本實用新型屬于飛機(jī)智能牽引設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種能與機(jī)輪自適應(yīng)運動的扁平化的無桿飛機(jī)牽引車。

背景技術(shù)：

飛機(jī)牽引車，在空港技術(shù)領(lǐng)域中作為重要的保障裝備用于飛機(jī)的牽引及頂推作業(yè)，現(xiàn)有的飛機(jī)牽引車具有車身低、車輛自重較大、牽引力大等特點，根據(jù)其構(gòu)造的不同分為有桿牽引車和無桿牽引車。其中，因無桿牽引車具有車身體積小、重量輕、牽引頂推作業(yè)面積小、無需更換牽引桿等優(yōu)點逐步成為國內(nèi)外飛機(jī)地面保障設(shè)備的研制重點；而無桿飛機(jī)牽引車的關(guān)鍵設(shè)計要點就在牽引車與飛機(jī)機(jī)輪對接部分，其對接部分的結(jié)構(gòu)性能及工作狀況的好壞直接影響飛機(jī)地面服務(wù)保障作業(yè)的安全與否；而有桿飛機(jī)牽引車底盤高，不能到達(dá)飛機(jī)機(jī)腹以下，只能通過剛性連接桿與飛機(jī)前起落架連接；

現(xiàn)有的無桿牽引車對接飛機(jī)時，舉升機(jī)構(gòu)采用單桿球鉸舉升，此過程中容易造成飛機(jī)前起落架垂線與重心不重合而產(chǎn)生附加扭矩，不僅對車體本身的使用壽命造成影響，更嚴(yán)重的會影響飛機(jī)起落架的主體結(jié)構(gòu)；并且，現(xiàn)有的無桿牽引車的舉升機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)的動力裝置分布較分散，控制系統(tǒng)的集成性不好，復(fù)雜程度增加；現(xiàn)有的無桿牽引車缺少自動匹配機(jī)輪尺寸的功能，即不能夾持不同直徑的機(jī)輪，且抱輪機(jī)構(gòu)約束力不夠，牽引過程中機(jī)輪很容發(fā)生跳動，導(dǎo)致機(jī)輪跳出抱輪機(jī)構(gòu)，擺脫無桿飛機(jī)牽引車而容易引起事故；牽引車在轉(zhuǎn)彎過程中，抱輪機(jī)構(gòu)與機(jī)輪容易發(fā)生側(cè)滑的危險，且抱輪機(jī)構(gòu)抱緊舉升時存在抱夾狀態(tài)不穩(wěn)定，機(jī)輪中心不穩(wěn)定，進(jìn)而極易引發(fā)安全事故；

國外大多數(shù)無拖桿飛機(jī)牽引車均帶有駕駛室，除了增加成本以外，底盤相對較高，操作視線容易遮擋。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種能自適應(yīng)運動的無桿飛機(jī)牽引車，解決現(xiàn)有牽引車的自身結(jié)構(gòu)缺陷以及作業(yè)過程中的安全隱患問題，使各部結(jié)構(gòu)布局合理，能夠?qū)崿F(xiàn)牽引車與機(jī)輪的自適應(yīng)運動，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定作業(yè)和安全作業(yè)，并廣泛適用于不同型號的機(jī)輪及不同作業(yè)環(huán)境條件，同時通過扁平化設(shè)計成無駕駛室的結(jié)構(gòu)，能深入機(jī)腹以下，無需考慮牽引路徑，降低設(shè)備成本且節(jié)省牽引作業(yè)所需空間場地，能夠方便快捷實現(xiàn)牽引車的保障作業(yè)。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本實用新型中部分術(shù)語的定義：

自由度，在本實用新型的剛體連接中，設(shè)定空間XYZ正交三軸向坐標(biāo)系，X軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度，Y軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度，Z軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度；具體的在本實用新型中，設(shè)定水平面內(nèi)正交于車輛直向行進(jìn)方向為X軸，豎直面內(nèi)正交于車輛行進(jìn)方向為Y軸，車輛直向行進(jìn)方向為Z軸；

自適應(yīng)運動，在本實用新型的剛體連接中，多個連接機(jī)構(gòu)之間的協(xié)調(diào)設(shè)計和動作，互相適應(yīng)各自的運動，在轉(zhuǎn)動、傾斜、升降等過程中無附加力矩的產(chǎn)生，保證各部分結(jié)構(gòu)的安全性。

一種無桿飛機(jī)牽引車，包括：

框架結(jié)構(gòu)，作為牽引車各機(jī)構(gòu)和系統(tǒng)的剛性支撐結(jié)構(gòu)；

抱輪頂升機(jī)構(gòu)，以撓性方式連接在框架結(jié)構(gòu)上，對機(jī)輪進(jìn)行抱緊、升降和轉(zhuǎn)向，且所述抱輪頂升系統(tǒng)內(nèi)部各機(jī)構(gòu)之間的連接能自適應(yīng)運動；

行走系統(tǒng)，設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上且對整車結(jié)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動和轉(zhuǎn)向，且抱輪頂升機(jī)構(gòu)與框架結(jié)構(gòu)、行走系統(tǒng)能自適應(yīng)運動；

動力系統(tǒng)，設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)上，其中，動力系統(tǒng)還包括供電系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)，所述供電系統(tǒng)為行走系統(tǒng)和控制系統(tǒng)提供電力，液壓系統(tǒng)為抱輪頂升機(jī)構(gòu)的動作部件提供動力；

控制系統(tǒng)，對抱輪頂升機(jī)構(gòu)、行走系統(tǒng)和動力系統(tǒng)進(jìn)行控制和反饋；

其中，所述抱輪頂升機(jī)構(gòu)與框架結(jié)構(gòu)之間還設(shè)有導(dǎo)向組件，導(dǎo)向組件用于抱輪頂升機(jī)構(gòu)中的升降部件的滑動和導(dǎo)向，實現(xiàn)穩(wěn)定自適應(yīng)運動。

進(jìn)一步的，所述抱輪頂升機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有抱輪機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及用于連接抱輪頂升機(jī)構(gòu)與框架機(jī)構(gòu)的連接機(jī)構(gòu)；所述抱輪機(jī)構(gòu)和連接機(jī)構(gòu)分設(shè)在升降機(jī)構(gòu)兩側(cè)，抱輪機(jī)構(gòu)能抱緊夾持機(jī)輪，連接機(jī)構(gòu)能將抱輪機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)連接在飛機(jī)牽引車的車底主框架上并隨動，升降機(jī)構(gòu)能將抱輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行頂升和下降

所述抱輪機(jī)構(gòu)在Z軸方向上具有平移自由度；

所述升降機(jī)構(gòu)在Z軸方向上具有轉(zhuǎn)動自由度、Y軸方向上具有平移自由度；

所述連接機(jī)構(gòu)在XYZ正交三軸上具有轉(zhuǎn)動自由度、Y軸方向上具有平移自由度；

在Z軸方向上，升降機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動中心軸線與連接機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動中心軸線重合；

進(jìn)一步的，其中動力系統(tǒng)包括電力系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)，所述電力系統(tǒng)為行走系統(tǒng)和控制系統(tǒng)提供源動力，液壓系統(tǒng)為抱輪頂升系統(tǒng)提供源動力；

進(jìn)一步的，所述抱輪頂升系統(tǒng)與框架系統(tǒng)之間還設(shè)有輔助限位部件，用于抱輪頂升系統(tǒng)的滑動和導(dǎo)向，實現(xiàn)穩(wěn)定自適應(yīng)運動；

進(jìn)一步的，所述框架機(jī)構(gòu)，包括：

車底主框架，車底主框架包括驅(qū)動輪組件、轉(zhuǎn)向輪組件、U型框架，車底主框架主體架構(gòu)的U型框架內(nèi)部設(shè)有提供抱輪頂升機(jī)構(gòu)連接的機(jī)械接口，能夠?qū)⒈л嗧斏龣C(jī)構(gòu)固定于車底主框架內(nèi)部，為抱輪頂升機(jī)構(gòu)的動作提供支撐載體；

進(jìn)一步的，車底主框架呈U型結(jié)構(gòu)，U型框架內(nèi)部若干個面提供對應(yīng)數(shù)量的安裝面，優(yōu)選三個面提供三處與抱輪頂升機(jī)構(gòu)連接的安裝面，作為抱輪頂升機(jī)構(gòu)的安裝平臺，保證抱輪頂升機(jī)構(gòu)與車底主框架相對運動，當(dāng)抱輪頂升機(jī)構(gòu)的升降運動的液壓缸行程全為零時，車底主框架相對地面水平；

其中，車底主框架的U型結(jié)構(gòu)開口前端為兩同軸安裝的固定座，固定座為驅(qū)動輪和驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動減速器、傳動軸的安裝提供接口；車底主框架的后端兩側(cè)分布有與轉(zhuǎn)向輪組件連接的安裝板，方便轉(zhuǎn)向輪組件快速安裝和拆卸；其中，驅(qū)動輪包括實心鋼制輪轂以及輪轂外側(cè)掛高硬度聚氨酯，驅(qū)動輪既能提供大承載能力，又能與地面之間形成較大的附著力；

進(jìn)一步的，所述行走系統(tǒng)，包括：

轉(zhuǎn)向輪組件包括轉(zhuǎn)向輪固定座、傳動部件安裝板、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速器、傳動軸、驅(qū)動齒輪、轉(zhuǎn)盤軸承、腳輪轉(zhuǎn)接固定座、腳輪、角度編碼器、角度編碼器固定法蘭、連軸器、傳動軸承、測角小齒輪、角度限位條及接近開關(guān)等。

轉(zhuǎn)盤軸承為外齒式轉(zhuǎn)盤軸承，包括內(nèi)圈和外圈齒輪；轉(zhuǎn)向輪固定座一端與車底主框架的后端兩側(cè)的安裝板螺接固定，轉(zhuǎn)向輪固定座另一端通過螺釘將傳動部件安裝板、轉(zhuǎn)盤軸承內(nèi)圈固連在一起，轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪、腳輪轉(zhuǎn)接固定座、腳輪通過螺釘固連在一起；

