行駛車(chē)輛的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明目的在于提供一種能夠不必前后分割地形成履帶架(21)，能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成由履帶架(21)等形成的行駛部(2)構(gòu)造的行駛車(chē)輛。本發(fā)明的行駛車(chē)輛具備：具有左右的行駛部(2)的行駛機(jī)體(1)、變更行駛機(jī)體(1)的左右方向的傾斜姿勢(shì)的翻滾執(zhí)行器(38)和變更行駛機(jī)體(1)的前后方向的傾斜姿勢(shì)的俯仰執(zhí)行器(77)，將行駛機(jī)體(1)經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架(21)，構(gòu)成為可變更行駛機(jī)體(1)的左右方向的傾斜姿勢(shì)和行駛機(jī)體(1)的前后方向的傾斜姿勢(shì)。使行駛機(jī)體(1)經(jīng)平行連桿狀的左右一對(duì)前后臂(33、34)支撐在左右的履帶架(21)，且將履帶架(21)的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體(44)連結(jié)在后臂(34)。將前述從動(dòng)連桿體(44)懸臂狀地連結(jié)在履帶架(21)的機(jī)內(nèi)側(cè)方。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
行駛車(chē)輛
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及收割植立在田間的谷桿并收集谷粒的聯(lián)合收割機(jī)、或者收割飼料用谷桿并作為飼料來(lái)收集的飼料聯(lián)合收割機(jī)、或者崎嶇地行駛的運(yùn)輸車(chē)等行駛車(chē)輛，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及構(gòu)成為可前后或者左右變更具備左右一對(duì)行駛履帶等行駛部的行駛機(jī)體的傾斜角度的行駛車(chē)輛。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，聯(lián)合收割機(jī)等行駛車(chē)輛具備搭載了發(fā)動(dòng)機(jī)的行駛機(jī)體，在行駛機(jī)體裝配左右一對(duì)行駛履帶，構(gòu)成為對(duì)左右一對(duì)行駛履帶進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，在田間等移動(dòng)。另外，聯(lián)合收割機(jī)構(gòu)成為，由割刀裝置切斷植立在田間的未割谷桿的根部，由作為谷桿運(yùn)送構(gòu)件的谷桿運(yùn)送裝置向脫谷裝置運(yùn)送該谷桿，由脫谷裝置對(duì)該谷桿進(jìn)行脫谷，收集谷粒。另外，以往構(gòu)成為，具備校正行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)的翻滾執(zhí)行器和校正行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)的俯仰執(zhí)行器，具備裝備行駛履帶的履帶架，使履帶架經(jīng)平行連桿狀的前后臂與行駛機(jī)體連結(jié)，通過(guò)翻滾執(zhí)行器的工作，使行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)變更，另一方面，通過(guò)俯仰執(zhí)行器的工作，使行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)變更。(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1、專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)平9-39855號(hào)公報(bào)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本特開(kāi)2011-59號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明所要解決的課題
[0008]在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，由于將翻滾執(zhí)行器和俯仰執(zhí)行器配置成俯視時(shí)和側(cè)視時(shí)為一列狀，將與翻滾執(zhí)行器連結(jié)的左右傾動(dòng)臂和與俯仰執(zhí)行器連結(jié)的前后傾動(dòng)臂配置在同一支點(diǎn)軸上，所以，能夠緊湊地配置俯仰執(zhí)行器，簡(jiǎn)單地構(gòu)成行駛機(jī)體等。此外，在將前述履帶架的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體連結(jié)在平行連桿狀的前后臂中的后臂的情況下，在俯仰執(zhí)行器工作時(shí)，能夠使履帶架經(jīng)從動(dòng)連桿體繞前部翻滾支點(diǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，一面維持行駛機(jī)體的左右方向的對(duì)地傾斜角度，一面相對(duì)于履帶架使行駛機(jī)體的前后方向傾斜角度變化。但是，因?yàn)閷⒙膸Ъ芙?jīng)左右的從動(dòng)連桿體連結(jié)在后臂，所以，雖然能夠容易地確保支撐剛性，但是，存在不能簡(jiǎn)單地構(gòu)成履帶架構(gòu)造等構(gòu)造上以及成本上的問(wèn)題。尤其是，是適合優(yōu)先確保剛性的大型機(jī)的構(gòu)造，存在難以削減零件數(shù)量等小型簡(jiǎn)潔化等問(wèn)題。
[0009]因此，本申請(qǐng)的發(fā)明欲提供一種研究這些現(xiàn)狀并實(shí)施了改進(jìn)的行駛車(chē)輛。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了實(shí)現(xiàn)前述目的，技術(shù)方案I的發(fā)明是一種行駛車(chē)輛，所述行駛車(chē)輛具備:具有左右的行駛部的行駛機(jī)體、變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)的翻滾執(zhí)行器和變更前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)的俯仰執(zhí)行器，將行駛機(jī)體經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架，所述行駛車(chē)輛構(gòu)成為可變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)和前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)，其中，使前述行駛機(jī)體經(jīng)平行連桿狀的左右一對(duì)前后臂支撐在前述左右的履帶架，且將前述履帶架的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體連結(jié)在前述后臂，將前述從動(dòng)連桿體懸臂狀地連結(jié)在前述履帶架的機(jī)內(nèi)側(cè)方。
[0012]技術(shù)方案2的發(fā)明以技術(shù)方案I記載的行駛車(chē)輛為基礎(chǔ)，在前述左右的履帶架上表面?zhèn)扰渲脧埦o支撐體，在張緊支撐體的機(jī)外側(cè)面配置張緊桿，在張緊桿安裝張緊輥，經(jīng)張緊輥裝配左右一對(duì)行駛履帶，另一方面，在配置了前述張緊支撐體的前述履帶架后部設(shè)置連結(jié)軸承部，將后側(cè)連結(jié)軸體經(jīng)前述連結(jié)軸承部軸支承在前述履帶架的機(jī)內(nèi)側(cè)面，將前述從動(dòng)連桿體連結(jié)在前述后側(cè)連結(jié)軸體。
[0013]技術(shù)方案3的發(fā)明以技術(shù)方案I記載的行駛車(chē)輛為基礎(chǔ)，由前側(cè)連結(jié)軸體將前臂連結(jié)在前述履帶架，將前臂連結(jié)件緊固在前述履帶架的上表面，將前臂經(jīng)前側(cè)連結(jié)軸體軸支承在前臂連結(jié)件。
[0014]技術(shù)方案4的發(fā)明以技術(shù)方案I記載的行駛車(chē)輛為基礎(chǔ)，使前述履帶架側(cè)的連結(jié)部相對(duì)于前述前后臂的連結(jié)部中的前述行駛機(jī)體側(cè)的連結(jié)部向機(jī)體內(nèi)方偏置。
