一種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括液壓系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；液壓系統(tǒng)包括動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件；動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)，液壓系統(tǒng)動(dòng)力元件為液壓泵；執(zhí)行元件為4個(gè)分別安裝在四個(gè)車輪內(nèi)側(cè)的單作用液壓缸，能夠分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)角；控制元件包括三位四通電磁比例換向閥，三位四通電磁比例換向閥通過(guò)控制其比例電磁鐵電流的大小無(wú)極地調(diào)節(jié)換向閥的開(kāi)度；轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要包括中央控制器和角度傳感器，中央控制器根據(jù)所選擇的轉(zhuǎn)向模式，調(diào)整車輪角度和液壓系統(tǒng)油液的流動(dòng)方向，根據(jù)不同的轉(zhuǎn)向模式計(jì)算各個(gè)車輪轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系，角度傳感器分別安裝在各個(gè)車輪內(nèi)側(cè)，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，角度傳感器測(cè)量各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度，并反饋給中央控制器以不斷消除轉(zhuǎn)向角度偏差。
【專利說(shuō)明】
一種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及其控制方法，屬于插秧機(jī)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來(lái)，我國(guó)已經(jīng)成為世界上最大的農(nóng)業(yè)裝備生產(chǎn)和使用大國(guó)，但農(nóng)機(jī)產(chǎn)品"大而 不強(qiáng)"的局面普遍存在，隨著國(guó)家"十三五"的實(shí)施，液壓技術(shù)逐漸被引用到農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備領(lǐng) 域，農(nóng)業(yè)機(jī)械也逐漸向著自動(dòng)化、智能化高速發(fā)展。同時(shí)，水稻是我國(guó)最重要的糧食之一， 2015年，中國(guó)水稻種植面積約為3000萬(wàn)公頃，占中國(guó)糧食作物總面積的30%，占世界水稻種 植面積的20%，確保水稻增產(chǎn)增收對(duì)維持糧食供給、保證國(guó)家糧食安全具有重要意義。
[0003] 插秧機(jī)長(zhǎng)期在田塊較小、道路狹窄、泥腳深度大的水田中工作，需要保證其正常行 駛和轉(zhuǎn)向掉頭，這使得對(duì)其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)極為嚴(yán)苛?，F(xiàn)有量產(chǎn)的高速插秧機(jī)多為液壓助 力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，存在以下缺點(diǎn)：
[0004] (1)我國(guó)的水田地塊大多較為狹小，現(xiàn)有的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為前輪轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向角度小，轉(zhuǎn) 彎半徑大，不易在狹窄的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向、掉頭；
[0005] (2)現(xiàn)有轉(zhuǎn)向方式固定單一，僅能依靠前輪轉(zhuǎn)向，無(wú)法根據(jù)水田形狀、插秧機(jī)行駛 位置的需求調(diào)整轉(zhuǎn)向方式；
[0006] (3)現(xiàn)有插秧機(jī)為液壓助力轉(zhuǎn)向，而水田泥腳深度大，轉(zhuǎn)向阻力大，操作方向盤(pán)較 為吃力，長(zhǎng)期駕駛易造成機(jī)手疲勞；
[0007] (4)現(xiàn)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本發(fā)明的目的是針對(duì)水田道路迂回，狹窄，插秧機(jī)轉(zhuǎn)彎不方便，轉(zhuǎn)彎時(shí)容易碾壓插 秧完成的水田等問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、轉(zhuǎn)向輕盈合理、轉(zhuǎn)向方式可變、轉(zhuǎn)彎半徑小、 易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化智能化、能夠滿足高速插秧機(jī)在水田和路面正常作業(yè)行駛的新型液壓轉(zhuǎn)向 機(jī)構(gòu)及其控制方法。
[0009] 本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：