驅(qū)動齒輪位于傳動部件安裝板一側(cè)，與轉(zhuǎn)盤軸承處于同一平面，驅(qū)動齒輪與轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪嚙合。

轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速器、傳動軸、驅(qū)動齒輪同軸安裝，通過減速器法蘭固定于傳動部件安裝板上，驅(qū)動齒輪由轉(zhuǎn)向電機(jī)經(jīng)減速器、傳動軸傳動驅(qū)動。

還包括，角度編碼器、角度編碼器固定法蘭、連軸器、傳動軸承、測角小齒輪同軸安裝，通過角度編碼器固定法蘭固定于傳動部件安裝板上；測角小齒輪與轉(zhuǎn)盤軸承處于同一平面內(nèi)且與轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪嚙合；

通過轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動減速器、傳動軸、驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，從而帶動轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪通過腳輪轉(zhuǎn)接固定座最終帶動腳輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪組件的主動轉(zhuǎn)向功能；轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪轉(zhuǎn)動帶動測角小齒輪轉(zhuǎn)動，角度編碼器實時檢測測角小齒輪、轉(zhuǎn)盤軸承外圈齒輪和腳輪的轉(zhuǎn)向角度；

角度限位條螺接在轉(zhuǎn)盤軸承外圈上，隨轉(zhuǎn)盤軸承外圈一塊轉(zhuǎn)動；接近開關(guān)共兩個，安裝于傳動部件安裝板上，分別對應(yīng)限制角度限位條的旋轉(zhuǎn)角度，從而最終限制腳輪的轉(zhuǎn)向角度；

通過轉(zhuǎn)向電機(jī)的驅(qū)動轉(zhuǎn)向功能、角度編碼器的測角功能、接近開關(guān)的轉(zhuǎn)角限位功能以及控制轉(zhuǎn)向算法能夠順暢地完成轉(zhuǎn)向輪組件的主動轉(zhuǎn)向功能；

還包括：驅(qū)動輪組件，分設(shè)在車底主框架的前方兩個角，每一驅(qū)動輪組件包括驅(qū)動輪、傳動軸、驅(qū)動電機(jī)和驅(qū)動減速器；每一驅(qū)動輪均通過傳動軸與電機(jī)、減速器連接，驅(qū)動輪組件采用輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)的也在本發(fā)明專利的保護(hù)范圍之內(nèi)，輪轂電機(jī)將驅(qū)動輪、電機(jī)、減速器在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了融合，成為一體式結(jié)構(gòu)；

其中，轉(zhuǎn)向輪組件，分設(shè)在車底主框架的后方兩個角，轉(zhuǎn)向輪組件分主動驅(qū)動轉(zhuǎn)向輪和被動萬向腳輪兩種結(jié)構(gòu)，兩種轉(zhuǎn)向輪均在本發(fā)明專利的保護(hù)范圍之內(nèi)；

進(jìn)一步的，所述動力系統(tǒng)，包括：

供電系統(tǒng)，供電系統(tǒng)置于車底主框架兩側(cè)，為牽引車各分系統(tǒng)供電；供電系統(tǒng)可以為蓄電池組，蓄電池組由多塊蓄電池通過串并聯(lián)的方式得到牽引車所需要的供電電壓，蓄電池組放置于車底主框架兩側(cè)的蓄電池支撐框架上方，通過蓄電池組為牽引車驅(qū)動行走轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)供電；供電系統(tǒng)與控制系統(tǒng)、各電機(jī)以及充放電裝置電連接；供電系統(tǒng)優(yōu)選的設(shè)置于底主框架的后部；

液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)置于車底主框架后部中間位置，為牽引車的液壓缸提供動力；

進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)，置于車底主框架后部，控制系統(tǒng)用于實現(xiàn)牽引車行走、轉(zhuǎn)向、鎖緊、抱輪、頂升等動作的控制、過程中的狀態(tài)顯示、故障報警等功能；

所述車底主框架側(cè)面設(shè)有對供電系統(tǒng)的起機(jī)械支撐作用的蓄電池支撐框架；車底主框架后部設(shè)有對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的起機(jī)械支撐作用的液壓系統(tǒng)支撐框架和控制系統(tǒng)支撐框架；液壓系統(tǒng)通過液壓系統(tǒng)底板與液壓系統(tǒng)支撐框架上連接板固定在一起；

液壓系統(tǒng)中包括油箱、電機(jī)、液壓泵、控制閥組、液壓管路及接頭等，液壓分系統(tǒng)通過液壓缸驅(qū)動抱輪頂升機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)對前起機(jī)輪的鎖緊、頂升、抱輪等動作和功能；液壓系統(tǒng)支撐框架通過液壓系統(tǒng)支撐框架側(cè)連接板和液壓系統(tǒng)支撐框架背連接板與U型框架進(jìn)行螺接固定，為液壓系統(tǒng)提供支撐；

其中，車底主框架的后部為控制系統(tǒng)支撐框架，控制系統(tǒng)支撐框架通過控制系統(tǒng)支撐框架側(cè)連接板與U型框架進(jìn)行螺接固定，為控制系統(tǒng)提供支撐；

控制系統(tǒng)內(nèi)集成有驅(qū)動器、控制板卡、充放電裝置及接口，控制板卡內(nèi)集成有控制電路，控制系統(tǒng)分別與各電機(jī)以及充放電裝置電連接；控制系統(tǒng)優(yōu)選的設(shè)置于底主框架的后部；

進(jìn)一步的，抱輪頂升機(jī)構(gòu)，包括主框架組件、滑梁組件、主橫梁組件、第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸、第四液壓缸、第五液壓缸、第六液壓缸、第七液壓缸、第八液壓缸、左壓抓、右壓抓、鏟斗、開關(guān)門、鎖鉤、主框架后連接座、液壓缸導(dǎo)向組件以及若干用于限制液壓缸行程的傳感器；此處的各個液壓缸也可采用任何能實現(xiàn)直線運動的部組件替代；

主框架組件，主要由若干滑板調(diào)整組件和主框架結(jié)構(gòu)件構(gòu)成；滑板調(diào)整組件包括安裝板和摩擦調(diào)整片；主框架結(jié)構(gòu)件，主要由左套管、右套管、三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)、前支撐立板、后支撐立板、壓抓安裝板構(gòu)成，組成具有封閉結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)件，可有效提高主框架結(jié)構(gòu)件的整體剛度；前支撐立板連接孔和后支撐立板連接孔共軸，共軸軸線垂直于前支撐立板和后支撐立板；

主橫梁組件，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件的前支撐立板連接孔和后支撐立板連接孔連接，使主框架組件和主橫梁組件實現(xiàn)繞軸線的相對轉(zhuǎn)動；主橫梁組件，兩端分別通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接第一液壓缸和第二液壓缸的活塞桿，第一液壓缸和第二液壓缸的缸筒分別通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接液壓缸安裝座和液壓缸安裝座液壓缸安裝座和液壓缸安裝座通過螺栓連接車底主框架；

主框架組件，通過銷軸連接主框架后連接座，此處銷軸可以是圓形截面、方形截面、多邊形截面等各種可想象的截面形狀使之實現(xiàn)，銷軸軸線方向可為任意方向，優(yōu)選地采用垂直于軸線；

主框架后連接座，通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接第三液壓缸的活塞桿，第三液壓缸的缸筒通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接液壓缸安裝座，液壓缸安裝座通過螺栓連接車底主框架；

所述飛機(jī)牽引車轉(zhuǎn)動時，主框架組件會隨著飛機(jī)牽引車自適應(yīng)的轉(zhuǎn)動，以避免對所搭載的飛機(jī)起落架產(chǎn)生附加扭矩；為實現(xiàn)主框架組件的自適應(yīng)轉(zhuǎn)動，主橫梁組件轉(zhuǎn)動中心軸(線)與主框架后連接座和第三液壓缸活塞桿鉸接的具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈沿牽引車行進(jìn)方向的軸線共軸；

還包括：液壓缸導(dǎo)向組件，所述液壓缸導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向滑塊組件和導(dǎo)向滑板組件；導(dǎo)向滑塊組件通過螺釘與主橫梁組件連接，導(dǎo)向滑板組件通過螺釘與車底主框架連接，導(dǎo)向滑塊組件與導(dǎo)向滑板組件相互貼合且可相對滑動；導(dǎo)向滑塊組件摩擦面可采用尼龍或其它具有耐磨性能的材料使之實現(xiàn)；

液壓缸導(dǎo)向組件，限制主橫梁組件在水平面內(nèi)沿垂直于牽引車行進(jìn)方向的移動，避免抱輪頂升機(jī)構(gòu)在水平面內(nèi)沿垂直于牽引車行進(jìn)方向的傾倒；液壓缸導(dǎo)向組件用于實現(xiàn)抱輪頂升機(jī)構(gòu)進(jìn)行頂升和下降工作流程時的滑動和導(dǎo)向功能；