[0015]技術(shù)方案5的發(fā)明以技術(shù)方案4記載的行駛車(chē)輛為基礎(chǔ)，將前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器配置成側(cè)視時(shí)以及俯視時(shí)為一列狀，且將與前述翻滾執(zhí)行器連結(jié)的左右傾動(dòng)臂和與前述俯仰執(zhí)行器連結(jié)的前后傾動(dòng)臂配置在同一支點(diǎn)軸上，并且構(gòu)成為，通過(guò)與前述履帶架連結(jié)的前臂頂端部上表面和前述行駛機(jī)體的抵接以及與前述行駛機(jī)體連結(jié)的后臂基端部下表面和前述履帶架上表面的抵接，限制前述行駛機(jī)體的下降。
[0016]技術(shù)方案6的發(fā)明以技術(shù)方案4記載的行駛車(chē)輛為基礎(chǔ)，設(shè)置形成前述行駛機(jī)體側(cè)的一部分的左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架，在左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架之間配置左右一對(duì)前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器，使前臂的形狀和后臂的形狀不同，在前述履帶架和翻滾支點(diǎn)框架之間配置前后臂。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)技術(shù)方案I的發(fā)明，行駛車(chē)輛具備:具有左右的行駛部的行駛機(jī)體、變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)的翻滾執(zhí)行器和變更前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)的俯仰執(zhí)行器，將行駛機(jī)體經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架，構(gòu)成為可變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)和前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)，其中，使前述行駛機(jī)體經(jīng)平行連桿狀的左右一對(duì)前后臂支撐在前述左右的履帶架，且將前述履帶架的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體連結(jié)在前述后臂，將前述從動(dòng)連桿體懸臂狀地連結(jié)在前述履帶架的機(jī)內(nèi)側(cè)方，所以，能夠不必前后分割地形成前述履帶架，能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成由前述履帶架等形成的行駛部構(gòu)造。能夠以小的設(shè)計(jì)變更擴(kuò)展為多個(gè)機(jī)種。即，通過(guò)前述履帶架的構(gòu)成零件數(shù)量的削減或者小型簡(jiǎn)潔化，能夠以少的構(gòu)造變更即使在小型機(jī)種也緊湊地裝入與大型機(jī)種相同的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)(翻滾執(zhí)行器和俯仰執(zhí)行器等)。
[0019]根據(jù)技術(shù)方案2的發(fā)明，由于在前述左右的履帶架上表面?zhèn)扰渲脧埦o支撐體，在張緊支撐體的機(jī)外側(cè)方配置張緊桿，在張緊桿安裝張緊輥，經(jīng)張緊輥裝配左右一對(duì)行駛履帶，將前述從動(dòng)連桿體經(jīng)后側(cè)連結(jié)軸體連結(jié)在張緊支撐體的機(jī)內(nèi)側(cè)方，所以，能夠?qū)⑶笆鰪埦o桿和前述從動(dòng)連桿體分開(kāi)地配置在前述履帶架后部的兩側(cè)，能夠接近地配置前述張緊桿和前述從動(dòng)連桿體，提高支撐剛性，且能夠削減前述履帶架后部的構(gòu)成零件數(shù)量，能夠容易地實(shí)現(xiàn)前述行駛履帶構(gòu)造的簡(jiǎn)潔化以及成本的降低。
[0020]根據(jù)技術(shù)方案3的發(fā)明，由于由前側(cè)連結(jié)軸體將前臂連結(jié)在前述履帶架，將前臂連結(jié)件緊固在前述履帶架的上表面，將前臂經(jīng)前側(cè)連結(jié)軸體軸支承在前臂連結(jié)件，所以，能夠通過(guò)螺栓的裝拆等，簡(jiǎn)單地相對(duì)于前述履帶架裝拆前側(cè)連結(jié)軸體。能夠使前述行駛機(jī)體和履帶架的連結(jié)或者分離作業(yè)簡(jiǎn)潔化。
[0021]根據(jù)技術(shù)方案4的發(fā)明，由于使前述履帶架側(cè)的連結(jié)部相對(duì)于前述前后臂的連結(jié)部中的前述行駛機(jī)體側(cè)的連結(jié)部向機(jī)體內(nèi)方偏置，所以，能夠不必前后分割地形成前述履帶架，能夠使由前述履帶架等形成的行駛部構(gòu)造簡(jiǎn)潔化，并且能夠縮小前述行駛機(jī)體和履帶架的左右寬度方向的安裝間隔。即，通過(guò)零件數(shù)量的削減等小型簡(jiǎn)潔化，能夠以少的構(gòu)造變更即使在小型機(jī)種也緊湊地裝入與大型機(jī)種相同的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)(翻滾執(zhí)行器和俯仰執(zhí)行器)。
[0022]根據(jù)技術(shù)方案5的發(fā)明，由于將前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器配置成側(cè)視時(shí)以及俯視時(shí)為一列狀，且將與前述翻滾執(zhí)行器連結(jié)的左右傾動(dòng)臂和與前述俯仰執(zhí)行器連結(jié)的前后傾動(dòng)臂配置在同一支點(diǎn)軸上，并且構(gòu)成為，通過(guò)與前述履帶架連結(jié)的前臂頂端部上表面和前述行駛機(jī)體的抵接以及與前述行駛機(jī)體連結(jié)的后臂基端部下表面和前述履帶架上表面的抵接，限制前述行駛機(jī)體的下降，所以，與向前臂或者后臂的中間部施加前述行駛機(jī)體的載荷的下降限制構(gòu)造相比，能夠減輕軸支承前臂頂端部或者后臂基端部的連結(jié)軸體的支撐載荷，能夠?qū)⑶笆鲂旭倷C(jī)體高剛性地支撐在最下降的位置。
[0023]根據(jù)技術(shù)方案6的發(fā)明，由于設(shè)置形成前述行駛機(jī)體的一部分的左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架，在左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架之間配置左右一對(duì)前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器，使前臂的形狀和后臂的形狀不同，在前述履帶架和翻滾支點(diǎn)框架之間配置前后臂，所以，能夠按照功能形成前臂的形狀和后臂的形狀。即，雖然需要將后臂的形狀形成為前述從動(dòng)連桿體連結(jié)用的特別的形狀，但是，由于能夠?qū)⑶氨坌纬蔀楹?jiǎn)單的形狀，所以，能夠使前臂輕型簡(jiǎn)潔化。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的四壟收割用聯(lián)合收割機(jī)的左側(cè)視圖。
[0025]圖2是其右側(cè)視圖。
[0026]圖3是其俯視圖。
[0027]圖4是行駛機(jī)體以及行駛履帶部的俯視立體圖。
[0028]圖5是其右側(cè)視圖。
[0029]圖6是行駛機(jī)體的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)的右側(cè)視圖。
[0030]圖7是行駛機(jī)體以及行駛履帶部的俯視圖。
[0031]圖8是省略了行駛履帶的俯視圖。
[0032]圖9是行駛機(jī)體以及行駛履帶部的仰視立體圖。
[0033]圖10是行駛機(jī)體的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)的仰視立體圖。
[0034]圖11是行駛機(jī)體的姿勢(shì)控制回路的功能框圖。
[0035]圖12是行駛機(jī)體的姿勢(shì)控制的流程圖。
[0036]圖13是行駛機(jī)體的傾斜控制的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面，根據(jù)附圖，說(shuō)明將本發(fā)明具體化了的實(shí)施方式。圖1是聯(lián)合收割機(jī)的左側(cè)視圖，圖2是其右側(cè)視圖，圖3是其俯視圖。參照?qǐng)D1?圖3，對(duì)聯(lián)合收割機(jī)的整體構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。另外，在下面的說(shuō)明中，朝向行駛機(jī)體I的前進(jìn)方向，將左側(cè)單稱(chēng)為左側(cè)，同樣，朝向前進(jìn)方向?qū)⒂覀?cè)單稱(chēng)為右側(cè)。如圖1?圖3所示，具備由作為行駛部的左右一對(duì)行駛履帶2支撐的行駛機(jī)體I。在行駛機(jī)體I的前部，由單動(dòng)式的升降用液壓缸4可繞收割轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)軸4a升降調(diào)節(jié)地裝備著一面收割一面攏入谷桿的六壟收割用的收割裝置3。在行駛機(jī)體I橫排狀地搭載具有進(jìn)給鏈條6的脫谷裝置5和留存從該脫谷裝置5取出的谷粒的谷粒箱7。
