控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成用于將該機(jī)動(dòng)車輛的一個(gè)方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度以便控制該機(jī)動(dòng)車輛的橫擺角度。該方法包括以下步驟：對(duì)方向盤(pán)角度的振蕩和該橫擺速率的振蕩進(jìn)行采樣、檢測(cè)方向盤(pán)角度的振蕩與橫擺速率的振蕩之間的預(yù)定相位差、并且使得該方向盤(pán)角度到該轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼增大。
【專利說(shuō)明】控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。具體而言，本發(fā)明涉及用于控制該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將方向盤(pán)的方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度，以便控制該機(jī)動(dòng)車輛的橫擺角度。橫擺角度涉及機(jī)動(dòng)車輛圍繞其豎直軸線的旋轉(zhuǎn)。在某些操縱過(guò)程中在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中進(jìn)行干預(yù)來(lái)維持機(jī)動(dòng)車輛的方向穩(wěn)定性的做法是已知的。例如，如果高速行進(jìn)時(shí)快速轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)并且接著釋放，則該機(jī)動(dòng)車輛的方向改變可能逐步擴(kuò)大，從而具有該車輛發(fā)生打滑或傾翻的風(fēng)險(xiǎn)。這種效果能夠被該機(jī)動(dòng)車輛的懸架系統(tǒng)以車身與車輪之間的彈簧來(lái)增強(qiáng)。
[0003]為了避免這樣的不受控行駛狀態(tài)，通常以恒定速率用一個(gè)預(yù)定因子來(lái)阻尼該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這種阻尼可以防止轉(zhuǎn)向角度或橫擺角度的超額并且因此穩(wěn)定該機(jī)動(dòng)車輛。然而，這樣做的缺點(diǎn)是，這種阻尼在整個(gè)行駛操作過(guò)程中都是激活的并且可能對(duì)于轉(zhuǎn)向的感覺(jué)具有負(fù)面影響。該機(jī)動(dòng)車輛的駕駛員可能將其感知為麻煩的，尤其是在較低速度的情況下。
[0004]DE 102009009032A1示出了用于檢測(cè)在駕駛員已釋放了方向盤(pán)時(shí)機(jī)動(dòng)車輛的橫擺振蕩的一種方法。在這種情況下，對(duì)轉(zhuǎn)向扭矩的和轉(zhuǎn)向角加速度的轉(zhuǎn)向角度的特征進(jìn)行了檢測(cè)和分析，從而能夠預(yù)測(cè)橫擺振蕩的出現(xiàn)。提出了對(duì)檢測(cè)到的橫擺振蕩進(jìn)行主動(dòng)補(bǔ)償。
[0005]WO 2006/064343示出了用于影響機(jī)動(dòng)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的技術(shù)，其中如果已經(jīng)檢測(cè)到駕駛員不再抓住方向盤(pán)，則將改變轉(zhuǎn)向角度所要求的方向盤(pán)力減小。提供了一種輔助驅(qū)動(dòng)來(lái)減小這個(gè)所要求的力。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的潛在目的是指明用于控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改進(jìn)技術(shù)，這種改進(jìn)技術(shù)允許駕駛員直接控制機(jī)動(dòng)車輛并且同時(shí)有助于避免該機(jī)動(dòng)車輛的不穩(wěn)定行駛狀態(tài)。本發(fā)明借助于具有下述1、9和10的特征的一種方法、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、以及一種裝置實(shí)現(xiàn)了此目的。下述2-8指明了多個(gè)優(yōu)選實(shí)施例。
[0007]1.一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法,其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將該機(jī)動(dòng)車輛的一個(gè)方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度以便控制該機(jī)動(dòng)車輛的橫擺速率，并且該方法包括以下步驟:
[0008]-對(duì)該方向盤(pán)角度的振蕩和該橫擺速率的振蕩進(jìn)行采樣；
[0009]-檢測(cè)該方向盤(pán)角度的振蕩與該橫擺速率的振蕩之間的一個(gè)預(yù)定的相位差；并且
[0010]-增大該方向盤(pán)角度到該轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼。
[0011]2.如前述I所述的方法，其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于將一個(gè)方向盤(pán)力轉(zhuǎn)化為該轉(zhuǎn)向車輪處的放大的轉(zhuǎn)向力的一個(gè)伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0012]3.如前述I或2所述的方法，其中在該相位差與該阻尼的增加之間存在一種連續(xù)的關(guān)系。
[0013]4.如前述之一所述的方法，其中該增大的阻尼是通過(guò)增大與該方向盤(pán)力相反的一個(gè)反作用力來(lái)引起的。
[0014]5.如前述之一所述的方法，其中該相位差是基于這些振蕩的頻率和時(shí)移來(lái)確定的。
[0015]6.如前述之一所述的方法，其中該相位差是在該方向盤(pán)角度的振蕩與該橫擺速率的振蕩各自的半個(gè)周期的基礎(chǔ)上確定的。
[0016]7.如前述之一所述的方法，其中該阻尼是基于該轉(zhuǎn)向角度的變化速率來(lái)確定的。
[0017]8.如前述之一所述的方法，其中該阻尼是基于該機(jī)動(dòng)車輛的行進(jìn)速度來(lái)確定的。
[0018]9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有用于當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在一個(gè)處理裝置上運(yùn)行或者被儲(chǔ)存在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)介質(zhì)上時(shí)執(zhí)行如前述1-8之一所述的方法的程序代碼裝置。
[0019]10.一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制裝置，其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將該機(jī)動(dòng)車輛的一個(gè)方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度
[0020]以便控制該機(jī)動(dòng)車輛的橫擺角度，并且該控制裝置包括以下元件:
[0021]-用于對(duì)該方向盤(pán)角度的振蕩進(jìn)行米樣的一個(gè)第一米樣裝置；
[0022]-用于對(duì)該橫擺速率的振蕩進(jìn)行采樣的一個(gè)第二采樣裝置；
[0023]-用于確定該方向盤(pán)角度的振蕩與該橫擺速率的振蕩之間的相位差的一個(gè)處理裝置，以及
[0024]-用于在所確定的相位差超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值的條件下使得該方向盤(pán)角度到該轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼增大的一個(gè)阻尼裝置。
[0025]機(jī)動(dòng)車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成用于將該機(jī)動(dòng)車輛的方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化為一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度，以便控制該機(jī)動(dòng)車輛的橫擺角度或橫擺速率，橫擺速率是橫擺角度的時(shí)間導(dǎo)數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的用于控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法包括以下步驟:對(duì)方向盤(pán)角度的振蕩和該橫擺速率的振蕩進(jìn)行采樣、檢測(cè)方向盤(pán)角度的振蕩與橫擺速率的振蕩之間的預(yù)定相位差、并且在將該方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化為該轉(zhuǎn)向角度的過(guò)程中增大阻尼。
