本發(fā)明屬于智能機(jī)器人，具體涉及一種可穿戴的人機(jī)共融的輪足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、探索人體運(yùn)動(dòng)奧秘，用工程科學(xué)方法增強(qiáng)人體運(yùn)動(dòng)和負(fù)載能力，是廣大科技工作者的夢(mèng)想，也是機(jī)器人學(xué)等交叉學(xué)科基礎(chǔ)研究的重要科學(xué)目標(biāo)之一。現(xiàn)代社會(huì)中，使用人力進(jìn)行遠(yuǎn)距離、長(zhǎng)時(shí)間的負(fù)荷運(yùn)輸任務(wù)仍然相當(dāng)普遍。在民用領(lǐng)域，電力巡檢工經(jīng)常要背負(fù)10公斤以上裝備爬山穿林十余公里進(jìn)行重要輸電線路巡檢；地質(zhì)勘探員則需人均負(fù)重近20公斤，奔波在高山深谷之間考察勘探；而在礦山、機(jī)場(chǎng)、建筑工地、搶險(xiǎn)救災(zāi)等許多野外場(chǎng)景下，由于沒(méi)有很好的安裝和使用環(huán)境，使得搬運(yùn)工作無(wú)法由標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)和移動(dòng)機(jī)器人完成，因而大多還是依靠人力背負(fù)。此外，在國(guó)防領(lǐng)域，負(fù)重30公斤、8小時(shí)走完50公里更是野營(yíng)拉練的常態(tài)。為解決這些重大領(lǐng)域中如何應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)提升人力背負(fù)運(yùn)輸能力的突出問(wèn)題，研究以人為核心的可穿戴運(yùn)載輔助機(jī)器人十分必要。

2、從目前市面上用于運(yùn)載輔助的機(jī)器人可以大致分為可穿戴機(jī)器人和普通運(yùn)載平臺(tái)兩個(gè)大類。

3、可穿戴機(jī)器人主要包括各類懸浮背包、噴氣背包、剛性/柔性外骨骼以及它們的組合形式。懸浮背包通過(guò)在背包中添加彈性機(jī)構(gòu)或主動(dòng)控制裝置以調(diào)節(jié)負(fù)載和穿戴者之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，可以有效減小動(dòng)態(tài)負(fù)荷，降低人體代謝能耗損失；噴氣背包通過(guò)使用射流向上推進(jìn)背部負(fù)載，從而降低負(fù)載對(duì)穿戴者的壓力；特殊設(shè)計(jì)的剛性外骨骼可以實(shí)現(xiàn)部分負(fù)載轉(zhuǎn)移到地面，從而減輕穿戴者身體承受的負(fù)擔(dān)；而柔性外骨骼對(duì)下肢各關(guān)節(jié)提供相應(yīng)的輔助力，已被證明能夠減少人在自由步行和跑步過(guò)程中的能量消耗。盡管已經(jīng)取得了長(zhǎng)足發(fā)展，這些類型的人機(jī)共融可穿戴機(jī)器人仍然存在一定的局限性：

4、懸浮背包可以減小負(fù)載動(dòng)態(tài)慣性力(動(dòng)載荷)，但無(wú)法進(jìn)一步消除負(fù)載本身帶來(lái)的大部分載荷，而噴氣背包能量效率低、續(xù)航時(shí)間短且控制困難。此外背包中添加的本體機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置和動(dòng)力電池，使人體承擔(dān)了額外的負(fù)載，造成人體運(yùn)載過(guò)程中代謝能的附加耗損。

5、剛性外骨骼本體的慣性會(huì)對(duì)人的自然步態(tài)造成影響，且機(jī)器人關(guān)節(jié)和人體關(guān)節(jié)之間通常也存在錯(cuò)位問(wèn)題，導(dǎo)致人機(jī)協(xié)調(diào)控制困難，對(duì)穿戴者的運(yùn)載能力提升有限；柔性機(jī)器人外骨骼只能對(duì)下肢各關(guān)節(jié)提供輔助，但無(wú)法轉(zhuǎn)移負(fù)載而導(dǎo)致人體仍承受較大的載荷。

6、關(guān)于運(yùn)載輔助平臺(tái)系統(tǒng)的研究大多是以底盤(pán)機(jī)械結(jié)構(gòu)做分類，主要集中在：輪式、足式、履帶式。其中輪式又以兩輪平衡系統(tǒng)為重點(diǎn)，可分為普通兩輪倒立擺平衡底盤(pán)、帶滑塊倒立擺型平衡底盤(pán)與輪腿式平衡底盤(pán)三個(gè)方面。