[0038]如圖1?圖3所示，脫谷裝置5被配置在行駛機(jī)體I的前進(jìn)方向左側(cè)，谷粒箱7被配置在行駛機(jī)體I的前進(jìn)方向右側(cè)。在行駛機(jī)體I的后部設(shè)置可回轉(zhuǎn)的排出螺旋8，構(gòu)成為，谷粒箱7的內(nèi)部的谷粒從排出螺旋8的稻谷投放口 9被排出到卡車(chē)的貨箱或者集裝箱等。在收割裝置3的右側(cè)方，在谷粒箱7的前側(cè)方設(shè)置駕駛室10。另外，在駕駛室10內(nèi)配置方向盤(pán)11、駕駛座椅12和主變速桿13等。此外，在駕駛座椅12的下方的行駛機(jī)體I配置作為動(dòng)力源的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14。
[0039]如圖1所示，在行駛機(jī)體I的下面?zhèn)扰渲米笥业穆膸Ъ?1。在履帶架21設(shè)置向行駛履帶2傳遞發(fā)動(dòng)機(jī)14的動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)鏈輪22、維持行駛履帶2的張緊的張緊輥23、將行駛履帶2的接地側(cè)保持為接地狀態(tài)的多個(gè)履帶輥24和保持行駛履帶2的非接地側(cè)的中間輥25。由驅(qū)動(dòng)鏈輪22支撐行駛履帶2的前側(cè)，由張緊輥23支撐行駛履帶2的后側(cè)，由履帶輥24支撐行駛履帶2的接地側(cè)，由中間輥25支撐行駛履帶2的非接地側(cè)。
[0040]如圖1、圖2所示，收割裝置3具備將植立在田間的四壟量的未割谷桿(谷桿)的根部切斷的推子式的割刀裝置51、運(yùn)送由割刀裝置51收割的四壟量的收割谷桿的谷桿運(yùn)送裝置52，且具備傳輸發(fā)動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的變速器箱體15，將發(fā)動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力由變速器箱體15變速后，向左右的行駛履帶2傳輸，構(gòu)成為，一面由柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14驅(qū)動(dòng)行駛履帶2在田間內(nèi)移動(dòng)，一面由收割裝置3連續(xù)地收割植立在田間的未割谷桿。
[0041]接著，如圖1?圖3所示，脫谷裝置5具備谷桿脫谷用的脫粒滾筒55、對(duì)落下到脫粒滾筒55的下方的脫粒物進(jìn)行分選的擺動(dòng)分選盤(pán)56以及風(fēng)車(chē)風(fēng)扇57等。由谷桿運(yùn)送裝置52從收割裝置3運(yùn)送的谷桿的根部側(cè)被進(jìn)給鏈條6承接并被夾持運(yùn)送。而且，該谷桿的穗尖側(cè)被運(yùn)入脫谷裝置5的脫粒室內(nèi)，由脫粒滾筒55脫谷。
[0042]如圖1所不，在擺動(dòng)分選盤(pán)56的下方側(cè)設(shè)置取出由擺動(dòng)分選盤(pán)56分選的谷粒(一級(jí)物)的一級(jí)傳送器58和取出帶枝梗的谷粒等二級(jí)物的二級(jí)傳送器59。從脫粒滾筒55落下到下方的擺動(dòng)分選盤(pán)56上表面?zhèn)鹊拿摴任锉粩[動(dòng)分選(比重分選)。從擺動(dòng)分選盤(pán)56落下的谷粒其谷粒中的粉塵被來(lái)自風(fēng)車(chē)風(fēng)扇57的分選風(fēng)除去而落下到一級(jí)傳送器58。從一級(jí)傳送器58取出的谷粒經(jīng)揚(yáng)谷傳送器60被運(yùn)入谷粒箱7，并被收集在谷粒箱7。
[0043]另外，如圖1所示，使帶枝梗的谷粒等二級(jí)物從擺動(dòng)分選盤(pán)56向二級(jí)傳送器59落下，使二級(jí)物經(jīng)還元傳送器等返回?cái)[動(dòng)分選盤(pán)56的上表面?zhèn)龋俅芜M(jìn)行分選。另外，在進(jìn)給鏈條6的后端側(cè)(輸送終端側(cè))配置廢草刀具等，構(gòu)成為，被運(yùn)出到進(jìn)給鏈條6的后端側(cè)的廢草(谷粒被脫粒了的桿)被切斷得短，并向機(jī)外排出。
[0044]另外，如圖2所示，使尾管72經(jīng)將廢氣中的粒子狀物質(zhì)除去的作為柴油微粒過(guò)濾器(DPF)的廢氣凈化箱體71連接在柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14的排氣歧管。在廢氣凈化箱體71內(nèi)設(shè)氧化催化劑以及炭煙過(guò)濾器，構(gòu)成為，降低柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14的廢氣中的一氧化碳(CO)、碳化氫(HC)、粒子狀物質(zhì)(PM)等。
[0045]接著，一面參照?qǐng)D4?圖1O，一面對(duì)行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角的調(diào)節(jié)構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。如圖4?圖10所示，具備設(shè)置在行駛機(jī)體I的下面?zhèn)鹊姆瓭L支點(diǎn)框架26、左右一對(duì)前側(cè)軸承體27和左右一對(duì)后側(cè)軸承體28。翻滾支點(diǎn)框架26具有在左右方向長(zhǎng)的圓管狀的前部支點(diǎn)框架26a、在左右方向長(zhǎng)的圓管狀的后部支點(diǎn)框架26b。在前部支點(diǎn)框架26a配置左右一對(duì)前側(cè)軸承體27。在后部支點(diǎn)框架26b配置左右一對(duì)后側(cè)軸承體28。使左右一對(duì)前部翻滾支點(diǎn)軸29分別貫通左右的前側(cè)軸承體27，使左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30分別貫通左右的后側(cè)軸承體28。另外，將驅(qū)動(dòng)鏈輪22(變速器箱體15)經(jīng)車(chē)軸箱體Ia配置在行駛機(jī)體I的前端側(cè)。將變速器箱體15的背面?zhèn)染o固在行駛機(jī)體I的前部，且將車(chē)軸箱體Ia緊固在前部支點(diǎn)框架26a0
[0046]將沿上下方向延伸的左右一對(duì)上側(cè)前部翻滾臂31的基端側(cè)分別一體地固裝在沿左右方向延伸的左右一對(duì)前部翻滾支點(diǎn)軸29的一端側(cè)(機(jī)內(nèi)側(cè)端部)ο將沿前后方向延伸的左右一對(duì)下側(cè)前部翻滾臂33的基端側(cè)分別一體地固裝在左右一對(duì)前部翻滾支點(diǎn)軸29的另一端側(cè)(機(jī)外側(cè)端部)。即，左右一對(duì)上側(cè)前部翻滾臂31和左右一對(duì)下側(cè)前部翻滾臂33—體地分別繞左右一對(duì)前部翻滾支點(diǎn)軸29轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，將履帶架21的前部經(jīng)連結(jié)軸體40連結(jié)在下側(cè)前部翻滾臂33的頂端側(cè)。
[0047]使左右一對(duì)上側(cè)后部翻滾臂32的基端側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地包嵌在沿左右方向延伸的后部翻滾支點(diǎn)軸30的一端側(cè)(機(jī)內(nèi)側(cè)端部)。另外，具備左右一對(duì)前后連結(jié)翻滾框架36。長(zhǎng)條桿狀的前后連結(jié)翻滾框架36在比行駛機(jī)體I的上表面低的位置與行駛機(jī)體I的上表面平行地沿前后方向延伸。將前后連結(jié)翻滾框架36的前端側(cè)經(jīng)軸體35連結(jié)在左右一對(duì)上側(cè)前部翻滾臂31的頂端側(cè)。將前后連結(jié)翻滾框架36的后端側(cè)經(jīng)軸體37連結(jié)在上側(cè)后部翻滾臂32的中間部。
[0048]具備使行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角度變更的作為翻滾執(zhí)行器的左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38。在行駛機(jī)體I設(shè)置左右一對(duì)缸支撐托架39。使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38經(jīng)基部軸體48分別連結(jié)在左右一對(duì)缸支撐托架39。使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的活塞桿41經(jīng)頂端側(cè)軸體42分別連結(jié)在左右一對(duì)上側(cè)后部翻滾臂32的上端側(cè)。