[0026]由此有可能在存在該相位差時(shí)比在不存在相位差時(shí)更強(qiáng)烈地對(duì)該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行阻尼。這種相位差具體可以在方向盤(pán)被快速致動(dòng)并且接著被釋放時(shí)出現(xiàn)。在常規(guī)控制方法的情況下，接著可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)動(dòng)車輛圍繞豎直軸線的“離手振蕩”。由于在檢測(cè)到相位差時(shí)加強(qiáng)阻尼，如果可以假設(shè)駕駛員當(dāng)前沒(méi)有抓住方向盤(pán)的話就可以選擇性地穩(wěn)定該機(jī)動(dòng)車輛。
[0027]該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)選地包括用于將方向盤(pán)的力轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)向車輪處放大的轉(zhuǎn)向力的一個(gè)伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。特別在伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的情況下，可能重要的是對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加適當(dāng)?shù)淖枘嵋员銓?shí)現(xiàn)在轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)駕駛員的良好觸覺(jué)反饋并且避免振蕩行為，例如蛇行甩尾。
[0028]在一個(gè)實(shí)施例中，僅在該預(yù)定閾值上方對(duì)該阻尼進(jìn)行修改。在另一個(gè)實(shí)施例中，在相位差與阻尼增加之間存在一種連續(xù)的關(guān)系。具體而言，可能存在一種線性關(guān)系或指數(shù)關(guān)系，以便使得對(duì)阻尼的適配是特別完整性的并且有可能沒(méi)有任何顯著的過(guò)渡。
[0029]在一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施例中，增大的阻尼是通過(guò)使得與方向盤(pán)的力相反的一個(gè)反作用力增大來(lái)引起的。這可以是容易控制的，特別是在與伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)組合的情況下。
[0030]在一個(gè)實(shí)施例中，相位差是在振蕩的頻率和時(shí)移的基礎(chǔ)上確定的。由此有可能當(dāng)例如實(shí)際上所發(fā)生的都是車輛所關(guān)心的時(shí)候快速地確定相位差而同時(shí)避免對(duì)移位的振蕩的錯(cuò)誤確定。
[0031]相位差優(yōu)選地是在方向盤(pán)角度和橫擺速率各自的半個(gè)振蕩周期的基礎(chǔ)上確定的。
[0032]相位差優(yōu)選地是在方向盤(pán)角度和橫擺速率各自的半個(gè)振蕩周期的基礎(chǔ)上確定的。這半個(gè)周期可能足以確定相位差。同時(shí)，半個(gè)周期通常足以確定振蕩的存在。
[0033]在另一個(gè)實(shí)施例中，阻尼可以是基于轉(zhuǎn)向角度的變化速率來(lái)確定的。在轉(zhuǎn)向角度的變化速率逐漸增大的情況下，可以增大阻尼以便避免快速操縱并且同時(shí)抑制該機(jī)動(dòng)車輛的不受控的橫擺運(yùn)動(dòng)。
[0034]此外阻尼還可以是基于該機(jī)動(dòng)車輛的行進(jìn)速度來(lái)確定的。機(jī)動(dòng)車輛行進(jìn)越快，阻尼就可以越大。這尤其允許在低速范圍內(nèi)的精確駕駛、同時(shí)允許在聞速范圍內(nèi)的不危急的轉(zhuǎn)向行為。
[0035]一種根據(jù)本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括用于當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在一個(gè)處理裝置上運(yùn)行或者被儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)介質(zhì)上時(shí)執(zhí)行所述方法的程序代碼裝置。