其中，具體的，所述液壓缸導(dǎo)向組件，包括導(dǎo)向滑塊組件、導(dǎo)向滑板組件和固定在滑塊組件上的與導(dǎo)向滑板組件接觸的導(dǎo)向滑塊；導(dǎo)向滑塊的滑塊摩擦面與導(dǎo)向滑板的滑板摩擦面貼合和滑動；所述導(dǎo)向滑塊組件包括用于可拆卸固定的主橫梁安裝部和用于固定導(dǎo)向滑塊的滑塊安裝部；所述滑板組件包括用于可拆卸固定的直角支撐座和用于與導(dǎo)向滑塊接觸的導(dǎo)向滑板；具體的，所述導(dǎo)向滑塊的水平橫截面呈L形，且L形的一個展臂固接在滑塊安裝部上且與斜調(diào)整部接觸，另一個展臂與豎直調(diào)整部接觸；所述的導(dǎo)向滑塊與滑塊安裝部固定的展臂上還開有至少一個槽孔，且槽孔成長條狀，長條狀的槽孔的長度方向和豎直方向呈一定角度，且與斜調(diào)整部的傾斜角度相同，優(yōu)選的，呈銳角；所述滑塊安裝部上設(shè)有螺紋孔，且螺紋孔與槽孔對應(yīng)設(shè)置；所述螺紋孔上裝有螺栓結(jié)構(gòu)，且螺栓結(jié)構(gòu)能自由穿過槽孔；所述具有槽孔的導(dǎo)向滑塊的展臂為梯形結(jié)構(gòu)，且梯形結(jié)構(gòu)展臂上部尺寸長于下部尺寸；所述滑塊安裝部與導(dǎo)向滑塊的梯形結(jié)構(gòu)展臂的斜端面處設(shè)有凸出于梯形結(jié)構(gòu)展臂的斜調(diào)整部；所述滑塊安裝部呈梯形結(jié)構(gòu)，且滑塊安裝部的長底尺寸大于導(dǎo)向滑塊的長底尺寸，滑塊安裝部的小底尺寸大于導(dǎo)向滑塊的小底尺寸；通過讓導(dǎo)向滑塊沿斜調(diào)整部滑動可調(diào)整滑塊摩擦面與滑板摩擦面之間的間隙，可方便滑塊摩擦面或滑板摩擦面磨損后的間隙調(diào)整，保證導(dǎo)向滑塊和導(dǎo)向滑板的緊密接觸，還可避免導(dǎo)向滑塊和導(dǎo)向滑板間微小間隙造成主橫梁組件傾倒引起的沖擊力；進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向滑塊組件和接觸部件互相接觸的摩擦面采用尼龍或其它具有耐磨性能的材料制成；第一液壓缸和第二液壓缸，采用同步運動實現(xiàn)對主橫梁組件和由主橫梁組件帶動的主框架的同步頂升和下降功能；第一液壓缸和第二液壓缸的極限位置通過限位傳感器實現(xiàn)，限位傳感器可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用限位開關(guān)；

第三液壓缸，運動極限位置通過限位傳感器限制，限位傳感器可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用限位開關(guān)；

其中，滑梁組件，主要由左滑梁、右滑梁和連接橫梁構(gòu)成；滑梁組件呈“U”字型或可想像的近似形狀，滑梁組件通過具有一個平移自由度的移動副實現(xiàn)在主框架組件內(nèi)沿Z 軸方向的相對滑動，此處的移動副是通過由左滑梁、左套管和若干滑板調(diào)整組件組成的一個移動副與由右滑梁、右套管和滑板調(diào)整組件組成的一個移動副共同組成；滑板調(diào)整組件可實現(xiàn)滑梁組件和主框架組件沿X軸和Y軸方向間距的調(diào)整；摩擦調(diào)整片可采用尼龍實現(xiàn)，也可采用其他具有等價功能的材料或器件使之實現(xiàn)；

滑梁組件，通過第八液壓缸提供的驅(qū)動力實現(xiàn)在主框架組件內(nèi)的相對滑動，第八液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件連接，第八液壓缸的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與后支撐立板連接；滑梁組件通過限位傳感器限制其運動的極限位置；

第八液壓缸，通過壓力傳感器控制滑梁組件施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器可安裝于第八液壓缸上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第八液壓缸上；

開關(guān)門，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與左滑梁鉸接，實現(xiàn)開關(guān)門與滑梁組件繞豎直軸相對轉(zhuǎn)動；

開關(guān)門，通過第四液壓缸提供的直線運動實現(xiàn)與滑梁組件間的相對轉(zhuǎn)動；第四液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與開關(guān)門連接，第四液壓缸的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件連接；開關(guān)門通過限位傳感器限制其運動的極限位置；

鎖鉤，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與右滑梁鉸接，實現(xiàn)鎖鉤與滑梁組件繞豎直軸線相對轉(zhuǎn)動；

鎖鉤，通過第五液壓缸提供的直線運動實現(xiàn)與滑梁組件間的相對轉(zhuǎn)動；第五液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與開關(guān)門連接，第五液壓缸的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件連接；鎖鉤通過限位傳感器限制其運動的極限位置；

具體的，開關(guān)門、鎖鉤和滑梁組件形成開關(guān)門組件，所述滑梁組件呈U形結(jié)構(gòu)，滑梁組件的U形口的左滑梁與開關(guān)門的一端鉸接，且開關(guān)門的鉸接端由設(shè)置在滑梁組件上的第四液壓缸控制開啟和關(guān)閉；進(jìn)一步的，所述滑梁組件與開關(guān)門鉸接端，即左滑梁，還設(shè)有第四液壓缸安裝座，第四液壓缸的固定端固定在第四液壓缸安裝座上，第四液壓缸的活動端與開關(guān)門鉸接；進(jìn)一步的，所述第四液壓缸安裝座還設(shè)有開關(guān)門支撐臂，所述開關(guān)門支撐臂插在開關(guān)門的一端且以鉸接的方式連接；進(jìn)一步的，所述開關(guān)門支撐臂上設(shè)有開關(guān)門安裝孔，開關(guān)門的鉸接端設(shè)有支撐臂安裝孔，所述開關(guān)門安裝孔與支撐臂安裝孔配合形成鉸接結(jié)構(gòu)；進(jìn)一步的，所述開關(guān)門的鉸接端設(shè)有用于避讓開關(guān)門支撐臂的避讓口結(jié)構(gòu)；進(jìn)一步的，所述開關(guān)門通過設(shè)置在其鉸接端上的開關(guān)門鉸接柱與第四液壓缸的活動端鉸接的，且開關(guān)門鉸接柱設(shè)置在支撐臂安裝孔外側(cè)，能實現(xiàn)第四液壓缸的活動端聯(lián)動開關(guān)門進(jìn)行開啟和關(guān)閉；進(jìn)一步的，所述開關(guān)門呈U形結(jié)構(gòu)，且開關(guān)門的U 形口與滑梁組件的U形口在關(guān)閉狀態(tài)時能對接；

進(jìn)一步的，所述滑梁組件的U型口的另一支結(jié)構(gòu)臂(右滑梁)上設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)，用于鎖緊關(guān)閉狀態(tài)的開關(guān)門；進(jìn)一步的，所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括第五液壓缸和鎖鉤，所述第五液壓缸安裝在滑梁組件鎖緊側(cè)的結(jié)構(gòu)臂上，所述鎖鉤鉸接在第五液壓缸的活動端；所述鎖鉤能對開關(guān)門進(jìn)行鎖緊保護(hù)；進(jìn)一步的，所述鎖緊機(jī)構(gòu)還包括：用作第五液壓缸安裝和鎖鉤鉸接的第五液壓缸安裝座；所述第五液壓缸安裝座固接在滑梁組件鎖緊端的結(jié)構(gòu)臂上；進(jìn)一步的，所述第五液壓缸安裝座包括用于鉸接鎖鉤的鎖鉤安裝臂；進(jìn)一步的，所述鎖鉤安裝臂的一角上開有通孔結(jié)構(gòu)，且通孔結(jié)構(gòu)偏置于滑梁組件的U形口的內(nèi)側(cè)的一角，所述鎖鉤上設(shè)有配合于鎖鉤安裝臂的通孔結(jié)構(gòu)的下鎖鉤柱；進(jìn)一步的，所述鎖鉤上還設(shè)有上鎖鉤柱，上鎖鉤柱鉸接于第五液壓缸的活動端；進(jìn)一步的，所述上鎖鉤柱與下鎖鉤柱分設(shè)在鎖鉤的兩個平面內(nèi)，且上鎖鉤柱與下鎖鉤柱軸線互相錯開，第五液壓缸的活動端帶動鎖鉤繞著下鎖鉤柱進(jìn)行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)鎖鉤與開關(guān)門的鎖緊和松開；進(jìn)一步的，所述第五液壓缸安裝座上還設(shè)有用于輔助支撐開關(guān)門的開關(guān)門支撐臂；所述開關(guān)門支撐臂與鎖鉤安裝臂相對且平行設(shè)置，兩者之間的平行距離空間能容納開關(guān)的鎖緊端部分；進(jìn)一步的，所述開關(guān)門上的鎖緊端上設(shè)有開關(guān)門鎖緊柱，所述開關(guān)門鎖緊柱配合鎖鉤實現(xiàn)鎖緊工作；

左壓抓，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件連接；左壓抓通過第六液壓缸提供的直線運動實現(xiàn)與主框架組件繞水平內(nèi)的垂直行進(jìn)方向的軸相對轉(zhuǎn)動；

第六液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與左壓抓連接，第六液壓缸的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)連接；左壓抓與飛機(jī)輪胎接觸面的形狀與飛機(jī)輪胎形狀相同，保證壓緊時緊密貼合；左壓抓通過限位傳感器限制其轉(zhuǎn)動的極限位置；第六液壓缸通過壓力傳感器控制左壓抓施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器可安裝于第六液壓缸上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第六液壓缸上；

右壓抓，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件連接；左壓抓通過第七液壓缸提供的直線運動實現(xiàn)與主框架組件間繞軸線的相對轉(zhuǎn)動；

第七液壓缸，第七液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與右壓抓連接，第七液壓缸的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)連接；右壓抓與飛機(jī)輪胎接觸面的形狀與飛機(jī)輪胎形狀相同，保證壓緊時緊密貼合；右壓抓通過限位傳感器限制其轉(zhuǎn)動的極限位置；第七液壓缸通過壓力傳感器控制右壓抓施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器可安裝于第七液壓缸上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第七液壓缸上；

鏟斗，通過一個具有轉(zhuǎn)動自由度的鉸軸與主框架組件連接，鏟斗通過底面和背面與主框架組件定位，防止受力后鏟斗向前傾覆時脫出；

進(jìn)一步的，本實用新型的飛機(jī)牽引車，還包括：

行駛照明燈、頻閃燈、安全警示蜂鳴器和急停開關(guān)；

行駛照明燈優(yōu)先放置于車體外殼的四個角處，方便在夜間抱輪頂升機(jī)構(gòu)完成對前起輪胎的抱輪、鎖緊、頂升操作，方便在夜間進(jìn)行牽引轉(zhuǎn)場。行駛照明燈與牽引車供電系統(tǒng)相連。頻閃燈和安全警示蜂鳴器優(yōu)先放置于車體外殼上表面，牽引車在運行操作時，頻閃燈和安全警示蜂鳴器對周圍人員起到警示作用。急停開關(guān)用于牽引車在失控或者危險狀況下的急停操作，急停開關(guān)優(yōu)先放置于外殼上方；