7、履帶式底盤(pán)擁有較好的地形通過(guò)性，但在移動(dòng)速度和靈活性上都有所欠缺。足式底盤(pán)中以雙足底盤(pán)、四足底盤(pán)的結(jié)構(gòu)較為精簡(jiǎn)，通過(guò)性與靈活性也較強(qiáng)，但相比輪式及履帶式底盤(pán)，運(yùn)行速度較慢。輪式底盤(pán)能擁有較快的移動(dòng)速度，尤其是agv機(jī)器人為代表的運(yùn)載機(jī)器人，其四輪底盤(pán)可以靈活的進(jìn)行全向移動(dòng)，但運(yùn)行環(huán)境都為平坦地面，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形。如今為了追求更小的體積以及更高的靈活度，兩輪平衡系統(tǒng)便成為輪式底盤(pán)的研究重點(diǎn)。

8、普通兩輪倒立擺平衡底盤(pán)通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪的加減速來(lái)實(shí)現(xiàn)倒立擺的平衡，即車體前傾(重心在支撐點(diǎn)前)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪向前加速，車體后仰(重心在支撐點(diǎn)后)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪向后加速。移動(dòng)過(guò)程通過(guò)改變俯仰角度來(lái)調(diào)整重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退及加減速。但這樣會(huì)導(dǎo)致前后移動(dòng)時(shí)會(huì)伴隨車體前傾或后仰，移動(dòng)時(shí)機(jī)器人軀干(車體)無(wú)法持續(xù)保持豎直姿態(tài)，即較難實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)載的功能。此外，普通兩輪倒立擺型平衡底盤(pán)需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪的加減速進(jìn)行平衡調(diào)節(jié)，比較適合連續(xù)型地面環(huán)境，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到路緣石，臺(tái)階等階躍地形時(shí)很容易跌倒。

9、帶滑塊倒立擺型平衡底盤(pán)，通過(guò)改變滑塊位置改變重心，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退及加減速，控制相對(duì)簡(jiǎn)單，能較快完成啟停，可以在在機(jī)器人軀干保持豎直的姿態(tài)下依舊通過(guò)調(diào)節(jié)滑塊改變重心，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。但帶滑塊倒立擺平衡底盤(pán)需增加單獨(dú)用于重心調(diào)整的滑塊裝置，滑塊重量相對(duì)機(jī)器人整體較小，對(duì)機(jī)器人重心的調(diào)節(jié)范圍有限，難以獲得較大加速度。此外，帶滑塊倒立擺型平衡底盤(pán)也存在適合連續(xù)型地面環(huán)境，當(dāng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遇到路緣石，臺(tái)階等階躍地形時(shí)很容易跌倒的問(wèn)題。

10、輪腿式平衡底盤(pán)通過(guò)腿部變形快速改變自身重心位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退及加減速，甚至實(shí)現(xiàn)彈跳功能，且機(jī)器人軀干姿態(tài)可保持豎直狀態(tài)不變。然而輪腿式平衡在面對(duì)復(fù)雜地形，如碎石、臺(tái)階時(shí)，依舊難以完全適應(yīng)，且還需配合人完成搬運(yùn)工作。

11、此外，上述市面上的大多數(shù)運(yùn)載底盤(pán)都難以實(shí)現(xiàn)與人的交互，做到協(xié)助提升人力背負(fù)運(yùn)輸能力的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可穿戴的人機(jī)共融的輪足機(jī)器人，通過(guò)輪足切換，適應(yīng)復(fù)雜的路面環(huán)境，且切換結(jié)構(gòu)靈活穩(wěn)定。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種人機(jī)共融的輪足機(jī)器人，包括連接平臺(tái)以及與所述連接平臺(tái)通過(guò)擺轉(zhuǎn)電機(jī)活動(dòng)連接的左輪腿和右輪腿；所述左輪腿包括大腿、傳動(dòng)連桿組、小腿和輪組；所述右輪腿與所述左輪腿的結(jié)構(gòu)相同；

3、所述小腿包括踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成、兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管、小腿碳管、膝-小腿連接板和踝關(guān)節(jié)總成；所述大腿和傳動(dòng)連桿組的一端均與所述膝-小腿連接板活動(dòng)連接，另一端均與所述擺轉(zhuǎn)電機(jī)活動(dòng)連接；所述小腿碳管的一端和膝-小腿連接板的端部連接，另一端通過(guò)所述踝關(guān)節(jié)總成與所述輪組活動(dòng)連接；所述膝-小腿連接板的另一端與所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成連接；