[0049]將左右一對(duì)下側(cè)后部翻滾臂34的基端側(cè)分別一體地固裝在左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30的另一端側(cè)(機(jī)外側(cè)端部)。即，構(gòu)成為，左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30和左右一對(duì)下側(cè)后部翻滾臂34分別一體地繞左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，將從動(dòng)連桿體44的一端側(cè)經(jīng)連結(jié)軸體43連結(jié)在下側(cè)后部翻滾臂34的頂端側(cè)。將履帶架21的后部經(jīng)連結(jié)軸體45連結(jié)在從動(dòng)連桿體44的另一端側(cè)。將懸臂狀的連結(jié)軸體45的一端側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸支承在履帶架21后部的連結(jié)軸承部46。
[0050]具備使行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜角度變更的作為俯仰執(zhí)行器的前后傾斜用液壓缸77。左右一對(duì)俯仰臂76的基端側(cè)被固裝在左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30的一端側(cè)。構(gòu)成為，左右一對(duì)俯仰臂76和左右一對(duì)下側(cè)后部翻滾臂34分別一體地繞左右一對(duì)后部翻滾支點(diǎn)軸30的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，將左右一對(duì)前后傾斜用液壓缸77經(jīng)連結(jié)軸體80分別連結(jié)在左右一對(duì)上側(cè)后部翻滾臂32的上端側(cè)。將俯仰臂76的頂端側(cè)經(jīng)連結(jié)軸體81連結(jié)在前后傾斜用液壓缸77的活塞桿78。
[0051]左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77側(cè)視時(shí)或者俯視時(shí)被配置成前后一列狀。通過(guò)左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的工作來(lái)變更行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角度的左右一對(duì)翻滾連桿機(jī)構(gòu)具有上側(cè)前部翻滾臂(左右傾動(dòng)臂)31、上側(cè)后部翻滾臂(左右傾動(dòng)臂)32、下側(cè)前部翻滾臂(前側(cè)臂)33、下側(cè)后部翻滾臂(后側(cè)臂)34、前后連結(jié)翻滾框架36、從動(dòng)連桿體(俯仰連桿)44。在車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作時(shí)，上側(cè)前部翻滾臂31和下側(cè)前部翻滾臂33—體地繞前部翻滾支點(diǎn)軸29轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，上側(cè)后部翻滾臂32、下側(cè)后部翻滾臂34、俯仰臂76、前后傾斜用液壓缸77—體地繞后部翻滾支點(diǎn)軸30轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0052]S卩，在車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作時(shí)，一面相對(duì)于履帶架21維持行駛機(jī)體I的前后方向傾斜角度，一面使行駛機(jī)體I和履帶架21的相對(duì)間隔變化。在左右的行駛履帶2的沉降量變化而行駛機(jī)體I左右傾動(dòng)的情況下、或者在操作者欲使行駛機(jī)體I左右傾動(dòng)的情況下，通過(guò)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的自動(dòng)控制或者手動(dòng)控制，能夠使行駛機(jī)體I的左右方向傾斜角度變化，將行駛機(jī)體I的左右方向的對(duì)地傾斜角度保持在設(shè)定角度(大致水平姿勢(shì))。
[0053]通過(guò)左右一對(duì)前后傾斜用液壓缸77的工作來(lái)變更行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜角度的左右一對(duì)俯仰連桿機(jī)構(gòu)具有下側(cè)后部翻滾臂(后側(cè)臂)34、從動(dòng)連桿體(俯仰連桿)44、俯仰臂(前后傾動(dòng)臂)76。在前后傾斜用液壓缸77工作時(shí)，下側(cè)后部翻滾臂34以及俯仰臂76一體地繞后部翻滾支點(diǎn)軸30轉(zhuǎn)動(dòng)，使履帶架21經(jīng)從動(dòng)連桿體44繞前部翻滾支點(diǎn)軸29轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0054]S卩，在前后傾斜用液壓缸77工作時(shí)，一面維持行駛機(jī)體I的左右方向的對(duì)地傾斜角度，一面相對(duì)于履帶架21使行駛機(jī)體I的前后方向傾斜角度變化。在使左右的行駛履帶2移動(dòng)的行駛路面為上坡傾斜或者下坡傾斜的斜面的情況下、或者左右的行駛履帶2的前部(或者后部)的沉降量變化而行駛機(jī)體I前后傾動(dòng)的情況下、或者操作者欲使行駛機(jī)體I前后傾動(dòng)的情況下，通過(guò)前后傾斜用液壓缸77的自動(dòng)控制或者手動(dòng)控制，能夠使行駛機(jī)體I的前后方向傾斜角度變化，將行駛機(jī)體I的前后方向的對(duì)地傾斜角度保持在設(shè)定角度(大致水平姿勢(shì))。
[0055]另外，保持行駛履帶2的非接地側(cè)的中間輥25被旋轉(zhuǎn)自由地軸支承在輥軸88，該輥軸88經(jīng)軸托架87橫向設(shè)置在后部支點(diǎn)框架26b(行駛機(jī)體I)。即，即使由車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者前后傾斜用液壓缸77變更了行駛機(jī)體I的左右方向或者前后方向的傾斜角度，驅(qū)動(dòng)鏈輪22和中間輥25之間的行駛履帶2的非接地側(cè)與行駛機(jī)體I的下表面的間隔也總是被維持為大致一定。
[0056]根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，構(gòu)成為，在使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的任意一方或者兩方工作，使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的任意一方或者兩方的活塞桿41進(jìn)入的情況下，左右一對(duì)履帶架21的任意一方或者兩方向下運(yùn)動(dòng)，下推左右一對(duì)行駛履帶2的任意一方或者兩方的接地側(cè)，使行駛機(jī)體I的左側(cè)或者右側(cè)或者兩方的車(chē)高變高。
[0057]另外，構(gòu)成為，在使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的任意一方或者兩方工作，使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的任意一方或者兩方的活塞桿41退出的情況下，左右一對(duì)履帶架21的任意一方或者兩方向上運(yùn)動(dòng)，上推左右一對(duì)行駛履帶2的任意一方或者兩方的接地側(cè)，使行駛機(jī)體I的左側(cè)或者右側(cè)或者兩方的車(chē)高變低。即，構(gòu)成為，通過(guò)使左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38分別工作，相對(duì)于行駛機(jī)體I分別變更左右的行駛履帶2的接地面高度，調(diào)節(jié)行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角，行駛機(jī)體I被大致水平(左右傾斜角O度)地支撐。
[0058]在車(chē)高較高的活塞桿41進(jìn)入狀態(tài)(或者車(chē)高較低的活塞桿41退出狀態(tài))下，使左右一對(duì)前后傾斜用液壓缸77工作，在使左右一對(duì)前后傾斜用液壓缸77的活塞桿78分別退出的情況下，左右一對(duì)俯仰臂76分別工作，分別向下方下推左右一對(duì)從動(dòng)連桿體44，左右一對(duì)履帶架21的兩方的后端側(cè)分別同時(shí)向下運(yùn)動(dòng)。