防撞開關(guān)優(yōu)先放置于車體外殼側(cè)面的四個角上，防撞開關(guān)與車體控制系統(tǒng)相連，當(dāng)牽引車運行到與周圍障礙物距離較近時，防撞開關(guān)將感應(yīng)到障礙物并限制車體繼續(xù)向前運行；

吊環(huán)共四個或更多，優(yōu)先放置于車體外殼上表面四個角上，用于完成牽引車的起吊及運輸捆綁；

以上各具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈的連接可采用銷軸與滾動軸承構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副實現(xiàn)，也可采用其他具有滾動或耐磨的等價結(jié)構(gòu)使之實現(xiàn)；

以上各限位傳感器可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用接近開關(guān)；

以上各壓力傳感器可采用市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用油壓傳感器；

本實用新型中所述的抱輪頂升機(jī)構(gòu)的實施過程如下：

1.初始狀態(tài)：抱輪頂升機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸完全縮回，左壓抓和右壓抓完全打開，滑梁組件處于完全伸出，鎖鉤松開、開關(guān)門打開，整個抱輪頂升機(jī)構(gòu)的底面處于幾乎接近地面的位置；

2.抱緊狀態(tài)：無桿飛機(jī)牽引車將抱輪頂升機(jī)構(gòu)開口對準(zhǔn)輪胎，并行進(jìn)至輪胎與鏟斗接觸位置，關(guān)閉開關(guān)門并鎖緊鎖鉤，收縮滑梁組件直至將輪胎橫向抱緊，推動左壓抓和右壓抓直至將輪胎縱向抱緊；

3.頂升狀態(tài)：同步驅(qū)動第一液壓缸和第二液壓缸對主框架頂升，直至達(dá)到行程上極限，然后驅(qū)動第三液壓缸直至達(dá)到行程上極限。

釋放過程為上述過程的逆過程；

上述結(jié)構(gòu)，具有負(fù)載能力高、結(jié)構(gòu)安全可靠緊湊、有助于車體扁平化、夾持穩(wěn)定且制造與裝配工藝優(yōu)良等優(yōu)點；

從牽引車作業(yè)的全程對其運行過程和原理說明：

夾緊：在開關(guān)門關(guān)閉和鎖鉤鎖緊后，通過驅(qū)動第八液壓缸帶動滑梁組件滑動，借助開關(guān)門抱緊面和鏟斗抱緊面實現(xiàn)對飛機(jī)輪的抱緊，開關(guān)門抱緊面和鏟斗抱緊面共同形成與輪胎輪廓相吻合的面接觸，第八液壓缸提供夾緊力，實現(xiàn)對輪胎徑向的抱緊，防止輪胎發(fā)生移動現(xiàn)象；

壓緊：第六液壓缸驅(qū)動左壓抓壓緊一側(cè)輪胎并提供壓緊力，第七液壓缸驅(qū)動右壓抓壓緊另一側(cè)輪胎并提供壓緊力，實現(xiàn)對輪胎在豎直方向的抱緊，以防止輪胎發(fā)生跳動現(xiàn)象；

頂升：第一液壓缸和第二液壓缸同步運動實現(xiàn)對主框架組件的頂升，第三液壓缸單獨運動實現(xiàn)對主框架組件的頂升，第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸共同完成對主框架組件的完全頂升，避免在牽引車行駛過程中主框架組件與地面間發(fā)生碰撞；

傾斜：第一液壓缸和第二液壓缸對抱輪頂升機(jī)構(gòu)同步頂升且第三液壓缸不動時，第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸會隨主框架組件的傾斜而隨動傾斜；第三液壓缸主框架組件頂升且第一液壓缸和第二液壓缸不動時，第一液壓缸、第二液壓缸和第三液壓缸會隨主框架組件的傾斜而隨動傾斜；

行進(jìn)與轉(zhuǎn)向：主要由上述兩個驅(qū)動輪組件和兩個轉(zhuǎn)向輪組件構(gòu)成，兩個驅(qū)動輪組件為車體行走提供驅(qū)動力，兩個轉(zhuǎn)向輪組件為車體轉(zhuǎn)彎提供轉(zhuǎn)向角度；通過行走系統(tǒng)輪系可以實現(xiàn)牽引車行走、轉(zhuǎn)彎、原地順時針旋轉(zhuǎn)及原地逆時針旋轉(zhuǎn)等功能；

具體的，結(jié)合空間正交三軸向坐標(biāo)說明牽引車的行進(jìn)運動與轉(zhuǎn)彎：

本實用新型的控制系統(tǒng)的控制電路通過控制兩個驅(qū)動輪組件的驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，以及兩個轉(zhuǎn)向輪組件的轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)牽引車運動及轉(zhuǎn)彎動作：

前進(jìn)：兩個轉(zhuǎn)向輪組件擺至初始零位(即兩個轉(zhuǎn)向輪軸線與兩個驅(qū)動輪軸線平行)，兩個驅(qū)動輪繞牽引車的水平內(nèi)的垂直行進(jìn)方向的軸同時逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，此時牽引車將沿前進(jìn)方向行走；

后退：兩個轉(zhuǎn)向輪組件擺至初始零位(兩個轉(zhuǎn)向輪軸線與兩個驅(qū)動輪軸線平行)，兩個驅(qū)動輪繞牽引車的水平內(nèi)的垂直行進(jìn)方向的軸同時順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，此時牽引車將沿后退方向行走；

逆時針旋轉(zhuǎn)：控制兩個轉(zhuǎn)向輪組件的轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向，使腳輪的軸線延長線相交于兩個驅(qū)動輪軸線連線的中點，同時，驅(qū)動輪組件中左前方驅(qū)動輪繞牽引車的水平內(nèi)的垂直行進(jìn)方向的軸逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，另一驅(qū)動輪組件中右前方驅(qū)動輪繞牽引車軸線順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，此時牽引車將沿軸線逆時針旋轉(zhuǎn)；

順時針旋轉(zhuǎn)：控制兩個轉(zhuǎn)向輪組件的轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)向，使腳輪的軸線延長線相交于兩個驅(qū)動輪軸線連線的中點，同時，驅(qū)動輪組件中左前方驅(qū)動輪繞牽引車軸線順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，另一驅(qū)動輪組件中右前方驅(qū)動輪繞牽引車軸線逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，此時牽引車將沿軸線順時針旋轉(zhuǎn)；

轉(zhuǎn)彎：牽引車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，控制系統(tǒng)的控制電路按照已有的成熟的阿克曼算法控制兩個驅(qū)動輪組件的驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)牽引車能夠平滑順利地進(jìn)行轉(zhuǎn)彎；

本實用新型所述的無桿飛機(jī)牽引車的驅(qū)動輪組件的轉(zhuǎn)動軸線與車體的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；當(dāng)無桿飛機(jī)牽引車?yán)@轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動時，主框架組件會隨輪胎傾斜而自適應(yīng)的繞轉(zhuǎn)動軸線轉(zhuǎn)動，以保證傾斜的輪胎保持特定的傾斜姿態(tài)移動，可避免飛機(jī)起落架受到牽引轉(zhuǎn)彎過程中引起的附加轉(zhuǎn)矩；

本實用新型所述的液壓缸導(dǎo)向組件用以限制抱輪頂升機(jī)構(gòu)沿軸線方向的傾倒，同時保證第一液壓缸和第二液壓缸在頂升和下降過程中的滑動與導(dǎo)向；

本實用新型的牽引車包括無線遙控系統(tǒng)，配備無線手柄，無線遙控系統(tǒng)(帶有安全防水外殼)與民航各機(jī)場以及飛機(jī)內(nèi)部設(shè)備之間的頻率均不會產(chǎn)生干擾；將操作人員數(shù)量由傳統(tǒng)牽引車的至少需要四人降低到僅剩一人，在有效減少操作人員的數(shù)量的同時節(jié)省了操作時間；

本實用新型的牽引車還具備主動循跡模塊及主動循跡功能，能夠借助視覺導(dǎo)引技術(shù)，實現(xiàn)牽引車自主循跡功能，為未來機(jī)場調(diào)度自動化奠定基礎(chǔ)；

本實用新型的牽引車還包括自動接駁模塊及功能，采用一鍵操作實現(xiàn)牽引車與機(jī)輪的自動接駁，無需其他固定工具。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型所述的無桿飛機(jī)牽引車具有以下優(yōu)勢：

本實用新型的牽引車與傳統(tǒng)有拖桿飛機(jī)牽引車比較具有小半徑轉(zhuǎn)彎功能，在將飛機(jī)前起落架接駁抬起的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了以牽引車代替前起落架的功能，有效的降低了飛機(jī)牽引過程中的轉(zhuǎn)彎半徑；

本實用新型的牽引車能適應(yīng)多種尺寸規(guī)格的飛機(jī)機(jī)輪，針對不同機(jī)型及機(jī)輪爆胎事故(機(jī)輪共軸但尺寸不同)，可實現(xiàn)對不同尺寸機(jī)輪的抱緊功能，擴(kuò)展了其應(yīng)用范圍；

本實用新型的牽引車廣泛適用于水泥地面、瀝青地面、石頭地面、環(huán)氧樹脂地面及其他常見硬質(zhì)地面；

本實用新型的牽引車在滿足承載要求的前提下，采用了扁平化設(shè)計，在車體高度方向上進(jìn)行了壓縮，與有桿牽引車和其它無桿牽引車相比，本實用新型的牽引車可以深入機(jī)腹以下，通過正向或反向牽引，在實現(xiàn)飛機(jī)在機(jī)庫內(nèi)的緊湊擺放的前提下，無需考慮為牽引車預(yù)留出退出路徑，有效節(jié)省機(jī)庫的空間；本實用新型的飛機(jī)牽引車相比于其他國外飛機(jī)牽引車而言沒有駕駛室，視野好方便操作，同時節(jié)省勞動成本和時間成本；