[0010] -種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括液壓系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)；所述液壓系統(tǒng)包括動(dòng)力元 件、執(zhí)行元件、控制元件;所述動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)1，動(dòng)力元件為液壓栗2;所述執(zhí)行元件為4個(gè) 分別安裝在四個(gè)車輪內(nèi)側(cè)的單作用液壓缸8，能夠分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)角;所述控制元件 包括三位四通電磁比例換向閥7,所述三位四通電磁比例換向閥7通過(guò)控制其比例電磁鐵電 流的大小無(wú)極地調(diào)節(jié)換向閥的開(kāi)度;所述轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要包括中央控制器和角度傳感 器，所述的中央控制器根據(jù)所選擇的轉(zhuǎn)向模式，調(diào)整車輪角度和液壓系統(tǒng)油液的流動(dòng)方向， 同時(shí)，根據(jù)不同的轉(zhuǎn)向模式計(jì)算各個(gè)車輪轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系，所述的角度傳感器分別安裝 在各個(gè)車輪內(nèi)側(cè)，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，角度傳感器測(cè)量各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度，并反饋給中央控制 器以不斷消除轉(zhuǎn)向角度偏差。
[0011] 進(jìn)一步的，所述控制元件還包括安全閥6、單向閥5,所述單向閥5設(shè)于液壓栗2之間 連通的油路上，所述安全閥6與四個(gè)三位四通電磁比例換向閥7并聯(lián)設(shè)置;所述的單向閥5為 無(wú)簧單向閥，其額定流量不小于液壓栗的最大流量，單向閥5具有防止液壓缸內(nèi)油液回流的 作用;所述安全閥6為溢流閥，當(dāng)液壓系統(tǒng)的壓力超過(guò)安全閥6設(shè)定壓力時(shí)，安全閥6開(kāi)啟溢 流，防止液壓元器件因?yàn)楦邏憾鴵p壞。
[0012]進(jìn)一步的，三位四通電磁比例換向閥7的三個(gè)位置分別控制液壓缸的油路方向，中 位采用O型機(jī)能，具有切斷油路和鎖止作用。
[0013] 進(jìn)一步的，所述液壓系統(tǒng)還包括輔助元件，所述輔助元件包括濾油器3、油箱4，所 述濾油器3安裝在液壓栗的進(jìn)油口處，其可以防止污物顆粒進(jìn)入液壓栗和其它液壓元件中； 所述油箱4為開(kāi)式油箱，油箱內(nèi)部的吸油區(qū)與回油區(qū)用隔板分開(kāi)，以增大油液循環(huán)的路程、 減緩油液循環(huán)的速度，隔板的高度不低于油面紙箱底高度的三分之二。
[0014] -種上述的插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，轉(zhuǎn)向模式分為三種:兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向 和原地轉(zhuǎn)向；所述兩輪轉(zhuǎn)向?yàn)榍拜嗈D(zhuǎn)向，選擇兩輪轉(zhuǎn)向模式后，液壓缸和角度傳感器配合工 作，使得兩后輪轉(zhuǎn)角歸零且維持，轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)的前輪為基準(zhǔn)輪，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角 由方向盤(pán)控制并由角度傳感器實(shí)時(shí)采集，中央控制器根據(jù)程序計(jì)算出另外一個(gè)轉(zhuǎn)向輪的對(duì) 應(yīng)轉(zhuǎn)向角度，并通過(guò)單作用液壓缸8推動(dòng)其達(dá)到所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角以完成兩輪轉(zhuǎn)向控制;所述 的四輪轉(zhuǎn)向?yàn)槿嗈D(zhuǎn)向，選擇四輪轉(zhuǎn)向模式后，轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)的兩個(gè)車輪為基準(zhǔn)輪，方向盤(pán)同步 控制兩個(gè)基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角，同時(shí)，兩個(gè)角度傳感器實(shí)時(shí)采集基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角，中央控制器通過(guò)控制 程序同步實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)兩個(gè)非基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角，以完成四輪轉(zhuǎn)向；所述的原地轉(zhuǎn)向?yàn)樗妮嗈D(zhuǎn)向 的一種特殊狀態(tài)，選擇原地轉(zhuǎn)向模式后，中央控制器分別控制四個(gè)液壓缸，以使得四個(gè)輪子 均轉(zhuǎn)過(guò)確定的角度，實(shí)現(xiàn)對(duì)原地轉(zhuǎn)向的控制。
[0015] 本發(fā)明的有益效果在于：
[0016] 1)針對(duì)水田內(nèi)的插秧機(jī)，進(jìn)行了轉(zhuǎn)向優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)于狹小的水田地塊輕易的實(shí)現(xiàn) 小角度轉(zhuǎn)向、掉頭，靈活性大大提升;使得轉(zhuǎn)向輪具有更大的轉(zhuǎn)向角，有效減小轉(zhuǎn)彎半徑，易 于插秧機(jī)在狹小的田塊中掉頭轉(zhuǎn)向。
[0017] 2)便于根據(jù)水田形狀、插秧機(jī)行駛位置的需求調(diào)整轉(zhuǎn)向方式；
[0018] 3)實(shí)現(xiàn)了水田插秧機(jī)自動(dòng)化、智能化的控制；
[0019] 4)轉(zhuǎn)向方式可變，提供兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向三種轉(zhuǎn)向模式，可以根據(jù)具 體的轉(zhuǎn)向需求來(lái)選擇。
