貨物搬運機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及起吊機械技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種貨物搬運機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]貨物搬運機械手一般用于機械加工、鑄造、精密裝配、物流等各個行業(yè)，主要起到搬運、放置重物的作用。目前，一般采用以下幾種方式進行操作:1.采用傳統(tǒng)人工搬運，但是人工搬運效率低下，一些設(shè)備無法搬運，需要的人工成本較高，搬運貨物過程中可能對人體造成傷害。2.還有一些使用航吊、塔吊，但是搬運貨物的位置控制精度不高，對使用場地的限制比較大。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種貨物搬運機械手，以提高貨物的搬運精度，便于將貨物準(zhǔn)確地輸送到指定的位置。
[0004]本實用新型是這樣實現(xiàn)的:
[0005]一種貨物搬運機械手包括:機架、爪手、拉繩、遙控組件、減速機、伺服電機以及與用于控制所述伺服電機的控制器，所述控制器與所述伺服電機連接，所述控制器、所述伺服電機均固定設(shè)置于所述機架，所述伺服電機與所述減速機連接，所述減速機通過拉繩與所述爪手連接，所述遙控組件包括遙控器、無線接收器，所述遙控器設(shè)置有與所述無線接收器匹配的無線發(fā)射器，所述無線接收器與所述控制器連接。
[0006]優(yōu)選地，所述機架包括橫桿和豎桿，所述橫桿和所述豎桿首尾連接構(gòu)成L形結(jié)構(gòu)，所述控制器、所述伺服電機均固定于所述橫桿鄰近所述豎桿的一端。貨物搬運機械手采用簡單的L結(jié)構(gòu)的機架作為主要框架，其具有占地面積小，工作面大的等特點，便于在各種是場合進行工作。
[0007]優(yōu)選地，還包括:斜拉桿，所述斜拉桿的一端固定于所述橫桿遠(yuǎn)離所述豎桿的一端，所述斜拉桿的另一端固定于所述豎桿遠(yuǎn)離所述橫桿的一端。當(dāng)貨物搬運機械手需要起吊重物時，重物對機架的壓力和拉伸力較大，而且在需要搬運貨物的位置比較高時，貨物起吊過程中受到空氣的擾動可能出現(xiàn)一定的晃動。因此，貨物搬運機械手還設(shè)置了一個斜拉桿，利用該斜拉桿將L形機架的雙臂連接起來，形成一個三角形的結(jié)構(gòu)，提高機架的穩(wěn)定性，防止機架發(fā)生被重物拉扯而發(fā)生歪斜、大幅度晃動等情況，從而提高貨物搬運機械手搬運貨物的穩(wěn)定性和安全性。
[0008]優(yōu)選地，所述橫桿設(shè)置有滑槽，所述拉繩與所述滑槽滑動連接。拉繩在滑槽內(nèi)運動，拉繩的側(cè)向滑移小，則拉繩與爪手之間保持相對的穩(wěn)定，防止拉繩的晃動，確保爪手與貨物之間的相對固定。
[0009]優(yōu)選地，還包括:轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述橫桿遠(yuǎn)離所述豎桿的一端，所述拉繩與所述轉(zhuǎn)向輪接觸連接。轉(zhuǎn)向輪將拉繩在豎直方向的運動變換為沿橫桿水平運動，便于動力裝置的安裝，保持機架的穩(wěn)定。
[0010]優(yōu)選地，還包括:多個壓線輪，所述壓線輪沿所述滑槽設(shè)置，所述拉繩位于所述壓線輪與所述滑槽之間。壓線輪將拉繩的運動軌跡限定，使拉繩的運動更平穩(wěn)，避免發(fā)生拉繩纏繞或者打結(jié)等情況。
[0011]優(yōu)選地，還包括:卷筒，所述卷筒與所述減速機的轉(zhuǎn)軸連接，所述拉繩繞設(shè)于所述卷筒。拉繩繞設(shè)于卷筒上，通過伺服電機驅(qū)動的減速機轉(zhuǎn)動，帶動卷筒轉(zhuǎn)動從而將拉繩收回或者展開。
[0012]優(yōu)選地，所述拉繩為鋼絲繩，鋼絲繩具有較高的強度、伸縮性差，可以承受較大程度的拉伸作用而不發(fā)生形變，能夠長時間使用而不發(fā)生機械疲勞。
[0013]優(yōu)選地，所述遙控器設(shè)置有液晶顯示屏。通過遙控器的液晶顯示屏可以獲悉重物的起吊高度，及時地對貨物搬運機械手進行控制，以便實現(xiàn)更靈活的操作。
[0014]優(yōu)選地，所述控制器為可編程控制器，所述可編程控制器通過伺服驅(qū)動器與所述伺服電機連接。通過操作遙控器發(fā)出指令，可編程控制器接收遙控器的指令，再伺服驅(qū)動器控制伺服電機工作。
[0015]本實用新型的有益效果:
[0016]本實用新型提供了一種貨物搬運機械手，有別于現(xiàn)有的搬運操作，操作員靠視覺觀察將貨物運送至指定位置。貨物搬運機械手通過控制器控制伺服電機工作，再通過減速機控制拉繩，以實現(xiàn)貨物的精確搬運。此外，遙控器的使用使得貨物搬運機械手能夠?qū)崿F(xiàn)非直接的接觸操作，操作員可以在相對較遠(yuǎn)的距離操作貨物搬運機械手進行貨物的搬運，從而提高了貨物搬運機械手的操作靈活性。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0018]圖1為本實用新型實施例提供的貨物搬運機械手中的機架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實用新型實施例提供的貨物搬運機械手中的第二種機架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本實用新型實施例提供的貨物搬運機械手中的第三種機架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為圖3中的機架與斜拉桿之間的連接狀態(tài)示意圖；
[0022]圖5為本實用新型實施例提供的貨物搬運機械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為本實用新型實施例提供的貨物搬運機械手中可編程控制器與伺服驅(qū)動器、伺服電機的連接原理框圖。
[0024]附圖標(biāo)記說明
[0025]橫桿101 ;豎桿102 ;滑槽103 ;金屬管104 ;斜拉桿105 ；
[0026]拉繩106 ;轉(zhuǎn)向輪107 ;爪手108 ;伺服系統(tǒng)109。
【具體實施方式】
[0027]為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0028]應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。
[0029]在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實用新型產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0030]在本實用新型的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。
[0031]參閱圖1至圖6，本實施例提供了一種貨物搬運機械手，該貨物搬運機械手可以實現(xiàn)對貨物的精確起吊，將貨物搬運至指定的目的地，提高搬運貨物的效率。爪手可以采用吊籃、機械爪或者電磁鐵等，本實用新型不對其作具體限定。
[0032]貨物搬運機械手包括:機架、爪手108、拉繩106、遙控組件、減速機、伺服電機以及與用于控制伺服電機的控制器?？刂破鳌⑺欧姍C均固定設(shè)置于機架，并且控制器與伺服電機連接，以控制伺服電機的工作。伺服電機與減速機連接，例如通過外置聯(lián)軸器連接，減速機通過拉繩106與爪手108連接，伺服電機則提供動力輸出。減速機將伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速減慢后，通過將拉繩106收納或者展開，從而控制爪手108的運動，而爪手108則負(fù)責(zé)將貨物固定。減速機可以起到提高伺服電機的扭力，可針對大負(fù)載工作，同時降低伺服電機的輸出速度，避免貨物的升、降過快，便于精確控制。拉繩106可以采用鋼絲繩、鋼纜等，根據(jù)需要的起吊貨物的重量、體積等因素進行選擇拉繩的長度和粗細(xì)。
[0033]遙控組件包括遙控器、無線接收器，遙控器設(shè)置有與無線接收器匹配的無線發(fā)射器，無線接收器與控制器連接。遙控器可遠(yuǎn)程發(fā)出控制信息，然后被無線接收器所接收，無線接收器將控制信息傳遞給控制器，以便控制器輸出控制指令，控制伺服電機的工作。無線發(fā)射器采用市售設(shè)備，本實施例不對其作詳細(xì)描述。無線發(fā)射器可采用紅外通信技術(shù)，但是其具有一定的局限性，容易受到物體的阻擋，因此，還可采用3G、WLAN、UWB、藍(lán)牙等通信模式，
[0034]伺服電機可控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，其可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受到輸入信號的控制，并且能夠快速反應(yīng)。在各種自動化控制系統(tǒng)中，廣泛用作執(zhí)行元件。此外，伺服電機具有機電時間常數(shù)小