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的用于控制機(jī)動(dòng)車輛中的上述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種控制裝置包括:用于對(duì)方向盤(pán)角度的振蕩進(jìn)行采樣的一個(gè)第一采樣裝置、用于對(duì)橫擺速率的振蕩進(jìn)行采樣的一個(gè)第二采樣裝置、用于確定方向盤(pán)角度的振蕩與橫擺速率的振蕩之間的相位差的一個(gè)處理裝置、以及用于在所確定的相位差超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值的條件下使得該方向盤(pán)角度到轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼增大的一個(gè)阻尼裝置。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0037]現(xiàn)在參照附圖來(lái)更詳細(xì)地描述本發(fā)明，在附圖中:
[0038]圖1示出了機(jī)動(dòng)車輛上的一個(gè)可控制的轉(zhuǎn)向裝置；
[0039]圖2示出了用于控制圖1中的轉(zhuǎn)向裝置的一種方法，并且
[0040]圖3至圖5示出了圖1中的轉(zhuǎn)向裝置的特征。
具體實(shí)施方案
[0041]圖1示出了機(jī)動(dòng)車輛105上載有的一個(gè)轉(zhuǎn)向裝置100。一個(gè)轉(zhuǎn)化裝置110被設(shè)計(jì)成用于將該機(jī)動(dòng)車輛105的一個(gè)方向盤(pán)115的方向盤(pán)角度轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪120的轉(zhuǎn)向角度。如果機(jī)動(dòng)車輛105移動(dòng)的同時(shí)車輪120的轉(zhuǎn)向角度恒定為負(fù)或?yàn)檎瑒t機(jī)動(dòng)車輛105繪出一條順時(shí)針或逆時(shí)針曲線，其中機(jī)動(dòng)車輛105的橫擺角度以對(duì)應(yīng)方式下降或升高并且橫擺速率為負(fù)或?yàn)檎?。該轉(zhuǎn)化裝置110優(yōu)選是主動(dòng)式的并且包括用于將方向盤(pán)115的方向盤(pán)力放大為在轉(zhuǎn)向車輪120處的轉(zhuǎn)向力的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置。具體而言，該驅(qū)動(dòng)裝置可以是電動(dòng)的或液壓的。
[0042]對(duì)該轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的阻尼優(yōu)選地可以借助于該轉(zhuǎn)化裝置110來(lái)進(jìn)行。這優(yōu)選地涉及適當(dāng)?shù)乜刂婆c方向盤(pán)115上的轉(zhuǎn)向力相反的一個(gè)反作用力。如果這個(gè)反作用力高，則阻尼就聞。
[0043]為了控制這種阻尼，提供了一個(gè)裝置125。該裝置125包括:用于對(duì)方向盤(pán)115的方向盤(pán)角度進(jìn)行米樣的一個(gè)第一米樣裝置130、用于對(duì)機(jī)動(dòng)車輛105的橫擺速率進(jìn)行米樣的一個(gè)第二米樣裝置135、用于確定該方向盤(pán)角度的振蕩與該橫擺速率的振蕩之間的相位差的一個(gè)處理裝置140、以及用于在所確定的相位差高于一個(gè)預(yù)定閾值時(shí)增大該轉(zhuǎn)化裝置110的阻尼的一個(gè)阻尼裝置145。該處理裝置140可以包括用于確定方向盤(pán)角度的振蕩與橫擺速率的振蕩的移位的一個(gè)第一功能塊150、以及用于確定方向盤(pán)角度的振蕩和橫擺速率的振蕩的頻率的一個(gè)第二功能塊155。一個(gè)第三功能塊160可以基于所確定的頻率和所確定的移位來(lái)確定相位差。所確定的相位差可以在一個(gè)第四功能塊165中被轉(zhuǎn)化成阻尼。在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所確定的相位差已超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值時(shí)，可以增大該阻尼。在另一個(gè)實(shí)施例中，在升高的相位差與升高的阻尼之間可以存在一種連續(xù)的關(guān)系。具體而言，這種關(guān)系可以是線性的或指數(shù)的。
[0044]作為一種選擇，該阻尼裝置145是圍繞一個(gè)基礎(chǔ)阻尼170來(lái)調(diào)整的。這個(gè)基礎(chǔ)阻尼170可以是恒定的或者可以是基于機(jī)動(dòng)車輛105上的多個(gè)參數(shù)來(lái)確定的。例如，這個(gè)基礎(chǔ)阻尼170可以是基于對(duì)車輪120處的轉(zhuǎn)向角度的變化速率進(jìn)行采樣的一個(gè)第三采樣裝置的采樣值、或是基于對(duì)機(jī)動(dòng)車輛105的行進(jìn)速度進(jìn)行采樣的一個(gè)第四采樣裝置180的采樣值來(lái)確定的。