[0020] 5)采用液壓轉(zhuǎn)向的機(jī)構(gòu)方向盤(pán)輕便易操作，減小機(jī)手操作強(qiáng)度。
[0021] 6)本發(fā)明設(shè)計(jì)的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)化、智能化程度高。
[0022 ] 7)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)化，減小車輪磨損，轉(zhuǎn)向性能好。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1是本發(fā)明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓原理圖。
[0024]圖2是前輪轉(zhuǎn)向示意圖。
[0025]圖3是四輪轉(zhuǎn)向示意圖。
[0026]圖4是原地轉(zhuǎn)向示意圖。
[0027]圖5是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0028]圖6是前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0029]圖7是四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0030]圖8是后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0031]圖中，1-發(fā)動(dòng)機(jī)2-齒輪栗3-濾油器4-油箱5-單向閥6-安全閥7-三位四通電 液比例換向閥8-單作用液壓缸。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0033] 參見(jiàn)圖1-圖8:
[0034]圖1所示為本發(fā)明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)液壓原理圖。
[0035]發(fā)動(dòng)機(jī)1是整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源，其經(jīng)過(guò)連接裝置將動(dòng)力傳遞給液壓栗2,所述的發(fā) 動(dòng)機(jī)為現(xiàn)有高速插秧機(jī)的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，所述的液壓栗為齒輪栗，齒輪栗的出油口連接單向 閥5，所述的單向閥的作用是防止液壓缸的油液倒流，單向閥5的出油一端并聯(lián)四個(gè)單作用 液壓缸8和安全閥6,并在每一個(gè)液壓缸前安裝有方向控制元器件三位四通電液換向閥7,所 述的三位四通電液換向閥為比例閥，其作用是改變液壓油的方向，并可以根據(jù)電流大小無(wú) 極地調(diào)節(jié)系統(tǒng)流量，換向閥中位采用0型機(jī)能，具有切斷油路和鎖止作用，所述的安全閥6作 用是防止系統(tǒng)壓力過(guò)高而損壞液壓元器件，所述的液壓栗2進(jìn)油口連接有濾油器3,所述的 濾油器3過(guò)濾精度為精濾，所述的濾油器3的進(jìn)油端為液壓油箱4。
[0036]圖2所示為本發(fā)明前輪轉(zhuǎn)向示意圖。
[0037] 圖中，L為高速插秧機(jī)軸距1050mm，F(xiàn)為高速插秧機(jī)軸距1220mm，0為轉(zhuǎn)向中心，基準(zhǔn) 輪轉(zhuǎn)向角為β，非基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)向角為α，α和β的關(guān)系應(yīng)該滿足：
[0038]
[0039 ]圖3所示為本發(fā)明四輪轉(zhuǎn)向示意圖。
[0040] 圖中，L為高速插秧機(jī)軸距1050mm，F(xiàn)為高速插秧機(jī)軸距1220mm，0為轉(zhuǎn)向中心，前后 基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)向角為β，前后非基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)向角為α，α和邱勺關(guān)系應(yīng)該滿足：
[0041]
[0042] 圖4所示為本發(fā)明原地轉(zhuǎn)向示意圖。
[0043] 圖中，L為高速插秧機(jī)軸距1050mm，F(xiàn)為高速插秧機(jī)軸距1220mm，0為轉(zhuǎn)向中心，圖中 ZB、ZC應(yīng)滿足關(guān)系：
[0044]
[0045] 圖5所示為本發(fā)明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0046] 插秧機(jī)具有三種轉(zhuǎn)向模式:前輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向。在選擇某一種轉(zhuǎn)向模 式之后，中央控制器控制液壓系統(tǒng)，使得固定的液壓缸動(dòng)作，以調(diào)整車輪角度，同時(shí)，根據(jù)三 種轉(zhuǎn)向模式對(duì)應(yīng)的阿克曼轉(zhuǎn)向原理所編寫(xiě)的程序精準(zhǔn)計(jì)算各個(gè)車輪轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系，并 由計(jì)算所得數(shù)據(jù)控制車輪轉(zhuǎn)角，避免輪胎因滑移或滑轉(zhuǎn)而產(chǎn)生磨損，四個(gè)車輪處均安裝角 度傳感器，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，測(cè)量各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度，并反饋給中央控制器以不斷消除轉(zhuǎn)向 角度偏差。