[0059]其結(jié)果，構(gòu)成為，下側(cè)后部翻滾臂34的平行姿勢(shì)被相對(duì)于下側(cè)前部翻滾臂33變更，左右一對(duì)行駛履帶2的后部的接地側(cè)被下推，行駛機(jī)體I的后端側(cè)的車(chē)高變高，行駛機(jī)體I向前下傾斜。即，構(gòu)成為，使行駛機(jī)體I的后端側(cè)繞前部翻滾支點(diǎn)軸29向上運(yùn)動(dòng)，行駛機(jī)體I的后端側(cè)向比前端側(cè)高的前方傾斜姿勢(shì)(前下傾斜姿勢(shì))傾動(dòng)。其結(jié)果，當(dāng)在向前上傾斜的行駛路面移動(dòng)時(shí)，能夠?qū)⑿旭倷C(jī)體I的前后方向的傾斜維持在大致水平。
[0060]另外，當(dāng)然不言而喻，通過(guò)使左右一對(duì)前后傾斜用液壓缸77的活塞桿78分別退出，與前述相反，左右一對(duì)履帶架21的兩方的后端側(cè)同時(shí)分別向上運(yùn)動(dòng)，行駛機(jī)體I的后端側(cè)的車(chē)高變低，行駛機(jī)體I向后下傾斜。
[0061]此外，由于將車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77配置成俯視時(shí)為一列狀，所以，能夠使前后傾斜用液壓缸77的設(shè)置長(zhǎng)度(連結(jié)支撐長(zhǎng)度)與以往相比縮短，能夠降低作用于前后傾斜用液壓缸77的伸縮方向以外的扭轉(zhuǎn)力，能夠提高耐久性。另外，能夠?qū)⒆笥倚旭偮膸?之間的行駛機(jī)體I的下表面?zhèn)瓤臻g形成得寬，能夠降低泥土向行駛機(jī)體I的下表面?zhèn)确e存的情況，能夠提高濕田作業(yè)性等。另外，能夠防止行駛機(jī)體I的上表面?zhèn)葮?gòu)造或者前后傾斜用液壓缸77的支撐位置相互制約的情況，能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成行駛機(jī)體I等。
[0062]另外，由于將車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77配置成側(cè)視時(shí)為一列狀，所以，能夠使前后傾斜用液壓缸77的設(shè)置長(zhǎng)度(連結(jié)支撐長(zhǎng)度)與以往相比縮短，能夠降低作用于前后傾斜用液壓缸77的伸縮方向以外的扭轉(zhuǎn)力，能夠提高耐久性。另外，能夠?qū)⒆笥倚旭偮膸?之間的行駛機(jī)體I的下表面?zhèn)瓤臻g形成得寬，能夠降低泥土向行駛機(jī)體I的下表面?zhèn)确e存的情況，能夠提高濕田作業(yè)性等。另外，能夠防止行駛機(jī)體I的上表面?zhèn)葮?gòu)造或者前后傾斜用液壓缸77的支撐位置相互制約的情況，能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成行駛機(jī)體I等。
[0063]再有，由于將與車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38連結(jié)的作為左右傾動(dòng)臂的上側(cè)前部翻滾臂31以及上側(cè)后部翻滾臂32和與前后傾斜用液壓缸77連結(jié)的作為前后傾動(dòng)臂的俯仰臂76配置在同一支點(diǎn)軸29、30上，所以，不受有無(wú)前后傾斜用液壓缸77等前后傾斜機(jī)構(gòu)的影響，能夠使用同一規(guī)格的行駛機(jī)體I ο能夠低成本地構(gòu)成行駛機(jī)體I等。
[0064]另外，由于是設(shè)置了通過(guò)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作的平行連桿狀的作為前側(cè)臂的下側(cè)前部翻滾臂33以及作為后側(cè)臂的下側(cè)后部翻滾臂34的構(gòu)造，將俯仰臂76連結(jié)在下側(cè)前部翻滾臂33或者下側(cè)后部翻滾臂34的任意一方，所以，能夠一面維持左右傾斜姿勢(shì)的行駛機(jī)體I的車(chē)高，一面使行駛機(jī)體I前后傾動(dòng)。能夠維持對(duì)行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)進(jìn)行校正的車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38的控制性能，且能夠提高對(duì)行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)進(jìn)行校正的前后傾斜用液壓缸77的控制性能。
[0065]另一方面，如圖4、圖5等所示，通過(guò)焊接固定而將張緊支撐體94配置在履帶架21上表面?zhèn)龋瑢埦o桿96的前端側(cè)經(jīng)導(dǎo)向筒體95可滑動(dòng)地配置在張緊支撐體94的機(jī)外側(cè)面，將張緊輥23安裝在張緊桿96的后端側(cè)，將行駛履帶2經(jīng)張緊輥23裝配在履帶架21。另外，通過(guò)張緊螺栓97的旋轉(zhuǎn)操作，使張緊桿96在前后方向滑動(dòng)，調(diào)節(jié)行駛履帶2的張緊，另一方面，將連結(jié)軸承部46設(shè)置在配置了張緊支撐體94的前述履帶架21后部，將后側(cè)連結(jié)軸體45經(jīng)連結(jié)軸承部46軸支承在前述履帶架21的機(jī)內(nèi)側(cè)面，將前述從動(dòng)連桿體44連結(jié)在后側(cè)連結(jié)軸體45，將張緊桿96和前述從動(dòng)連桿體44分開(kāi)配置在履帶架21后部的兩側(cè)。
[0066]再有，如圖6等所示，將軸承臺(tái)91焊接固定在履帶架21的前部上表面，將軸承體92從上方側(cè)用螺栓93緊固在軸承臺(tái)91的上表面?zhèn)?，將前述前?cè)連結(jié)軸體40的一端側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地懸臂軸支承在軸承體92，連結(jié)履帶架21和下側(cè)前部翻滾臂33。另外，如圖6等所示，將前側(cè)最下?lián)鯄K85固裝在翻滾支點(diǎn)框架26。將前側(cè)最下?lián)鯄K85相向配置在下側(cè)前部翻滾臂33的上表面中的與前側(cè)連結(jié)軸體40的連結(jié)部的上表面。在行駛機(jī)體I的前側(cè)車(chē)高為最低的狀態(tài)下，即，行駛機(jī)體I的前側(cè)和履帶架21最接近時(shí)，前側(cè)最下?lián)鯄K85的下表面抵接下側(cè)前部翻滾臂33的上表面，行駛機(jī)體I的前側(cè)被支撐在最下位置。通過(guò)下側(cè)前部翻滾臂33和前側(cè)最下?lián)鯄K85的抵接，防止行駛履帶2的前側(cè)上表面干擾行駛機(jī)體I的前側(cè)下表面的情況。
[0067]另一方面，將后側(cè)最下?lián)鯄K86經(jīng)接收體84固裝在履帶架21的上表面。在行駛機(jī)體I的后側(cè)車(chē)高為最低的狀態(tài)下，即，在行駛機(jī)體I的后側(cè)和履帶架21最接近時(shí)，下側(cè)后部翻滾臂34的下表面中的與后部翻滾支點(diǎn)軸30的連結(jié)部的下表面抵接后側(cè)最下?lián)鯄K186的上表面，行駛機(jī)體I的后側(cè)被支撐在最下位置。通過(guò)下側(cè)后部翻滾臂34和后側(cè)最下?lián)鯄K86的抵接，防止行駛履帶2的后側(cè)上表面干擾行駛機(jī)體I的后側(cè)下表面。
[0068]接著，一面參照?qǐng)D11?圖13，一面對(duì)聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制、前后方向的傾斜控制和收割裝置3的升降控制進(jìn)行說(shuō)明。圖11是聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制構(gòu)件、前后方向的傾斜控制構(gòu)件以及收割裝置3的升降控制構(gòu)件的功能框圖，如圖11?圖13所示，具備由微型計(jì)算機(jī)等形成的作業(yè)控制器371。操作者通過(guò)未圖示出的姿勢(shì)操作桿手動(dòng)操作的左傾開(kāi)關(guān)61、右傾開(kāi)關(guān)62、前傾開(kāi)關(guān)63、后傾開(kāi)關(guān)64與作業(yè)控制器371連接。構(gòu)成為，通過(guò)前述姿勢(shì)操作桿的上下前后方向的傾倒操作，有選擇地使左傾開(kāi)關(guān)61或者右傾開(kāi)關(guān)62或者前傾開(kāi)關(guān)63或者后傾開(kāi)關(guān)64接通工作，行駛機(jī)體I向左側(cè)或者右側(cè)或者前側(cè)或者后側(cè)傾動(dòng)，通過(guò)操作者的手動(dòng)操作，變更行駛機(jī)體I的傾斜姿勢(shì)。