[0045]圖2示出了用于控制圖1的轉(zhuǎn)向裝置100的一種方法200的順序圖。具體而言，該方法200是為在處理裝置140上運(yùn)行而設(shè)計(jì)的。為此目的，該處理裝置140可以被構(gòu)造成一個(gè)分立的單元或者可以優(yōu)選地被設(shè)計(jì)成一個(gè)可編程微型計(jì)算機(jī)。
[0046]在第一步驟205中，確定機(jī)動(dòng)車輛105的橫擺速率。橫擺速率是指機(jī)動(dòng)車輛105圍繞豎直軸線的旋轉(zhuǎn)速度。在一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)確定橫擺角度并且生成其時(shí)間導(dǎo)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)這一目的。在步驟210中，確定橫擺速率的振蕩。如果不存在振蕩或者如果振蕩的幅值太低，則方法200可以在此刻終止。
[0047]在步驟215中，對(duì)方向盤(pán)115的轉(zhuǎn)向角度進(jìn)行采樣。在步驟220中，確定轉(zhuǎn)向角度的振蕩。如果不存在振蕩或者如果振蕩的幅值太低，則方法200可以在此刻終止。
[0048]基于在步驟210和220中所確定的這些振蕩，接著在步驟225中確定這些振蕩之間的時(shí)移，并且在步驟230中確定這些振蕩的頻率。如果這些振蕩的頻率不重合，則方法200可以在此刻中止。在步驟235中，接著基于所確定的時(shí)移和所確定的頻率來(lái)確定橫擺速率的振蕩相對(duì)于轉(zhuǎn)向角度的振蕩的相位差。
[0049]在步驟240中，進(jìn)行檢驗(yàn)以確定所確定的相位差是否超過(guò)了一個(gè)預(yù)定閾值。在此情況下，應(yīng)該升高對(duì)圖1的轉(zhuǎn)向裝置100的阻尼。作為一個(gè)替代方案，還有可能在步驟240中基于所確定的相位差來(lái)確定阻尼，其中優(yōu)選地假定例如具有線性或指數(shù)性質(zhì)的一種連續(xù)的關(guān)系。在步驟245中使得所確定的阻尼可供使用。
[0050]在步驟245中提供的阻尼還可以考慮多個(gè)其他參數(shù)。例如，可以在步驟250中對(duì)機(jī)動(dòng)車輛的行進(jìn)速度進(jìn)行采樣，或者可以在步驟255中對(duì)轉(zhuǎn)向角度的變化速率進(jìn)行采樣。在步驟260中可以用這個(gè)信息來(lái)確定基礎(chǔ)阻尼，在步驟245中，基于在步驟235中所確定的、在橫擺速率的振蕩與轉(zhuǎn)向角度的振蕩之間的相位差對(duì)該基礎(chǔ)阻尼進(jìn)行了修改。然而，這個(gè)基礎(chǔ)阻尼及其確定可以是任選的。
[0051]最后，在步驟245中提供的阻尼被應(yīng)用于步驟265中，例如通過(guò)激活位于方向盤(pán)115與可轉(zhuǎn)向車輪120之間的轉(zhuǎn)化裝置110來(lái)對(duì)方向盤(pán)角度到轉(zhuǎn)向角度的這種轉(zhuǎn)化執(zhí)行該預(yù)定的阻尼。
[0052]圖3示出了在50km/h的彎曲道路行程過(guò)程中圖1的轉(zhuǎn)向裝置100處的特征。在底部區(qū)域中示出了方向盤(pán)角度305和橫擺速率310。在頂部區(qū)域中示出了方向盤(pán)角度305的振蕩與橫擺速率310的振蕩之間的、經(jīng)過(guò)數(shù)學(xué)確定之后的相位差315。在水平方向上繪出了時(shí)間并且這個(gè)時(shí)間適用于頂部和底部區(qū)域二者。將清楚的是，只有在方向盤(pán)角度305和橫擺速率310已經(jīng)振蕩了至少半個(gè)周期之后，才能確定相位差315。于是這兩個(gè)特征305和310的頻率是明顯的，從而允許確定該相位差。
[0053]圖4示出了與圖3對(duì)應(yīng)的展示，其中使用了在約80km/h下的車道改變作為潛在的操縱。
[0054]圖5示出了另一個(gè)對(duì)應(yīng)的展示，其中方向盤(pán)115已在約80km/h的速度下被轉(zhuǎn)動(dòng)(“猛扭”)并且接著被釋放。這種操縱被稱為“離手操縱”。可以看到，這個(gè)操縱過(guò)程中的相位差315遠(yuǎn)高于在圖3和圖4的操縱情況下的相位差。當(dāng)超過(guò)了相位差315的一個(gè)限定的閾值時(shí)，可以實(shí)施增大的轉(zhuǎn)向阻尼。這個(gè)閾值可以是例如約0.8至1.1。