[0047] 圖6所示為本發(fā)明前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0048] 在選擇前輪轉(zhuǎn)向模式后，中央控制器發(fā)出指令，液壓系統(tǒng)使得后輪轉(zhuǎn)角歸零，兩后 輪在轉(zhuǎn)向過(guò)程中不再轉(zhuǎn)動(dòng)，若插秧機(jī)左轉(zhuǎn)，則左前輪為基準(zhǔn)輪，若插秧機(jī)右轉(zhuǎn)，則右前輪為 基準(zhǔn)輪，方向盤(pán)控制基準(zhǔn)車輪的轉(zhuǎn)向角，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角由方向盤(pán)控制并由角 度傳感器實(shí)時(shí)采集，采集的轉(zhuǎn)向角發(fā)送給中央控制器，中央控制器根據(jù)兩輪轉(zhuǎn)向所編寫(xiě)的 程序(圖2公式所對(duì)應(yīng)的關(guān)系)計(jì)算出另外一個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度，通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器、放大器、 電液比例換向閥控制轉(zhuǎn)向液壓缸，已達(dá)到控制非基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)向角度的目的，同時(shí)，非基準(zhǔn)輪的 角度傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)反饋給中央控制器，以精確調(diào)整車輪轉(zhuǎn)向角度。
[0049]圖7所示為本發(fā)明四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0050]選擇四輪轉(zhuǎn)向模式后，若插秧機(jī)左轉(zhuǎn)，左前輪和左后輪為基準(zhǔn)角，若插秧機(jī)右轉(zhuǎn)， 右前輪和右后輪為基準(zhǔn)角，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)和液壓缸的共同作用可以控制兩個(gè)基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn) 角且兩基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角完全相同，同時(shí)，角度傳感器實(shí)時(shí)采集基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角并反饋給中央控制器， 中央控制器通過(guò)依據(jù)四輪轉(zhuǎn)向所編寫(xiě)的控制程序，通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器、放大器、電液比例換向 閥控制轉(zhuǎn)向液壓缸以實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)兩個(gè)非基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角，以完成四輪轉(zhuǎn)向，同時(shí)，非基準(zhǔn)輪的 角度傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)反饋給中央控制器，以精確調(diào)整車輪轉(zhuǎn)向角度。
[0051 ]圖8所示為本發(fā)明原地轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制圖。
[0052]選擇原地轉(zhuǎn)向模式后，中央控制器依次通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換器、放大器、電液比例換向閥 分別控制四個(gè)液壓缸，四個(gè)輪子均按照程序設(shè)定轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度（由圖4所示，ZB=ZC = 40.7171° )，確保四個(gè)輪完成原地轉(zhuǎn)向。
[0053]本發(fā)明針對(duì)水田內(nèi)的插秧機(jī)，進(jìn)行了轉(zhuǎn)向優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)于狹小的水田地塊輕易的 實(shí)現(xiàn)小角度轉(zhuǎn)向、掉頭，靈活性大大提升;使得轉(zhuǎn)向輪具有更大的轉(zhuǎn)向角，有效減小轉(zhuǎn)彎半 徑，易于插秧機(jī)在狹小的田塊中掉頭轉(zhuǎn)向；便于根據(jù)水田形狀、插秧機(jī)行駛位置的需求調(diào)整 轉(zhuǎn)向方式;實(shí)現(xiàn)了水田插秧機(jī)自動(dòng)化、智能化的控制;轉(zhuǎn)向方式可變，提供兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn) 向和原地轉(zhuǎn)向三種轉(zhuǎn)向模式，可以根據(jù)具體的轉(zhuǎn)向需求來(lái)選擇;采用液壓轉(zhuǎn)向的機(jī)構(gòu)方向 盤(pán)輕便易操作，減小機(jī)手操作強(qiáng)度;本發(fā)明設(shè)計(jì)的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自動(dòng)化、智能化程度高;轉(zhuǎn) 向系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)化，減小車輪磨損，轉(zhuǎn)向性能好。