[0069]另外，如圖11所示，操作者旋轉(zhuǎn)操作的車(chē)高調(diào)節(jié)電位器66與作業(yè)控制器371連接。構(gòu)成為，操作者轉(zhuǎn)動(dòng)操作車(chē)高調(diào)節(jié)電位器66，使左傾電磁閥261或者右傾電磁閥262接通工作，使行駛機(jī)體I的車(chē)高變化。另外，在廢氣凈化箱體71內(nèi)部積存了粒子狀物質(zhì)時(shí)，執(zhí)行將粒子狀物質(zhì)除去的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14的再生運(yùn)轉(zhuǎn)控制，具備執(zhí)行柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14的再生運(yùn)轉(zhuǎn)控制的允許再生開(kāi)關(guān)67，允許再生開(kāi)關(guān)67與作業(yè)控制器371連接。構(gòu)成為，由操作者手動(dòng)操作允許再生開(kāi)關(guān)67，在再生運(yùn)轉(zhuǎn)控制模式下使柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14工作，將前述廢氣凈化箱體71內(nèi)的粒子狀物質(zhì)除去。
[0070]如圖11所示，在作業(yè)控制器371連接檢測(cè)由收割裝置3收割的收割谷桿的作物傳感器372、檢測(cè)收割裝置3的工作的作業(yè)開(kāi)關(guān)373、檢測(cè)行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角度的振子式的左右傾斜傳感器374、檢測(cè)行駛機(jī)體I和左側(cè)的履帶架21的相對(duì)間隔(車(chē)高)的電位器型的左車(chē)高傳感器375、檢測(cè)行駛機(jī)體I和右側(cè)的履帶架21的相對(duì)間隔(車(chē)高)的電位器型的右車(chē)高傳感器376和初始設(shè)定行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角度的基準(zhǔn)值的手動(dòng)刻度切換式電位器型的左右傾斜設(shè)定器377。
[0071]另外，在作業(yè)控制器371連接左傾電磁閥261和右傾電磁閥262。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，自動(dòng)控制成根據(jù)左右傾斜傳感器374的檢測(cè)值、左車(chē)高傳感器375的檢測(cè)值和右車(chē)高傳感器376的檢測(cè)值，切換左傾電磁閥261或者右傾電磁閥262，使左車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者右車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作，校正行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜，使行駛機(jī)體I成為大致水平。
[0072]再有，如圖11所示，在作業(yè)控制器371連接檢測(cè)行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜角度的振子式的前后傾斜傳感器381、檢測(cè)行駛機(jī)體I的后部和履帶架21的后端側(cè)的相對(duì)間隔(履帶架21的前后方向的對(duì)本機(jī)傾斜角度)的電位器型的本機(jī)傾斜傳感器382和初始設(shè)定行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜角度的基準(zhǔn)值的手動(dòng)刻度切換式電位器型的前后傾斜設(shè)定器383。
[0073]另外，在作業(yè)控制器371連接前后傾動(dòng)電磁閥266。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，自動(dòng)控制成根據(jù)前后傾斜傳感器381的檢測(cè)值、本機(jī)傾斜傳感器382的檢測(cè)值和前后傾斜設(shè)定器383的設(shè)定值，切換前后傾動(dòng)電磁閥266，使前后傾斜用液壓缸77工作，校正行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜，使行駛機(jī)體I成為大致水平。
[0074]另一方面，如圖11所示，在作業(yè)控制器371連接檢測(cè)行駛履帶2的旋轉(zhuǎn)速度(車(chē)速)的車(chē)速傳感器385、檢測(cè)收割裝置3的對(duì)地高度的電位器型的收割高度傳感器386和初始設(shè)定收割裝置3的對(duì)地高度的基準(zhǔn)值的手動(dòng)刻度切換式電位器型的收割高度設(shè)定器387。
[0075]另外，在作業(yè)控制器371連接收割升降電磁閥260。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，自動(dòng)控制成根據(jù)車(chē)速傳感器385的檢測(cè)值、收割高度傳感器386的檢測(cè)值和收割高度設(shè)定器387的設(shè)定值，切換收割升降電磁閥260，使收割上升用液壓缸4工作，校正收割裝置3的對(duì)地高度，使收割裝置3的谷桿收割高度成為大致一定。
[0076]接著，一面參照?qǐng)D12、圖13所示的姿勢(shì)控制流程圖，一面說(shuō)明收割裝置3的谷桿收割高度控制形式以及聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向以及前后方向的傾斜控制形式。如圖12、圖13的流程圖所示，在發(fā)動(dòng)機(jī)20起動(dòng)了的情況下，讀入作物傳感器372的值、左右傾斜傳感器374的值、左車(chē)高傳感器375的值、右車(chē)高傳感器376的值、左右傾斜設(shè)定器377的值、前后傾斜傳感器381的值、本機(jī)傾斜傳感器382的值、前后傾斜設(shè)定器383的值、車(chē)速傳感器385的值、收割高度傳感器386的值和收割高度設(shè)定器387的值。
[0077]而且，在由操作者手動(dòng)操作允許再生開(kāi)關(guān)67，柴油發(fā)動(dòng)機(jī)14在再生運(yùn)轉(zhuǎn)控制模式下工作時(shí)，即使輸入前述各傳感器的值等，圖12的流程圖所示的收割高度控制或者圖13的流程圖所示的傾斜控制的任意一個(gè)均未被執(zhí)行，收割高度控制或者傾斜控制的任意一個(gè)均被維持在待機(jī)狀態(tài)。另外，即使作業(yè)開(kāi)關(guān)373為接通或者斷開(kāi)的任意一個(gè)狀態(tài)，也執(zhí)行圖13的流程圖所示的傾斜控制。再有，在作業(yè)開(kāi)關(guān)373接通的收割作業(yè)中，執(zhí)行收割高度控制。優(yōu)先于圖12的收割高度控制，執(zhí)行圖13的聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制或者前后方向的傾斜控制。
[0078]如圖13的流程圖所示，在根據(jù)左右傾斜傳感器374的值、左車(chē)高傳感器375的值、右車(chē)高傳感器376的值和左右傾斜設(shè)定器377的值，判斷為行駛機(jī)體I向左側(cè)傾斜的情況下，左傾電磁閥261或者右傾電磁閥262進(jìn)行切換，使左車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者右車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作，使行駛機(jī)體I的左側(cè)上升或者使行駛機(jī)體I的右側(cè)下降。另一方面，在判斷為行駛機(jī)體I向右側(cè)傾斜的情況下，左傾電磁閥261或者右傾電磁閥262進(jìn)行切換，使左車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者右車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作，使行駛機(jī)體I的右側(cè)上升或者使行駛機(jī)體I的左側(cè)下降。通過(guò)聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制，行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜角度自動(dòng)地被校正。能夠根據(jù)左右傾斜設(shè)定器377的值，維持行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)。另外，在由操作者操作左右傾斜設(shè)定器377的情況下，行駛機(jī)體I通過(guò)手動(dòng)操作被支撐為由左右傾斜設(shè)定器377設(shè)定的左右傾斜角度姿勢(shì)(對(duì)地水平姿勢(shì))。