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛(105)中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(100)的方法(200)，其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(100)將該機(jī)動(dòng)車輛(105)的一個(gè)方向盤(pán)角度(305)轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪(120)的轉(zhuǎn)向角度，以便控制該機(jī)動(dòng)車輛(105)的橫擺速率(310),并且該方法(200)包括以下步驟: -對(duì)該方向盤(pán)角度(305)的振蕩和該橫擺速率(310)的振蕩進(jìn)行采樣(205,215)； -檢測(cè)(235)該方向盤(pán)角度(305)的振蕩與該橫擺速率(310)的振蕩之間的一個(gè)預(yù)定的相位差；并且 -增大(245)該方向盤(pán)角度(305)到該轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼。
2.如權(quán)利要求1所述的方法(200)，其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(100)包括用于將一個(gè)方向盤(pán)力轉(zhuǎn)化為該轉(zhuǎn)向車輪(120)處的放大的轉(zhuǎn)向力的一個(gè)伺服轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200)，其中在該相位差與該阻尼的增加之間存在一種連續(xù)的關(guān)系。
4.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200),其中增大的阻尼是通過(guò)增大(245)與該方向盤(pán)力相反的一個(gè)反作用力來(lái)引起的。
5.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200)，其中該相位差(315)是基于這些振蕩的頻率和時(shí)移來(lái)確定的。
6.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200),其中該相位差(315)是在該方向盤(pán)角度(305)的振蕩與該橫擺速率(310)的振蕩各自的半個(gè)周期的基礎(chǔ)上確定的。
7.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200)，其中該阻尼是基于該轉(zhuǎn)向角度的變化速率來(lái)確定(245)的。
8.如權(quán)利要求1或2所述的方法(200)，其中該阻尼是基于該機(jī)動(dòng)車輛的行進(jìn)速度來(lái)確定的。
9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有用于當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在一個(gè)處理裝置上運(yùn)行或者被儲(chǔ)存在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)介質(zhì)上時(shí)執(zhí)行如以上權(quán)利要求之一所述的方法(200)的程序代碼裝置。
10.一種用于控制機(jī)動(dòng)車輛(105)中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(100)的控制裝置(125),其中該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(100)將該機(jī)動(dòng)車輛(105)的一個(gè)方向盤(pán)角度(305)轉(zhuǎn)化成一個(gè)轉(zhuǎn)向車輪(120)的轉(zhuǎn)向角度以便控制該機(jī)動(dòng)車輛(105)的橫擺角度，并且該控制裝置(125)包括以下元件: -用于對(duì)該方向盤(pán)角度(305)的振蕩進(jìn)行采樣的一個(gè)第一采樣裝置(130)； -用于對(duì)該橫擺速率(310)的振蕩進(jìn)行采樣的一個(gè)第二采樣裝置(135)； -用于確定該方向盤(pán)角度(305)的振蕩與該橫擺速率(310)的振蕩之間的相位差的一個(gè)處理裝置(140)，以及 -用于在所確定的相位差超過(guò)一個(gè)預(yù)定閾值的條件下使得該方向盤(pán)角度(305)到該轉(zhuǎn)向角度的轉(zhuǎn)化阻尼增大的一個(gè)阻尼裝置(145).
【文檔編號(hào)】B62D137/00GK104443021SQ201410464613
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月16日
【發(fā)明者】A·尤塞爾曼, G·里維拉扎戈 申請(qǐng)人:F·波爾希名譽(yù)工學(xué)博士公司