4、所述兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管的一端均與所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成連接，另一端均通過(guò)所述踝關(guān)節(jié)總成與所述輪組活動(dòng)連接；通過(guò)所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成驅(qū)動(dòng)所述兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)輪足切換。

5、進(jìn)一步的，所述踝關(guān)節(jié)總成包括輪組連接法蘭、萬(wàn)向節(jié)、第二小腿固定件、踝關(guān)節(jié)限位、一字轉(zhuǎn)軸、第一轉(zhuǎn)軸連接件、兩個(gè)第二轉(zhuǎn)軸連接件和輪組連接板；

6、所述輪組連接法蘭和輪組連接板均與所述輪組固定連接，且所述輪組連接法蘭位于所述輪組連接板的中間部位；所述第二小腿固定件的一端通過(guò)所述萬(wàn)向節(jié)固定于所述輪組連接法蘭上，另一端與所述小腿碳管連接；

7、所述一字轉(zhuǎn)軸通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸連接件固定于所述輪組連接板的側(cè)面，所述一字轉(zhuǎn)軸的兩端分別連接一個(gè)第二轉(zhuǎn)軸連接件，用于連接所述兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管。

8、進(jìn)一步的，所述輪組包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輪轂以及套設(shè)于所述輪轂外側(cè)的輪胎，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于在輪式狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)所述輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)；

9、所述輪組連接法蘭包括與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第二端固定連接的法蘭底座以及垂直設(shè)置于所述法蘭底座上的法蘭限位板；所述第二小腿固定件包括與所述萬(wàn)向節(jié)活動(dòng)連接的固定件本體以及固定于所述固定件本體一側(cè)的固定件限位板；所述固定件限位板所在平面與所述小腿碳管平行，且朝向所述萬(wàn)向節(jié)的一端向外凸出，以在輪式狀態(tài)下，與所述法蘭限位板相接觸，實(shí)現(xiàn)輪式狀態(tài)的限位。

10、進(jìn)一步的，所述輪轂包括通過(guò)螺釘依次固定在一起的第一輪轂外側(cè)板、第一輪轂支撐件、第一輪轂內(nèi)側(cè)板、第二輪轂支撐件、第二輪轂內(nèi)側(cè)板、隔離柱和第二輪轂外側(cè)板。

11、進(jìn)一步的，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成包括兩組分別用于與所述兩根踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管的一端活動(dòng)連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂以及一組與所述小腿碳管的一端活動(dòng)連接的膝-小腿連接板固定件；所述固定件位于兩組所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂的正中間；

12、每組所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂包括第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂、第二踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂、踝關(guān)節(jié)電機(jī)、第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件和第二踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件；兩組所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂的兩個(gè)踝關(guān)節(jié)電機(jī)同軸設(shè)置，每個(gè)所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)的外周通過(guò)第二踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件固定，所述第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件位于兩個(gè)所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)的中間，且能轉(zhuǎn)動(dòng)，所述膝-小腿連接板固定件與所述第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件的端部連接，用于固定所述膝-小腿連接板；

13、所述第二踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂的一端與所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)活動(dòng)連接，另一端與所述第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂連接，所述膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管與所述第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂活動(dòng)連接。

14、進(jìn)一步的，所述大腿包括第一大腿固定件、大腿碳管、第二大腿固定件、第一交叉滾子軸承、墊片和大腿-膝連接板；

15、所述大腿碳管的一端通過(guò)第一大腿固定件與所述擺轉(zhuǎn)電機(jī)活動(dòng)連接，另一端通過(guò)第二大腿固定件與大腿-膝連接板連接；所述第一交叉滾子軸承固定于所述大腿-膝連接板上，所述墊片固定于所述第一交叉滾子軸承上，所述大腿-膝連接板通過(guò)第一交叉滾子軸承與所述膝-小腿連接板活動(dòng)連接。

16、進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)連桿組包括膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管、小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)輸出擺臂和第二擺臂墊塊；所述膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管的一端通過(guò)魚(yú)眼接頭與所述膝-小腿連接板活動(dòng)連接，另一端通過(guò)魚(yú)眼接頭與所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)輸出擺臂活動(dòng)連接，所述第二擺臂墊塊位于所述魚(yú)眼接頭與所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)輸出擺臂之間。

