1.一種船舶螺旋漿擺旋柔性并聯(lián)驅(qū)動(dòng)裝置，它包括螺旋漿、并聯(lián)擺漿機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、柔性聯(lián)軸器，其特征在于：所述并聯(lián)擺漿機(jī)構(gòu)包括機(jī)座、動(dòng)臺(tái)、中間SP型約束分支、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的SPS型驅(qū)動(dòng)分支和一個(gè)SPR型驅(qū)動(dòng)分支；所述機(jī)座為圓柱空腔，該機(jī)座圓柱上、下端設(shè)有同軸通孔；并聯(lián)擺漿機(jī)構(gòu)和柔性聯(lián)軸器均設(shè)在機(jī)座圓柱空腔內(nèi)；上述三個(gè)驅(qū)動(dòng)分支在機(jī)座上端與動(dòng)臺(tái)之間圓周均布；所述SPS型驅(qū)動(dòng)分支為常規(guī)直線液壓驅(qū)動(dòng)缸，其兩端分別與機(jī)座上端和動(dòng)臺(tái)球副聯(lián)接，所述SPR型驅(qū)動(dòng)分支為常規(guī)直線液壓驅(qū)動(dòng)缸，其一端與機(jī)座上端球副聯(lián)接，其另一端與動(dòng)臺(tái)圓周相切的轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接；所述中間SP型約束分支包括心軸、球座和球體；所述球座設(shè)有凹球面孔和外圓柱，所述球體設(shè)有凸球面和過(guò)球心的通孔；該球座外圓柱與機(jī)座上端通孔固連，球座的凹球面與球體的凸球面球副聯(lián)接，心軸伸出端與螺旋漿同軸固連，心軸上部與球體的通孔圓柱副聯(lián)接，心軸下部與動(dòng)臺(tái)的中心孔轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器包括發(fā)動(dòng)機(jī)和主軸，發(fā)動(dòng)機(jī)與機(jī)座下端固連，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出軸與主軸下端的開(kāi)孔鍵聯(lián)接，主軸與機(jī)座下端通孔轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接；所述柔性聯(lián)軸器包括大法蘭盤、小法蘭盤、六個(gè)牽繩組件和小滾珠軸承；所述大、小法蘭盤設(shè)有中心通孔和六個(gè)圓周均布通孔，大、小法蘭盤中心通孔分別與上述主軸的上端和上述心軸一端同軸固連；所述小滾珠軸承與大法蘭盤圓周通孔同軸固連，用于減小鋼絲繩的磨損；所述牽繩組件包括套、鋼絲繩、彈簧和壓板；套的開(kāi)口端與大法蘭盤圓周通孔同軸固連，壓板和彈簧均設(shè)在套內(nèi)，彈簧的一端抵在大法蘭盤的底部，彈簧的另一端抵在壓板上，鋼絲繩的一端與壓板固接，鋼絲繩的另一端穿過(guò)彈簧和小滾珠軸承內(nèi)孔與小法蘭盤圓周通孔固接。