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于： 包括液壓系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)； 所述液壓系統(tǒng)包括動(dòng)力源、動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件;所述動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)（1)， 液壓系統(tǒng)的動(dòng)力元件為液壓栗(2);所述執(zhí)行元件為4個(gè)分別安裝在四個(gè)車輪內(nèi)側(cè)的單作用 液壓缸(8)，能夠分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)角；所述控制元件包括三位四通電磁比例換向閥 (7)，所述三位四通電磁比例換向閥（7)通過(guò)控制其比例電磁鐵電流的大小無(wú)極地調(diào)節(jié)換向 閥的開(kāi)度； 所述轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要包括中央控制器和角度傳感器，所述的中央控制器根據(jù)所選擇 的轉(zhuǎn)向模式，調(diào)整車輪角度和液壓系統(tǒng)油液的流動(dòng)方向，同時(shí)，根據(jù)不同的轉(zhuǎn)向模式計(jì)算各 個(gè)車輪轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系，所述的角度傳感器分別安裝在各個(gè)車輪內(nèi)側(cè)，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，角 度傳感器測(cè)量各個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度，并反饋給中央控制器以不斷消除轉(zhuǎn)向角度偏差。2. 如權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述控制元件還包括安全閥（6)、 單向閥（5)，所述單向閥（5)設(shè)于液壓栗（2)之間連通的油路上，所述安全閥（6)與四個(gè)三位 四通電磁比例換向閥（7)并聯(lián)設(shè)置;所述的單向閥（5)為無(wú)簧單向閥，其額定流量不小于液 壓栗的最大流量，單向閥（5)具有防止液壓缸內(nèi)油液回流的作用;所述安全閥(6)為溢流閥， 當(dāng)液壓系統(tǒng)的壓力超過(guò)安全閥（6)設(shè)定壓力時(shí)，安全閥（6)開(kāi)啟溢流，防止液壓元器件因?yàn)?高壓而損壞。3. 如權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:三位四通電磁比例換向閥（7)的 三個(gè)位置分別控制液壓缸的油路方向，中位采用〇型機(jī)能，具有切斷油路和鎖止作用。4. 如權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其特征在于:所述液壓系統(tǒng)還包括輔助元件， 所述輔助元件包括濾油器(3)、油箱(4)，所述濾油器(3)安裝在液壓栗的進(jìn)油口處，其可以 防止污物顆粒進(jìn)入液壓栗和其它液壓元件中；所述油箱(4)為開(kāi)式油箱，油箱內(nèi)部的吸油區(qū) 與回油區(qū)用隔板分開(kāi)，以增大油液循環(huán)的路程、減緩油液循環(huán)的速度，隔板的高度不低于油 面紙箱底高度的三分之二。5. -種權(quán)利要求1所述的插秧機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法，其特征在于： 轉(zhuǎn)向模式分為三種:兩輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向； 所述兩輪轉(zhuǎn)向?yàn)榍拜嗈D(zhuǎn)向，選擇兩輪轉(zhuǎn)向模式后，液壓缸和角度傳感器配合工作，使得 兩后輪轉(zhuǎn)角歸零且維持，轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)的前輪為基準(zhǔn)輪，在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角由方向盤(pán) 控制并由角度傳感器實(shí)時(shí)采集，中央控制器根據(jù)程序計(jì)算出另外一個(gè)轉(zhuǎn)向輪的對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向角 度，并通過(guò)單作用液壓缸(8)推動(dòng)其達(dá)到所計(jì)算的轉(zhuǎn)向角以完成兩輪轉(zhuǎn)向控制； 所述的四輪轉(zhuǎn)向?yàn)槿嗈D(zhuǎn)向，選擇四輪轉(zhuǎn)向模式后，轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)的兩個(gè)車輪為基準(zhǔn)輪，方 向盤(pán)同步控制兩個(gè)基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角，同時(shí)，兩個(gè)角度傳感器實(shí)時(shí)采集基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角，中央控制器 通過(guò)控制程序同步實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)兩個(gè)非基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角，以完成四輪轉(zhuǎn)向； 所述的原地轉(zhuǎn)向?yàn)樗妮嗈D(zhuǎn)向的一種特殊狀態(tài)，選擇原地轉(zhuǎn)向模式后，中央控制器分別 控制四個(gè)液壓缸，以使得四個(gè)輪子均轉(zhuǎn)過(guò)確定的角度，實(shí)現(xiàn)對(duì)原地轉(zhuǎn)向的控制。
【文檔編號(hào)】B62D5/06GK106043418SQ201610407075
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月12日
【發(fā)明人】扈凱, 張文毅, 余山山, 袁文勝, 祁兵, 紀(jì)要
【申請(qǐng)人】農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機(jī)械化研究所