本實用新型提供的無桿飛機(jī)牽引車在滿足扁平化設(shè)計的前提下，能夠適應(yīng)多種尺寸規(guī)格的飛機(jī)機(jī)輪，具有小轉(zhuǎn)彎半徑、自動接駁和主動循跡等功能，既能提供飛機(jī)入庫、擺放、停放、出庫，又能實現(xiàn)飛機(jī)在硬化路面上的牽引轉(zhuǎn)場，也能適應(yīng)飛機(jī)在硬化路面上爆胎后的抱輪救援工作；本實用新型提供的無桿飛機(jī)牽引車將廣泛用于民航市場，飛機(jī)總裝市場、軍用航空市場領(lǐng)域。

附圖說明

構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型去除外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型去除外殼后的俯視示意圖；

圖4是本實用新型的車底主框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5a是本實用新型的抱輪頂升機(jī)構(gòu)的正向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5b是本實用新型的抱輪頂升機(jī)構(gòu)的背向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5c是本實用新型的主框架正向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5d是本實用新型的主框架側(cè)向剖面示意圖；

圖5e是本實用新型的抱輪頂升機(jī)構(gòu)軸線示意圖；

圖5f是本實用新型的主框架自適應(yīng)轉(zhuǎn)動示意圖；

圖5g是本實用新型的抱輪頂升機(jī)構(gòu)的頂升和下降過程示意圖；

圖6是本實用新型的轉(zhuǎn)向輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型的轉(zhuǎn)向輪組件的主視圖；

圖8是本實用新型的轉(zhuǎn)向輪組件的俯視圖；

圖9是本實用新型的轉(zhuǎn)向輪組件的左視圖；

圖10是本實用新型的轉(zhuǎn)向輪組件測角裝置圖；

圖11是本實用新型的U型框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本實用新型的蓄電池支撐框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本實用新型的液壓系統(tǒng)支撐框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本實用新型的控制系統(tǒng)支撐框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是本實用新型的液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是本實用新型的開關(guān)門示意圖；

圖17a是本實用新型的液壓缸導(dǎo)向組件示意圖；

圖17b是本實用新型的液壓缸導(dǎo)向組件側(cè)向示意圖。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本實用新型。

本實用新型中的部分術(shù)語的定義：

1、自由度，在本實用新型的剛體連接中，設(shè)定空間XYZ正交三軸向坐標(biāo)系，X軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度，Y軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度，Z軸上有平移自由度和轉(zhuǎn)動自由度；具體的在本實用新型中，設(shè)定水平面內(nèi)正交于車輛直向行進(jìn)方向為X軸，豎直面內(nèi)正交于車輛行進(jìn)方向為Y軸，車輛直向行進(jìn)方向為Z軸；如圖2中所示，192 所示方向代表X軸，191所示方向代表Y軸，190所示方向代表Z軸；圖5c中所示，194 所示方向代表X軸，195所示方向代表Y軸，193所示方向代表Z軸；圖5e中所示，196 所示方向為Z軸,117a所示方向為Y軸；后文中的液壓缸件與固定座或運動端的連接也會提及所定義的轉(zhuǎn)動自由度和/或平移自由度；

2、自適應(yīng)運動，在本實用新型的剛體連接中，多個連接機(jī)構(gòu)之間的協(xié)調(diào)設(shè)計和動作，互相適應(yīng)各自的運動，在轉(zhuǎn)動、傾斜、升降等過程中無附加力矩的產(chǎn)生，保證各部分結(jié)構(gòu)的安全性；具體的在本實用新型中，車體的運動與機(jī)輪的運動通過連接件之間在相應(yīng)的正交軸上的協(xié)調(diào)動作，使機(jī)輪無附加轉(zhuǎn)矩的行進(jìn)和轉(zhuǎn)向；如圖5e和圖5f所示，無桿飛機(jī)牽引車?yán)@Z軸轉(zhuǎn)動時，主框架組件101會隨著無桿飛機(jī)牽引車轉(zhuǎn)動，繞Z軸自適應(yīng)轉(zhuǎn)動，以避免對所搭載的飛機(jī)起落架產(chǎn)生附加扭矩；軸線193和軸線196的共軸設(shè)計使得主框架組件101繞軸線193的自適應(yīng)轉(zhuǎn)動；

具體結(jié)合附圖進(jìn)行說明：

無桿飛機(jī)牽引車，包括：

如圖2示，車底主框架200，車底主框架200包括驅(qū)動輪組件201、轉(zhuǎn)向輪組件202、 U型框架203，車底主框架200主體架構(gòu)的U型框架203內(nèi)部設(shè)有提供抱輪頂升機(jī)構(gòu)100 連接的機(jī)械接口，能夠?qū)⒈л嗧斏龣C(jī)構(gòu)100固定于車底主框架200內(nèi)部，為抱輪頂升機(jī)構(gòu)100的動作提供支撐載體；

其中，如圖11所示，具體的，車底主框架200呈U型結(jié)構(gòu)，U型框架203內(nèi)部若干個面提供對應(yīng)數(shù)量的抱輪頂升機(jī)構(gòu)安裝面，優(yōu)選三個面與抱輪頂升機(jī)構(gòu)連接的安裝面，作為抱輪頂升機(jī)構(gòu)的安裝平臺，保證抱輪頂升機(jī)構(gòu)與車底主框架相對運動，當(dāng)抱輪頂升機(jī)構(gòu)的升降運動的液壓缸行程全為零時，車底主框架200相對地面水平；

其中，具體的，車底主框架200的U型結(jié)構(gòu)開口前端(201所指處)為兩同軸安裝的固定座203b，固定座為驅(qū)動輪201a和驅(qū)動電機(jī)201c、驅(qū)動減速器201d、傳動軸的安裝提供接口；車底主框架200的后端兩側(cè)分布有與轉(zhuǎn)向輪組件連接的安裝板203a，方便轉(zhuǎn)向輪組件快速安裝和拆卸；其中，如圖3和圖4所示，驅(qū)動輪201a包括實心鋼制輪轂以及輪轂外側(cè)掛高硬度聚氨酯，驅(qū)動輪201a既能提供大承載能力，又能與地面之間形成較大的附著力；

其中，如圖6至圖10所示，轉(zhuǎn)向輪組件202；

包括轉(zhuǎn)向輪固定座202a、傳動部件安裝板202b、轉(zhuǎn)向電機(jī)202c、減速器202d、傳動軸202e(如圖9所示)、驅(qū)動齒輪202f、轉(zhuǎn)盤軸承202g、腳輪轉(zhuǎn)接固定座202h、腳輪202i、角度編碼器202j、角度編碼器固定法蘭202k、連軸器202l、傳動軸承202m、測角小齒輪202n、角度限位條202o及接近開關(guān)202p等；

轉(zhuǎn)盤軸承202g為外齒式轉(zhuǎn)盤軸承，包括內(nèi)圈和外圈齒輪；轉(zhuǎn)向輪固定座202a一端與車底主框架200的后端兩側(cè)的安裝板203a螺接固定，轉(zhuǎn)向輪固定座202a另一端通過螺釘將傳動部件安裝板202b、轉(zhuǎn)盤軸承202g內(nèi)圈固連在一起，轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪、腳輪轉(zhuǎn)接固定座202h、腳輪202i通過螺釘固連在一起；

驅(qū)動齒輪202f位于傳動部件安裝板202b一側(cè)，與轉(zhuǎn)盤軸承202g處于同一平面，驅(qū)動齒輪202f與轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪嚙合；

轉(zhuǎn)向電機(jī)202c、減速器202d、傳動軸202e、驅(qū)動齒輪202f同軸安裝，通過減速器 202d法蘭固定于傳動部件安裝板202b上。驅(qū)動齒輪202f由轉(zhuǎn)向電機(jī)202c經(jīng)減速器202d、傳動軸202e傳動驅(qū)動；

如圖10所示，角度編碼器202j、角度編碼器固定法蘭202k、連軸器202l、傳動軸承202m、測角小齒輪202n同軸安裝，通過角度編碼器固定法蘭202k固定于傳動部件安裝板202b上；測角小齒輪202n與轉(zhuǎn)盤軸承202g處于同一平面內(nèi)且與轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪嚙合；

通過轉(zhuǎn)向電機(jī)202c驅(qū)動減速器202d、傳動軸202e、驅(qū)動齒輪202f轉(zhuǎn)動，從而帶動轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪通過腳輪轉(zhuǎn)接固定座202h最終帶動腳輪202i轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪組件202的主動轉(zhuǎn)向功能；轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈齒輪轉(zhuǎn)動帶動測角小齒輪202n轉(zhuǎn)動，角度編碼器202j實時檢測測角小齒輪202n、轉(zhuǎn)盤軸承 202g外圈齒輪和腳輪202i的轉(zhuǎn)向角度；

角度限位條202o螺接在轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈上(圖8所示)，隨轉(zhuǎn)盤軸承202g外圈一塊轉(zhuǎn)動；接近開關(guān)202p共兩個，安裝于傳動部件安裝板202b上，分別對應(yīng)限制角度限位條202o的旋轉(zhuǎn)角度，從而最終限制腳輪202i的轉(zhuǎn)向角度；

通過轉(zhuǎn)向電機(jī)202c的驅(qū)動轉(zhuǎn)向功能、角度編碼器202j的測角功能、接近開關(guān)202p 的轉(zhuǎn)角限位功能以及控制轉(zhuǎn)向算法能夠順暢地完成轉(zhuǎn)向輪組件202的主動轉(zhuǎn)向功能；

如圖3和4所示，驅(qū)動輪組件201，分設(shè)在車底主框架200的前方兩個角，每一驅(qū)動輪組件201包括驅(qū)動輪201a、傳動軸201b、驅(qū)動電機(jī)201c和驅(qū)動減速器201d；每一驅(qū)動輪均201a通過傳動軸201b與電機(jī)201c、減速器201d連接，驅(qū)動輪組件201采用輪轂電機(jī)結(jié)構(gòu)的也在本發(fā)明專利的保護(hù)范圍之內(nèi)，輪轂電機(jī)將驅(qū)動輪、電機(jī)、減速器在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行了融合，成為一體式結(jié)構(gòu)；