17、進(jìn)一步的，所述擺轉(zhuǎn)電機(jī)包括大腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)、大腿墊塊、髖-大腿連接板、小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)、大腿加強(qiáng)板和擺轉(zhuǎn)電機(jī)墊塊；通過(guò)螺釘將所述髖-大腿連接板、擺轉(zhuǎn)電機(jī)墊塊與大腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)連接固定，通過(guò)螺釘和防松螺母將所述大腿墊塊、髖-大腿連接板和大腿加強(qiáng)板連接固定；所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)位于所述髖-大腿連接板和大腿加強(qiáng)板之間，分別從所述髖-大腿連接板和大腿加強(qiáng)板的兩側(cè)通過(guò)螺釘將所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)連接固定；

18、通過(guò)所述小腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)改變所述大腿與小腿間的夾角，以實(shí)現(xiàn)所述輪足機(jī)器人蹲下與站起的動(dòng)作；

19、通過(guò)所述大腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)控制所述輪足機(jī)器人向前或向后邁腿的動(dòng)作。

20、進(jìn)一步的，所述連接平臺(tái)包括第一固定板、兩個(gè)髖關(guān)節(jié)擺轉(zhuǎn)電機(jī)、第二固定板、四個(gè)支撐件、底板、第三固定板和兩個(gè)髖關(guān)節(jié)總成；

21、所述髖關(guān)節(jié)總成包括第二交叉滾子軸承、第一髖關(guān)節(jié)板、第二髖關(guān)節(jié)板、第一髖關(guān)節(jié)墊塊、第二髖關(guān)節(jié)墊塊、第三髖關(guān)節(jié)板和第四髖關(guān)節(jié)板；

22、所述第一固定板、第二固定板和第三固定板通過(guò)四個(gè)支撐件平行固定于所述底板上，所述髖關(guān)節(jié)總成位于所述第二固定板和第三固定板之間，兩個(gè)所述髖關(guān)節(jié)擺轉(zhuǎn)電機(jī)固定于所述第一固定板和第二固定板之間，且分別與所述兩個(gè)髖關(guān)節(jié)總成的第一髖關(guān)節(jié)板連接；所述髖關(guān)節(jié)擺轉(zhuǎn)電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)所述輪足機(jī)器人向左或向右邁腿的動(dòng)作；

23、所述第一髖關(guān)節(jié)板、第二髖關(guān)節(jié)板、第三髖關(guān)節(jié)板和第四髖關(guān)節(jié)板組成矩形框架；所述第一髖關(guān)節(jié)板和第四髖關(guān)節(jié)板通過(guò)第二交叉滾子軸承分別與所述第二固定板和第三固定板固定；

24、所述第一髖關(guān)節(jié)墊塊和第二髖關(guān)節(jié)墊塊分別固定于所述第二髖關(guān)節(jié)板和第三髖關(guān)節(jié)板的內(nèi)壁，所述大腿擺轉(zhuǎn)電機(jī)固定于所述第一髖關(guān)節(jié)墊塊和第二髖關(guān)節(jié)墊塊之間。

25、進(jìn)一步的，所述輪足機(jī)器人還包括與所述連接平臺(tái)連接的對(duì)接模塊、與所述對(duì)接模塊固定的連接脊柱以及固定于所述連接脊柱端部的鎖扣，所述鎖扣用于將所述輪足機(jī)器人與人體對(duì)接；所述對(duì)接模塊)上設(shè)有與所述連接脊柱連接的收線電機(jī)，用于控制所述連接脊柱的擺動(dòng)，以改變所述鎖扣的位置。

26、所述對(duì)接模塊包括對(duì)接電機(jī)、第一固定件、絲杠聯(lián)軸器、絲杠、滑軌、繞線輪、收線電機(jī)、第一滑車板、第二滑車板、第三滑車板、絲杠螺母、第四滑車板、第二鋁柱、第三鋁柱、滑塊、第二固定件和絲杠法蘭軸承；

27、所述連接脊柱包括尾部第一脊柱關(guān)節(jié)、尾部第二脊柱關(guān)節(jié)、第一脊柱關(guān)節(jié)、第二脊柱關(guān)節(jié)、脊柱法蘭軸承、首部第一脊柱關(guān)節(jié)和首部第二脊柱關(guān)節(jié)；