[0079]另外，如圖13的流程圖所示，在根據(jù)前后傾斜傳感器381的值、本機(jī)傾斜傳感器382的值和前后傾斜設(shè)定器383的值，判斷為行駛機(jī)體I處于朝前側(cè)方向下傾斜的前傾姿勢(shì)的情況下，在處于可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)時(shí)，前后傾動(dòng)電磁閥266進(jìn)行切換，使左右的前后傾斜用液壓缸177工作，使行駛機(jī)體I的后端側(cè)下降。另一方面，在未處于可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)時(shí)，使左車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者右車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作，使行駛機(jī)體I的右側(cè)或者左側(cè)升降，在將行駛機(jī)體I的車(chē)高變更到可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)后，前后傾動(dòng)電磁閥266進(jìn)行切換，使左右的前后傾斜用液壓缸177工作，使行駛機(jī)體I的后端側(cè)下降。其結(jié)果，通過(guò)聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的后傾斜控制，行駛機(jī)體I的后傾角度自動(dòng)地被校正。能夠根據(jù)前后傾斜設(shè)定器383的值，維持行駛機(jī)體I的后傾姿勢(shì)(對(duì)地水平姿勢(shì))。
[0080]再有，在判斷為行駛機(jī)體I處于朝后側(cè)方向下傾斜的后傾姿勢(shì)的情況下，在處于可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)時(shí)，前后傾動(dòng)電磁閥266進(jìn)行切換，使左右的前后傾斜用液壓缸177工作，使行駛機(jī)體I的后端側(cè)上升。另一方面，在未處于可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)時(shí)，使左車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38或者右車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38工作，使行駛機(jī)體I的右側(cè)或者左側(cè)上升，在將行駛機(jī)體I的車(chē)高變更到可進(jìn)行前后傾斜角度的校正的車(chē)高范圍內(nèi)后，前后傾動(dòng)電磁閥266進(jìn)行切換，使左右的前后傾斜用液壓缸177工作，使行駛機(jī)體I的后端側(cè)上升。即，通過(guò)聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的前后方向的傾斜控制，行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜角度自動(dòng)地被校正。能夠根據(jù)前后傾斜設(shè)定器383的值，維持行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)。另外，在由操作者操作了前后傾斜設(shè)定器383的情況下，行駛機(jī)體I通過(guò)手動(dòng)操作被支撐為由前后傾斜設(shè)定器383設(shè)定的前后傾斜角度姿勢(shì)。
[0081 ]在執(zhí)行了聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制或者前后方向的傾斜控制(圖13)后，通過(guò)執(zhí)行收割高度控制(圖12)，能夠防止收割后的根的長(zhǎng)度變得不均勻。通過(guò)執(zhí)行聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制或者前后方向的傾斜控制，即使在行駛機(jī)體I的對(duì)地高度變高了的情況下，由張緊輥23和最后部的履帶輥24支撐的行駛履帶2的對(duì)地迎角也被維持在適當(dāng)大小，行駛履帶2的通過(guò)性能得以保持。
[0082]另外，通過(guò)優(yōu)先于聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的前后方向的傾斜控制，執(zhí)行聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的左右方向的傾斜控制，能夠一面將收割裝置3的左側(cè)或者右側(cè)的分草體的對(duì)地高度維持在規(guī)定以上，一面執(zhí)行聯(lián)合收割機(jī)(行駛機(jī)體I)的前后方向的傾斜控制。其結(jié)果，即使在以使行駛機(jī)體I的對(duì)地高度變高了的狀態(tài)，進(jìn)行將收割裝置3的分草體的對(duì)地高度支撐得低的濕田中的收割作業(yè)時(shí)，能夠通過(guò)前后方向的傾斜控制，防止收割裝置3的分草體或者割刀裝置22等深入田面的泥土中的情況，且能夠?qū)⑽锤罟葪U的根部在低的位置切斷，能夠?qū)⑹崭詈蟮母拈L(zhǎng)度形成得短。
[0083]如圖12的流程圖所示，在作業(yè)開(kāi)關(guān)373接通的收割作業(yè)中，若作物傳感器372接通，則在根據(jù)車(chē)速傳感器385的值、收割高度傳感器3386的值和收割高度設(shè)定器87的值，判斷為收割裝置3的谷桿收割高度低的情況下，收割升降電磁閥260進(jìn)行切換，使收割上升用液壓缸4工作，對(duì)收割裝置3進(jìn)行上升控制，校正收割裝置3的對(duì)地高度。另一方面，在判斷為收割裝置3的谷桿收割高度高的情況下，收割升降電磁閥260進(jìn)行切換，使收割上升用液壓缸4工作，對(duì)收割裝置3進(jìn)行下降控制，校正收割裝置3的對(duì)地高度。通過(guò)圖12的收割高度控制，能夠自動(dòng)地維持由收割高度設(shè)定器387設(shè)定的收割裝置3的谷桿收割高度。另外，在由操作者操作了收割高度設(shè)定器87的情況下，收割裝置3通過(guò)手動(dòng)操作被支撐為由收割高度設(shè)定器387設(shè)定的谷桿收割高度。
[0084]如圖1、圖4?圖10所示，行駛車(chē)輛具備:具有作為左右的行駛部的行駛履帶2的行駛機(jī)體1、變更行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)的作為翻滾執(zhí)行器的車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38、變更行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)的作為俯仰執(zhí)行器的前后傾斜用液壓缸77，將行駛機(jī)體I經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架21，構(gòu)成為可變更行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)和行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)，其中，使行駛機(jī)體I經(jīng)作為平行連桿狀的左右一對(duì)前后臂的下側(cè)前部翻滾臂33和下側(cè)后部翻滾臂34支撐在左右的履帶架21，且將履帶架21的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體44連結(jié)在下側(cè)后部翻滾臂34，將前述從動(dòng)連桿體44懸臂狀地連結(jié)在履帶架21的機(jī)內(nèi)側(cè)方。因此，能夠不必前后分割地形成履帶架21，能夠簡(jiǎn)單地構(gòu)成由履帶架21等形成的行駛部2構(gòu)造。能夠以小的設(shè)計(jì)變更擴(kuò)展為多個(gè)機(jī)種。即，通過(guò)履帶架21的構(gòu)成零件數(shù)量的削減或者小型簡(jiǎn)潔化，能夠以少的構(gòu)造變更即使在小型機(jī)種也緊湊地裝入與大型機(jī)種相同的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)(車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77等)O
[0085]如圖4?圖10所示，在左右的履帶架21上表面?zhèn)扰渲脧埦o支撐體94，在張緊支撐體94的機(jī)外側(cè)方配置張緊桿96，在張緊桿96安裝張緊輥23，經(jīng)張緊輥23裝配左右一對(duì)行駛履帶2，將從動(dòng)連桿體44經(jīng)后側(cè)連結(jié)軸體45連結(jié)在張緊支撐體94的機(jī)內(nèi)側(cè)方。因此，能夠?qū)埦o桿96和從動(dòng)連桿體44分開(kāi)地配置在履帶架21后部的兩側(cè)，能夠接近地配置張緊桿96和從動(dòng)連桿體44，提高支撐剛性，且能夠削減履帶架21后部的構(gòu)成零件數(shù)量，能夠容易地實(shí)現(xiàn)行駛履帶2構(gòu)造的簡(jiǎn)潔化以及成本的降低。
[0086]如圖4?圖10所示，由前側(cè)連結(jié)軸體將下側(cè)前部翻滾臂33連結(jié)在履帶架21，將前臂連結(jié)件92緊固在履帶架21的上表面，將下側(cè)前部翻滾臂33經(jīng)前側(cè)連結(jié)軸體40軸支承在前臂連結(jié)件92。因此，能夠通過(guò)螺栓的裝拆等，簡(jiǎn)單地相對(duì)于履帶架21裝拆前側(cè)連結(jié)軸體40。能夠使行駛機(jī)體I和履帶架21的連結(jié)或者分離作業(yè)簡(jiǎn)潔化。