如圖3所示，轉(zhuǎn)向輪組件202，分設(shè)在車底主框架200的后方兩個角，轉(zhuǎn)向輪組件 202分主動驅(qū)動轉(zhuǎn)向輪和被動萬向腳輪兩種結(jié)構(gòu)，兩種轉(zhuǎn)向輪均在本發(fā)明專利的保護(hù)范圍之內(nèi)；

供電系統(tǒng)300，供電系統(tǒng)300置于車底主框架200兩側(cè)，為牽引車各分系統(tǒng)供電；如圖2和圖3所示，供電系統(tǒng)300可以為蓄電池組301，蓄電池組301由多塊蓄電池301a 通過串并聯(lián)的方式得到牽引車所需要的供電電壓，蓄電池組301放置于車底主框架200 兩側(cè)的蓄電池支撐框架204(圖4和圖12所示)上方，通過蓄電池組301為牽引車驅(qū)動行走轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)400和控制系統(tǒng)500供電；供電系統(tǒng)300與控制系統(tǒng)500、各電機(jī)以及充放電裝置電連接；供電系統(tǒng)300優(yōu)選的設(shè)置于底主框架200的后部；

液壓系統(tǒng)400，液壓系統(tǒng)400置于車底主框架200后部中間位置，為牽引車的液壓缸提供動力；

控制系統(tǒng)500，控制系統(tǒng)500置于車底主框架200后部，控制系統(tǒng)500用于實現(xiàn)牽引車行走、轉(zhuǎn)向、鎖緊、抱輪、頂升等動作的控制、過程中的狀態(tài)顯示、故障報警等功能；

所述車底主框架200側(cè)面設(shè)有對供電系統(tǒng)300的起機(jī)械支撐作用的蓄電池支撐框架 204；車底主框架200后部設(shè)有對液壓系統(tǒng)400和控制系統(tǒng)500的起機(jī)械支撐作用的液壓系統(tǒng)支撐框架205和控制系統(tǒng)支撐框架206；液壓系統(tǒng)400通過液壓系統(tǒng)底板407與液壓系統(tǒng)支撐框架205上連接板205c固定在一起；

如圖15所示，液壓系統(tǒng)400中包括油箱401、電機(jī)402、液壓泵403、控制閥組404、液壓管路405及接頭406等，液壓分系統(tǒng)通過液壓缸驅(qū)動抱輪頂升機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)對前起機(jī)輪的鎖緊、頂升、抱輪等動作和功能；如圖4和圖13所示，液壓系統(tǒng)支撐框架205通過液壓系統(tǒng)支撐框架側(cè)連接板205a和液壓系統(tǒng)支撐框架背連接板205b與U型框架203進(jìn)行螺接固定，為液壓系統(tǒng)400提供支撐；

如圖4和圖14所示，其中，車底主框架200的后部為控制系統(tǒng)支撐框架206，控制系統(tǒng)支撐框架206通過控制系統(tǒng)支撐框架側(cè)連接板206a與U型框架203進(jìn)行螺接固定，為控制系統(tǒng)500提供支撐；

如圖2和圖3所示，控制系統(tǒng)500內(nèi)集成有驅(qū)動器、控制板卡、充放電裝置及接口，控制板卡內(nèi)集成有控制電路，控制系統(tǒng)500分別與各電機(jī)以及充放電裝置電連接；控制系統(tǒng)500優(yōu)選的設(shè)置于底主框架200的后部；

如圖2、圖3、圖5a和圖5b所示，抱輪頂升機(jī)構(gòu)100，包括主框架組件101、滑梁組件102、主橫梁組件103、第一液壓缸104、第二液壓缸105、第三液壓缸106、第四液壓缸107、第五液壓缸108、第六液壓缸109、第七液壓缸110、第八液壓缸111、左壓抓112、右壓抓113、鏟斗114、開關(guān)門115、鎖鉤116、主框架后連接座117、液壓缸導(dǎo)向組件118以及若干用于限制液壓缸行程的傳感器；此處的各個液壓缸也可采用任何能實現(xiàn)直線運動的部組件替代；

主框架組件101，主要由若干滑板調(diào)整組件101a和主框架結(jié)構(gòu)件119構(gòu)成；滑板調(diào)整組件101a包括安裝板101b和摩擦調(diào)整片101c；主框架結(jié)構(gòu)件119，主要由左套管119a、右套管119b、三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)119c、前支撐立板119d、后支撐立板119e、壓抓安裝板119f 構(gòu)成，組成具有封閉結(jié)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)件，可有效提高主框架結(jié)構(gòu)件119的整體剛度；前支撐立板連接孔119g和后支撐立板連接孔119h共軸于軸線193，軸線193垂直于前支撐立板119d和后支撐立板119e(圖5c和圖5d示)；

主橫梁組件103，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件101的前支撐立板連接孔119g和后支撐立板連接孔119h連接，使主框架組件101和主橫梁組件103實現(xiàn)繞軸線193的相對轉(zhuǎn)動(圖5f示)；主橫梁組件103，兩端分別通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接第一液壓缸104和第二液壓缸105的活塞桿，第一液壓缸104和第二液壓缸 105的缸筒分別通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接液壓缸安裝座104a和液壓缸安裝座 105a，液壓缸安裝座104a和液壓缸安裝座105a通過螺栓連接車底主框架200；

主框架組件101，通過銷軸連接主框架后連接座117，此處銷軸可以是圓形截面、方形截面、多邊形截面等各種可想象的截面形狀使之實現(xiàn)，銷軸軸線117a方向可為任意方向，優(yōu)選地采用垂直于軸線193；

主框架后連接座117，通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接第三液壓缸106的活塞桿，第三液壓缸106的缸筒通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈連接液壓缸安裝座106a(圖5b 示)，液壓缸安裝座106a通過螺栓連接車底主框架200；

所述飛機(jī)牽引車?yán)@軸線191轉(zhuǎn)動時，主框架組件101會隨著飛機(jī)牽引車轉(zhuǎn)動，繞軸線193自適應(yīng)的轉(zhuǎn)動，以避免對所搭載的飛機(jī)起落架產(chǎn)生附加扭矩；為實現(xiàn)主框架組件101繞軸線193的自適應(yīng)轉(zhuǎn)動，軸線193和軸線196共軸(圖5e和圖5f示)；

液壓缸導(dǎo)向組件118，包括導(dǎo)向滑塊組件118a和導(dǎo)向滑板組件118b；導(dǎo)向滑塊組件 118a通過螺釘與主橫梁組件103連接，導(dǎo)向滑板組件118b通過螺釘與車底主框架200 連接，導(dǎo)向滑塊組件118a與導(dǎo)向滑板組件118b相互貼合且可相對滑動；導(dǎo)向滑塊組件 118a摩擦面可采用尼龍或其它具有耐磨性能的材料使之實現(xiàn)；

液壓缸導(dǎo)向組件118，限制主橫梁組件103沿軸線192方向的移動，避免抱輪頂升機(jī)構(gòu)100沿軸線192方向的傾倒；液壓缸導(dǎo)向組件118用于實現(xiàn)抱輪頂升機(jī)構(gòu)100進(jìn)行頂升和下降工作流程時的滑動和導(dǎo)向功能(圖5g示)；

本實用新型所述的液壓缸導(dǎo)向組件118用以限制抱輪頂升機(jī)構(gòu)100沿軸線194方向的傾倒，同時保證第一液壓缸104和第二液壓缸105在頂升和下降過程中的滑動與導(dǎo)向；

其中，具體的如圖17a和17b所示，所述液壓缸導(dǎo)向組件118，包括導(dǎo)向滑塊組件 118a、導(dǎo)向滑板組件118b和固定在滑塊組件118a上的與導(dǎo)向滑板組件118b接觸的導(dǎo)向滑塊118ab；導(dǎo)向滑塊118ab的滑塊摩擦面118ab2與導(dǎo)向滑板118b1的滑板摩擦面118b11 貼合和滑動；所述導(dǎo)向滑塊組件118a包括用于可拆卸固定的主橫梁安裝部118a1和用于固定導(dǎo)向滑塊118ab的滑塊安裝部118a2；所述滑板組件118b包括用于可拆卸固定的直角支撐座118b2和用于與導(dǎo)向滑塊118ab接觸的導(dǎo)向滑板118b1；具體的，所述導(dǎo)向滑塊 118ab的水平橫截面呈L形，且L形的一個展臂固接在滑塊安裝部118a2上且與斜調(diào)整部 118a22接觸，另一個展臂與豎直調(diào)整部118a21接觸；所述的導(dǎo)向滑塊118ab與滑塊安裝部118a2固定的展臂上還開有至少一個槽孔118ab1，且槽孔118ab1成長條狀，長條狀的槽孔118ab1的長度方向和豎直方向呈一定角度，且與斜調(diào)整部118a22的傾斜角度相同，優(yōu)選的，呈銳角；所述滑塊安裝部118a2上設(shè)有螺紋孔，且螺紋孔與槽孔對應(yīng)設(shè)置；所述螺紋孔上裝有螺栓結(jié)構(gòu)，且螺栓結(jié)構(gòu)能自由穿過槽孔118ab1；所述具有槽孔118ab1 的導(dǎo)向滑塊118ab的展臂為梯形結(jié)構(gòu)，且梯形結(jié)構(gòu)展臂上部尺寸長于下部尺寸；所述滑塊安裝部118a2與導(dǎo)向滑塊118ab的梯形結(jié)構(gòu)展臂的斜端面處設(shè)有凸出于梯形結(jié)構(gòu)展臂的斜調(diào)整部118a22；所述滑塊安裝部118a2呈梯形結(jié)構(gòu)，且滑塊安裝部118a2的長底尺寸大于導(dǎo)向滑塊118ab的長底尺寸，滑塊安裝部118a2的小底尺寸大于導(dǎo)向滑塊118ab 的小底尺寸；通過讓導(dǎo)向滑塊118ab沿斜調(diào)整部118a22滑動可調(diào)整滑塊摩擦面118ab2 與滑板摩擦面118b11之間的間隙，可方便滑塊摩擦面118ab2或滑板摩擦面118b11磨損后的間隙調(diào)整，保證導(dǎo)向滑塊118ab和導(dǎo)向滑板118b1的緊密接觸，還可避免導(dǎo)向滑塊 118ab和導(dǎo)向滑板118b1間微小間隙造成主橫梁組件103傾倒引起的沖擊力；