28、所述鎖扣包括鎖扣母端、鎖扣法蘭軸承、鎖扣按鍵、鎖扣鎖舌和鎖扣公頭；

29、所述滑軌通過(guò)螺釘連接固定于所述連接平臺(tái)中的第三固定板上；所述連接脊柱中尾部第一脊柱關(guān)節(jié)通過(guò)螺釘連接固定于所述對(duì)接模塊的第四滑車板上；所述鎖扣公頭通過(guò)螺釘連接固定于所述連接脊柱中的首部第一脊柱關(guān)節(jié)上，所述鎖扣中的母端用于與人體的固定點(diǎn)連接。

30、總體而言，通過(guò)本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，主要具備以下的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：

31、1、本發(fā)明提供的人機(jī)共融的輪足機(jī)器人，通過(guò)大腿和小腿活動(dòng)連接構(gòu)成膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，小腿和輪組活動(dòng)連接構(gòu)成踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，通過(guò)小腿和輪組的夾角變化，實(shí)現(xiàn)輪足切換，通過(guò)擺轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)大腿和小腿的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)蹲下、站起、邁腿等動(dòng)作。

32、2、本發(fā)明大腿和小腿之間通過(guò)大腿碳管和膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管與膝-小腿連接板的活動(dòng)連接構(gòu)成膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在重量輕的同時(shí)保證了使用強(qiáng)度，且便于裝配拆卸。關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸采用第一交叉滾子軸承，使膝關(guān)節(jié)在受到徑向沖擊時(shí)關(guān)節(jié)潤(rùn)滑不會(huì)受到過(guò)大影響，受到軸向沖擊時(shí)也能夠有效減小關(guān)節(jié)所受影響。且通過(guò)膝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管的連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，可以改變大腿與小腿間的夾角，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人蹲下與站起的動(dòng)作，因此調(diào)控靈活性更高。

33、3、踝關(guān)節(jié)連桿絲杠及碳管端部的魚(yú)眼接頭與踝關(guān)節(jié)電機(jī)布局總成中的尼龍墊片、第一踝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出擺臂通過(guò)螺釘和防松螺母連接固定，通過(guò)將魚(yú)眼接頭懸臂式且開(kāi)放式的固定于尼龍墊片上，可以有效的增大魚(yú)眼接頭的活動(dòng)范圍，達(dá)到±20°的活動(dòng)范圍，使機(jī)器人踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)更加靈活。此外，踝關(guān)節(jié)電機(jī)的布局考慮了小腿的活動(dòng)范圍，即第二踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定件在小腿活動(dòng)時(shí)不會(huì)與大腿發(fā)生干涉；此設(shè)計(jì)可以使小腿與大腿的活動(dòng)夾角在32°至140°之間，保證了機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的靈活性。

34、4、本發(fā)明第二小腿固定件和輪組連接法蘭的限位結(jié)構(gòu)，在輪式狀態(tài)下通過(guò)零件上兩個(gè)面的正交接觸，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械限位，在機(jī)器人重力的作用下，使踝關(guān)節(jié)電機(jī)不施加驅(qū)動(dòng)力也能保證輪式狀態(tài)的穩(wěn)定，即輪組與小腿間的位置確定且精確穩(wěn)定，減小機(jī)器人的控制負(fù)擔(dān)。

35、5、本發(fā)明通過(guò)對(duì)接模塊的對(duì)接電機(jī)，實(shí)現(xiàn)連接脊柱的左右平移，使機(jī)器人在不能精確對(duì)準(zhǔn)人體的情況下依舊能實(shí)現(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)的校準(zhǔn)；通過(guò)收線電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)連接脊柱的左右擺動(dòng)，從而改變其末端鎖扣的位置，使機(jī)器人穿戴者在轉(zhuǎn)向時(shí)人體可以不受機(jī)器人方向的影響，減小穿戴的拘束感。

36、6、本發(fā)明人機(jī)共融的輪足機(jī)器人主要包括輪足機(jī)器人底盤(pán)及機(jī)器人與人間的連接部分。輪足平衡機(jī)器人底盤(pán)可以通過(guò)機(jī)器人與人間的連接部分實(shí)現(xiàn)與人的連接及固定，達(dá)到托舉人體腰部，減小人體運(yùn)載負(fù)擔(dān)的目的；輪足平衡機(jī)器人底盤(pán)也可以單獨(dú)運(yùn)行，以機(jī)器人個(gè)體的形式進(jìn)行運(yùn)載任務(wù)。因此，應(yīng)用場(chǎng)景廣，實(shí)用新強(qiáng)。