[0087]如圖1、圖4?圖10所示，行駛車(chē)輛具備:具有作為左右的行駛部的行駛履帶2的行駛機(jī)體1、變更行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)的作為翻滾執(zhí)行器的車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38、變更行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)的作為俯仰執(zhí)行器的前后傾斜用液壓缸77，將行駛機(jī)體I經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架21，構(gòu)成為可變更前述行駛機(jī)體I的左右方向的傾斜姿勢(shì)和行駛機(jī)體I的前后方向的傾斜姿勢(shì)，其中，使行駛機(jī)體I經(jīng)平行連桿狀的左右一對(duì)下側(cè)前部翻滾臂33和下側(cè)后部翻滾臂34支撐在左右的履帶架21，且將履帶架21的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體44連結(jié)在下側(cè)后部翻滾臂34，使履帶架21側(cè)的連結(jié)部相對(duì)于下側(cè)前部翻滾臂33和下側(cè)后部翻滾臂34的連結(jié)部中的行駛機(jī)體I側(cè)的連結(jié)部(翻滾支點(diǎn)框架26側(cè)的連結(jié)部)向機(jī)體內(nèi)方偏置。因此，能夠不必前后分割地形成履帶架21，能夠使由履帶架21等形成的行駛履帶2構(gòu)造簡(jiǎn)潔化，且能夠縮小行駛機(jī)體I和履帶架21的左右寬度方向的安裝間隔。即，通過(guò)零件數(shù)量的削減等小型簡(jiǎn)潔化，能夠以少的構(gòu)造變更即使在小型機(jī)種也緊湊地裝入與大型機(jī)種相同的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)(車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77)。
[0088]如圖4?圖10所示，將車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77配置成側(cè)視時(shí)以及俯視時(shí)為一列狀，且將與車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38連結(jié)的作為左右傾動(dòng)臂的上側(cè)后部翻滾臂32和與前后傾斜用液壓缸77連結(jié)的作為前后傾動(dòng)臂的俯仰臂76配置在同一支點(diǎn)軸(后部翻滾支點(diǎn)軸30)上，構(gòu)成為，通過(guò)與履帶架21連結(jié)的下側(cè)前部翻滾臂33頂端部上表面和行駛機(jī)體I的抵接以及與行駛機(jī)體I連結(jié)的下側(cè)后部翻滾臂34基端部下表面和履帶架21上表面的抵接，限制行駛機(jī)體I的下降。因此，與向下側(cè)前部翻滾臂33或者下側(cè)后部翻滾臂34的中間部施加行駛機(jī)體I的載荷的下降限制構(gòu)造相比，能夠減輕軸支承下側(cè)前部翻滾臂33或者下側(cè)后部翻滾臂34的支點(diǎn)軸29、30的支撐載荷，能夠?qū)⑿旭倷C(jī)體I高剛性地支撐在最下降位置。
[0089]如圖4?圖10所示，設(shè)置形成行駛機(jī)體I的一部分的左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架26，在左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架26之間配置左右一對(duì)車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸38和前后傾斜用液壓缸77，在該構(gòu)造中，使下側(cè)前部翻滾臂33的形狀和下側(cè)后部翻滾臂34的形狀不同，在前述履帶架21和翻滾支點(diǎn)框架26之間配置下側(cè)前部翻滾臂33和34。因此，能夠按照功能形成下側(cè)前部翻滾臂33的形狀和下側(cè)后部翻滾臂34的形狀。即，雖然需要將下側(cè)后部翻滾臂34的形狀形成為從動(dòng)連桿體44連結(jié)用的特別的形狀，但是，下側(cè)前部翻滾臂33能夠形成為簡(jiǎn)單的形狀，因此，能夠使下側(cè)前部翻滾臂33輕型簡(jiǎn)潔化。
[0090]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0091 ] I:行駛機(jī)體；2:行駛履帶(行駛部)；21:履帶架；23:張緊輥；33:下側(cè)前部翻滾臂(前臂)；34:下側(cè)后部翻滾臂(后臂)；38:車(chē)高調(diào)節(jié)液壓缸(翻滾執(zhí)行器)；40:前側(cè)連結(jié)軸體；44:從動(dòng)連桿體;45:后側(cè)連結(jié)軸體;77:前后傾斜用液壓缸(俯仰執(zhí)行器)；92:軸承體(前臂連結(jié)件)；94:張緊支撐體;96:張緊桿。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行駛車(chē)輛，所述行駛車(chē)輛具備:具有左右的行駛部的行駛機(jī)體、變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)的翻滾執(zhí)行器、和變更前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)的俯仰執(zhí)行器，將行駛機(jī)體經(jīng)左右的姿勢(shì)控制機(jī)構(gòu)可升降地搭載在左右的履帶架，所述行駛車(chē)輛構(gòu)成為可變更前述行駛機(jī)體的左右方向的傾斜姿勢(shì)和前述行駛機(jī)體的前后方向的傾斜姿勢(shì)，其特征在于， 使前述行駛機(jī)體經(jīng)平行連桿狀的左右一對(duì)前后臂支撐在前述左右的履帶架，且將前述履帶架的后部經(jīng)從動(dòng)連桿體連結(jié)在前述后臂，將前述從動(dòng)連桿體懸臂狀地連結(jié)在前述履帶架的機(jī)內(nèi)側(cè)方。2.如權(quán)利要求1所述的行駛車(chē)輛，其特征在于，在前述左右的履帶架上表面?zhèn)扰渲脧埦o支撐體，在張緊支撐體的機(jī)外側(cè)面配置張緊桿，在張緊桿安裝張緊輥，經(jīng)張緊輥裝配左右一對(duì)行駛履帶，另一方面，在配置了前述張緊支撐體的前述履帶架后部設(shè)置連結(jié)軸承部，將后側(cè)連結(jié)軸體經(jīng)前述連結(jié)軸承部軸支承在前述履帶架的機(jī)內(nèi)側(cè)面，將前述從動(dòng)連桿體連結(jié)在前述后側(cè)連結(jié)軸體。3.如權(quán)利要求1所述的行駛車(chē)輛，其特征在于，由前側(cè)連結(jié)軸體將前臂連結(jié)在前述履帶架，將前臂連結(jié)件緊固在前述履帶架的上表面，將前臂經(jīng)前側(cè)連結(jié)軸體軸支承在前臂連結(jié)件。4.如權(quán)利要求1所述的行駛車(chē)輛，其特征在于，使前述履帶架側(cè)的連結(jié)部相對(duì)于前述前后臂的連結(jié)部中的前述行駛機(jī)體側(cè)的連結(jié)部向機(jī)體內(nèi)方偏置。5.如權(quán)利要求4所述的行駛車(chē)輛，其特征在于，將前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器配置成側(cè)視時(shí)以及俯視時(shí)為一列狀，且將與前述翻滾執(zhí)行器連結(jié)的左右傾動(dòng)臂和與前述俯仰執(zhí)行器連結(jié)的前后傾動(dòng)臂配置在同一支點(diǎn)軸上，并且構(gòu)成為，通過(guò)與前述履帶架連結(jié)的前臂頂端部上表面和前述行駛機(jī)體的抵接以及與前述行駛機(jī)體連結(jié)的后臂基端部下表面和前述履帶架上表面的抵接，限制前述行駛機(jī)體的下降。6.如權(quán)利要求4所述的行駛車(chē)輛，其特征在于，設(shè)置形成前述行駛機(jī)體側(cè)的一部分的左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架，在左右一對(duì)翻滾支點(diǎn)框架之間配置左右一對(duì)前述翻滾執(zhí)行器和前述俯仰執(zhí)行器，使前臂的形狀和后臂的形狀不同，在前述履帶架和翻滾支點(diǎn)框架之間配置前后臂。
【文檔編號(hào)】B62D55/116GK105873814SQ201480072270
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2014年12月12日
【發(fā)明人】洼添比佐志
【申請(qǐng)人】洋馬株式會(huì)社