第一液壓缸104和第二液壓缸105，采用同步運動實現(xiàn)對主橫梁組件103和由主橫梁組件103帶動的主框架101的同步頂升和下降功能；第一液壓缸104和第二液壓缸105 的極限位置通過限位傳感器103a實現(xiàn)，限位傳感器103a可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用限位開關(guān)；

第三液壓缸106，運動極限位置通過限位傳感器106b限制，限位傳感器106b可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用限位開關(guān)；

如圖5a、5b和16所示，滑梁組件102，主要由左滑梁102a、右滑梁102b和連接橫梁102c構(gòu)成；滑梁組件102呈“U”字型或可想像的近似形狀，滑梁組件102通過具有一個平移自由度的移動副實現(xiàn)在主框架組件101內(nèi)沿軸線193方向的相對滑動，此處的移動副是通過由左滑梁102a、左套管119a和若干滑板調(diào)整組件101a組成的一個移動副與由右滑梁102b、右套管119b和滑板調(diào)整組件101a組成的一個移動副共同組成；滑板調(diào)整組件101a可實現(xiàn)滑梁組件102和主框架組件101沿軸線194和軸線195方向間距的調(diào)整；摩擦調(diào)整片101c可采用尼龍實現(xiàn)，也可采用其他具有等價功能的材料或器件使之實現(xiàn)；

滑梁組件102，通過第八液壓缸111提供的驅(qū)動力實現(xiàn)在主框架組件101內(nèi)的相對滑動，第八液壓缸111的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件102連接，第八液壓缸111的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與后支撐立板119e連接；滑梁組件 102通過限位傳感器111a限制其運動的極限位置；

第八液壓缸111，通過壓力傳感器111b控制滑梁組件102施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器111b可安裝于第八液壓缸111上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第八液壓缸111上；

開關(guān)門115，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與左滑梁102a鉸接，實現(xiàn)開關(guān)門115 與滑梁組件102間繞軸線191間的相對轉(zhuǎn)動；

開關(guān)門115，通過第四液壓缸107提供的直線運動實現(xiàn)與滑梁組件102間的相對轉(zhuǎn)動；第四液壓缸107的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與開關(guān)門115連接，第四液壓缸107的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件102連接；開關(guān)門115通過限位傳感器115a限制其運動的極限位置。

如圖5a所示，鎖鉤116，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與右滑梁102b鉸接，實現(xiàn)鎖鉤116與滑梁組件102間繞軸線191間的相對轉(zhuǎn)動；

鎖鉤116，通過第五液壓缸108提供的直線運動實現(xiàn)與滑梁組件102間的相對轉(zhuǎn)動；第五液壓缸108的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與開關(guān)門115連接，第五液壓缸108的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與滑梁組件102連接；鎖鉤116通過限位傳感器116a限制其運動的極限位置；

如圖16所示，其中，滑梁組件102和開關(guān)門115形成開關(guān)門組件，所述滑梁組件102 呈U形結(jié)構(gòu)，滑梁組件102的U形口的左滑梁與開關(guān)門115的一端鉸接，且開關(guān)門115 的鉸接端由設(shè)置在滑梁組件102上的第四液壓缸107控制開啟和關(guān)閉；所述滑梁組件102 與開關(guān)門115鉸接端還設(shè)有第四液壓缸安裝座1070，第四液壓缸107的固定端固定在第四液壓缸安裝座1070上，第四液壓缸107的活動端與開關(guān)門115鉸接；所述第四液壓缸安裝座1070還設(shè)有開關(guān)門支撐臂10701，所述開關(guān)門支撐臂10701插在開關(guān)門115的一端且以鉸接的方式連接；所述開關(guān)門支撐臂10701上設(shè)有開關(guān)門安裝孔10702，開關(guān)門 115的鉸接端設(shè)有支撐臂安裝孔11501，所述開關(guān)門安裝孔10702與支撐臂安裝孔11501 配合形成鉸接結(jié)構(gòu)；所述開關(guān)門115的鉸接端設(shè)有用于避讓開關(guān)門支撐臂10701的避讓口結(jié)構(gòu)；所述開關(guān)門115通過設(shè)置在其鉸接端上的開關(guān)門鉸接柱11507與第四液壓缸107 的活動端鉸接的，且開關(guān)門鉸接柱11507設(shè)置在支撐臂安裝孔11501外側(cè)，能實現(xiàn)第四液壓缸107的活動端聯(lián)動開關(guān)門115進(jìn)行開啟和關(guān)閉；所述開關(guān)門115呈U形結(jié)構(gòu)，且開關(guān)門115的U形口與滑梁組件102的U形口在關(guān)閉狀態(tài)時能對接；

其中，所述滑梁組件102的U型口的右滑梁上設(shè)有鎖緊機(jī)構(gòu)，用于鎖緊關(guān)閉狀態(tài)的開關(guān)門115；所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括第五液壓缸108和鎖鉤116，所述第五液壓缸108安裝在滑梁組件102鎖緊側(cè)的結(jié)構(gòu)臂上，所述鎖鉤116鉸接在第五液壓缸108的活動端；所述鎖鉤116能對開關(guān)門115進(jìn)行鎖緊保護(hù)；所述鎖緊機(jī)構(gòu)還包括：用作第五液壓缸108安裝和鎖鉤116鉸接的第五液壓缸安裝座1080；所述第五液壓缸安裝座1080固接在滑梁組件102鎖緊端的結(jié)構(gòu)臂上；所述第五液壓缸安裝座1080包括用于鉸接鎖鉤116的鎖鉤安裝臂10801；所述鎖鉤安裝臂10801的一角上開有通孔結(jié)構(gòu)，且通孔結(jié)構(gòu)偏置于滑梁組件 102的U形口的內(nèi)側(cè)的一角，所述鎖鉤116上設(shè)有配合于鎖鉤安裝臂10801的通孔結(jié)構(gòu)的下鎖鉤柱11601；所述鎖鉤116上還設(shè)有上鎖鉤柱11608，上鎖鉤柱11608鉸接于第五液壓缸108的活動端；所述上鎖鉤柱11608與下鎖鉤柱11601分設(shè)在鎖鉤116的兩個平面內(nèi)，且上鎖鉤柱11608與下鎖鉤柱11601軸線互相錯開，第五液壓缸108的活動端帶動鎖鉤116繞著下鎖鉤柱11601進(jìn)行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)鎖鉤116與開關(guān)門115的鎖緊和松開；所述第五液壓缸安裝座1080上還設(shè)有用于輔助支撐開關(guān)門115的開關(guān)門支撐臂10802；所述開關(guān)門支撐臂10802與鎖鉤安裝臂10801相對且平行設(shè)置，兩者之間的平行距離空間能容納開關(guān)門115的鎖緊端部分；所述開關(guān)門115上的鎖緊端上設(shè)有開關(guān)門鎖緊柱11502，所述開關(guān)門鎖緊柱11502配合鎖鉤116實現(xiàn)鎖緊工作；

如圖5a和5b所示，左壓抓112，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件101 連接；左壓抓112通過第六液壓缸109提供的直線運動實現(xiàn)與主框架組件101間繞軸線 192的相對轉(zhuǎn)動；

右壓抓113，通過具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與主框架組件101連接；左壓抓113 通過第七液壓缸110提供的直線運動實現(xiàn)與主框架組件101間繞軸線192的相對轉(zhuǎn)動；

如圖5b所示，第六液壓缸109的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與左壓抓112 連接，第六液壓缸109的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)119c連接；左壓抓112與飛機(jī)輪胎接觸面112a的形狀與飛機(jī)輪胎形狀相同，保證壓緊時緊密貼合；左壓抓112通過限位傳感器112b限制其轉(zhuǎn)動的極限位置；第六液壓缸109通過壓力傳感器112c控制左壓抓112施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器112c可安裝于第六液壓缸 109上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第六液壓缸109上；

第七液壓缸110，第七液壓缸的活塞桿通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與右壓抓113 連接，第七液壓缸110的缸筒通過具有三個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈與三角加強(qiáng)結(jié)構(gòu)119c連接；右壓抓113與飛機(jī)輪胎接觸面113a的形狀與飛機(jī)輪胎形狀相同，保證壓緊時緊密貼合；右壓抓113通過限位傳感器113b限制其轉(zhuǎn)動的極限位置；第七液壓缸110通過壓力傳感器113c控制右壓抓113施加在輪胎上的夾緊力，壓力傳感器113c可安裝于第七液壓缸 110上，也可安裝于控制泵站上，優(yōu)選地安裝于第七液壓缸110上；

如圖5a所示，鏟斗114，通過一個具有轉(zhuǎn)動自由度的鉸軸與主框架組件101連接，鏟斗114通過底面和背面與主框架組件101定位，防止受力后鏟斗114向前傾覆時脫出。

如圖1所示，本實用新型的飛機(jī)牽引車，還包括：

行駛照明燈601、頻閃燈602、安全警示蜂鳴器603和急停開關(guān)606；

行駛照明燈601優(yōu)先放置于車體外殼600的四個角處，方便在夜間抱輪頂升機(jī)構(gòu)100 完成對前起輪胎的抱輪、鎖緊、頂升操作，方便在夜間進(jìn)行牽引轉(zhuǎn)場。行駛照明燈601 與牽引車供電系統(tǒng)300相連。頻閃燈602和安全警示蜂鳴器603優(yōu)先放置于車體外殼600 上表面，牽引車在運行操作時，頻閃燈602和安全警示蜂鳴器603對周圍人員起到警示作用。急停開關(guān)606用于牽引車在失控或者危險狀況下的急停操作，急停開關(guān)606優(yōu)先放置于外殼600上方；

防撞開關(guān)604優(yōu)先放置于車體外殼600側(cè)面的四個角上，防撞開關(guān)604與車體控制系統(tǒng)500相連，當(dāng)牽引車運行到與周圍障礙物距離較近時，防撞開關(guān)604將感應(yīng)到障礙物并限制車體繼續(xù)向前運行。

吊環(huán)605共四個，優(yōu)先放置于車體外殼600上表面四個角上，用于完成牽引車的起吊及運輸捆綁。

以上各具有一個轉(zhuǎn)動自由度的鉸鏈的連接可采用銷軸與滾動軸承構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副實現(xiàn)，也可采用其他具有滾動或耐磨的等價結(jié)構(gòu)使之實現(xiàn)；

以上各限位傳感器(111a、115a、116a等)可采用接近開關(guān)、限位開關(guān)等市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用接近開關(guān)；

以上各壓力傳感器可采用市面上存在的傳感器，也可采用其它具有等價功能的器件使之實現(xiàn)，優(yōu)選地采用油壓傳感器；

本實用新型中所述的抱輪頂升機(jī)構(gòu)的實施過程如下：

1.初始狀態(tài)：抱輪頂升機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)為第一液壓缸104、第二液壓缸105和第三液壓缸106完全縮回，左壓抓112和右壓抓113完全打開，滑梁組件102處于完全伸出，鎖鉤116松開、開關(guān)門115打開，整個抱輪頂升機(jī)構(gòu)的底面處于幾乎接近底面的位置；

2.抱緊狀態(tài)：無桿飛機(jī)牽引車1將抱輪頂升機(jī)構(gòu)開口對準(zhǔn)輪胎，并行進(jìn)至輪胎與鏟斗114接觸位置，關(guān)閉開關(guān)門115并鎖緊鎖鉤116，收縮滑梁組件102直至將輪胎橫向抱緊，推動左壓抓112和右壓抓113直至將輪胎縱向抱緊；

3.頂升狀態(tài)：同步驅(qū)動第一液壓缸和第二液壓缸對主框架101頂升，直至達(dá)到行程上極限，然后驅(qū)動第三液壓缸直至達(dá)到行程上極限。

釋放過程為上述過程的逆過程；

上述結(jié)構(gòu)，具有負(fù)載能力高、結(jié)構(gòu)安全可靠緊湊、有助于車體扁平化、夾持穩(wěn)定且制造與裝配工藝優(yōu)良等優(yōu)點；

所述飛機(jī)牽引車具體的運行過程和原理：

夾緊：在開關(guān)門115關(guān)閉和鎖鉤116鎖緊后，通過驅(qū)動第八液壓缸111帶動滑梁組件102滑動，借助開關(guān)門抱緊面170和鏟斗抱緊面171實現(xiàn)對飛機(jī)輪的抱緊，開關(guān)門抱緊面170和鏟斗抱緊面171共同形成與輪胎輪廓相吻合的面接觸，第八液壓缸111提供夾緊力，實現(xiàn)對輪胎徑向的抱緊，防止輪胎發(fā)生移動現(xiàn)象；

壓緊：第六液壓缸109驅(qū)動左壓抓112壓緊一側(cè)輪胎并提供壓緊力，第七液壓缸110 驅(qū)動右壓抓113壓緊另一側(cè)輪胎并提供壓緊力，實現(xiàn)對輪胎在豎直方向的抱緊，以防止輪胎發(fā)生跳動現(xiàn)象；

頂升：第一液壓缸104和第二液壓缸105同步運動實現(xiàn)對主框架組件101的頂升，第三液壓缸106單獨運動實現(xiàn)對主框架組件101的頂升，第一液壓缸104、第二液壓缸 105和第三液壓缸106共同完成對主框架組件101的完全頂升，避免在運行過程中主框架組件101與地面間發(fā)生碰撞(圖5g所示，頂升和下降過程中第一液壓缸104、第二液壓缸105和第三液壓缸106的配合過程)；

傾斜：第一液壓缸104和第二液壓缸105對抱輪頂升機(jī)構(gòu)100同步頂升且第三液壓缸106不動時，第一液壓缸104、第二液壓缸105和第三液壓缸106會隨主框架組件101 的傾斜而隨動傾斜；第三液壓缸106主框架組件101頂升且第一液壓缸104和第二液壓缸105不動時，第一液壓缸104、第二液壓缸105和第三液壓缸106會隨主框架組件101 的傾斜而隨動傾斜(圖5g所示，在牽引車轉(zhuǎn)向過程中第一液壓缸104、第二液壓缸105 和第三液壓缸106隨主框架組件101自適應(yīng)運動，避免附加力矩的產(chǎn)生)；

行進(jìn)與轉(zhuǎn)向：主要由上述兩個驅(qū)動輪組件201和兩個轉(zhuǎn)向輪組件202構(gòu)成，兩個驅(qū)動輪組件201為車體行走提供驅(qū)動力，兩個轉(zhuǎn)向輪組件202為車體轉(zhuǎn)彎提供轉(zhuǎn)向角度；通過行走系統(tǒng)輪系可以實現(xiàn)牽引車行走、轉(zhuǎn)彎、原地順時針旋轉(zhuǎn)及原地逆時針旋轉(zhuǎn)等功能；

詳細(xì)的行進(jìn)與轉(zhuǎn)向說明，本實用新型的控制系統(tǒng)500的控制電路通過控制兩個驅(qū)動輪組件201的驅(qū)動電機(jī)201a的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，以及兩個轉(zhuǎn)向輪組件202的轉(zhuǎn)向電機(jī)202c 的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)牽引車運動及轉(zhuǎn)彎動作：

前進(jìn)：兩個轉(zhuǎn)向輪組件202擺至初始零位(即兩個轉(zhuǎn)向輪軸線與兩個驅(qū)動輪軸線平行)，兩個驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192同時逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，此時牽引車將沿前進(jìn)方向行走；

后退：兩個轉(zhuǎn)向輪組件202擺至初始零位(兩個轉(zhuǎn)向輪軸線與兩個驅(qū)動輪軸線平行)，兩個驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192(圖2示)同時順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，此時牽引車將沿后退方向行走；

逆時針旋轉(zhuǎn)：控制兩個轉(zhuǎn)向輪組件202的轉(zhuǎn)向電機(jī)202c的轉(zhuǎn)向，使腳輪202h的軸線延長線相交于兩個驅(qū)動輪201a軸線連線的中點，同時，驅(qū)動輪組件201中左前方驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，另一驅(qū)動輪組件201 中右前方驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，此時牽引車將沿軸線191(圖2示)逆時針旋轉(zhuǎn)；

順時針旋轉(zhuǎn)：控制兩個轉(zhuǎn)向輪組件202的轉(zhuǎn)向電機(jī)202c的轉(zhuǎn)向，使腳輪202h的軸線延長線相交于兩個驅(qū)動輪201a軸線連線的中點，同時，驅(qū)動輪組件201中左前方驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192順時針驅(qū)動(即繞車體后退方向滾動)，另一驅(qū)動輪組件201 中右前方驅(qū)動輪201a繞牽引車軸線192逆時針驅(qū)動(即繞車體前進(jìn)方向滾動)，此時牽引車將沿軸線191順時針旋轉(zhuǎn)；

轉(zhuǎn)彎：牽引車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，控制系統(tǒng)500的控制電路按照阿克曼算法控制兩個驅(qū)動輪組件201的驅(qū)動電機(jī)201a轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)牽引車能夠平滑順利地進(jìn)行轉(zhuǎn)彎；

本實用新型所述的無桿飛機(jī)牽引車1的驅(qū)動輪組件201的轉(zhuǎn)動軸線192與車體的轉(zhuǎn)動軸線191垂直相交；當(dāng)無桿飛機(jī)牽引車1繞轉(zhuǎn)動軸線191轉(zhuǎn)動時，主框架組件101會隨輪胎傾斜而自適應(yīng)的繞轉(zhuǎn)動軸線190轉(zhuǎn)動，以保證傾斜的輪胎保持特定的傾斜姿態(tài)移動，可避免飛機(jī)起落架受到牽引轉(zhuǎn)彎過程中引起的附加轉(zhuǎn)矩。

本實用新型的牽引車與傳統(tǒng)有拖桿飛機(jī)牽引車比較具有小半徑轉(zhuǎn)彎功能，在將飛機(jī)前起落架接駁抬起的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了以牽引車代替前起落架的功能，有效的降低了飛機(jī)牽引過程中的轉(zhuǎn)彎半徑；

本實用新型的牽引車還包括自動接駁模塊及功能，采用一鍵操作實現(xiàn)牽引車與機(jī)輪的自動接駁，無需其他固定工具；

本實用新型的牽引車能適應(yīng)多種尺寸規(guī)格的飛機(jī)機(jī)輪，針對不同機(jī)型及機(jī)輪爆胎事故(機(jī)輪共軸但尺寸不同)，可實現(xiàn)對不同尺寸機(jī)輪的抱緊功能，擴(kuò)展了其應(yīng)用范圍；

本實用新型的牽引車廣泛適用于水泥地面、瀝青地面、石頭地面、環(huán)氧樹脂地面及其他常見硬質(zhì)地面；

本實用新型的牽引車在滿足承載要求的前提下，采用了扁平化設(shè)計，在車體高度方向上進(jìn)行了壓縮，與有桿牽引車和其它無桿牽引車相比，本實用新型的牽引車可以深入機(jī)腹以下，通過正向或反向牽引，在實現(xiàn)飛機(jī)在機(jī)庫內(nèi)的緊湊擺放的前提下，無需考慮為牽引車預(yù)留出退出路徑，有效節(jié)省機(jī)庫的空間；本實用新型的飛機(jī)牽引車相比于其他國外飛機(jī)牽引車而言沒有駕駛室，視野好方便操作，同時節(jié)省勞動成本和時間成本；

本實用新型提供的無桿飛機(jī)牽引車在滿足扁平化設(shè)計的前提下，能夠適應(yīng)多種尺寸規(guī)格的飛機(jī)機(jī)輪，具有小轉(zhuǎn)彎半徑、自動接駁和主動循跡等功能，既能提供飛機(jī)入庫、擺放、停放、出庫，又能實現(xiàn)飛機(jī)在硬化路面上的牽引轉(zhuǎn)場，也能適應(yīng)飛機(jī)在硬化路面上爆胎后的抱輪救援工作；本實用新型提供的無桿飛機(jī)牽引車將廣泛用于民航市場，飛機(jī)總裝市場、軍用航空市場領(lǐng)域。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。