本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人的轉(zhuǎn)向電機(jī)與行走輪之間剛性連接，機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間使用后會(huì)出現(xiàn)結(jié)構(gòu)偏差，導(dǎo)致機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制精度下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N轉(zhuǎn)向裝置及機(jī)器人，以解決機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制精度下降的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)以及安裝架。所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述安裝架用于安裝行走輪，所述安裝架與所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述安裝架適于相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)在第一位置和第二位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置時(shí)，所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)被限制。

3、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向裝置還包括限位件，所述限位件設(shè)置于所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和/或所述安裝架上，所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置時(shí)，所述安裝架與所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)之間通過(guò)所述限位件相抵接。

4、在一些實(shí)施例中，所述限位件包括第一限位部和第二限位部，所述安裝架設(shè)置有所述第一限位部，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)置有所述第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者限定出限位空間，另一者在所述限位空間內(nèi)可活動(dòng)，所述第一限位部與所述第二限位部相抵接時(shí)，所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置。

5、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與所述驅(qū)動(dòng)軸連接，所述安裝架包括連接軸，所述連接軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設(shè)置于所述連接軸，所述第二限位部設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座。

6、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與所述驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述限位件還包括第一抵接部和第二抵接部，所述驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置有所述第一抵接部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座設(shè)置有所述第二抵接部，所述第一抵接部和所述第二抵接部中的一者設(shè)置有抵接空間，另一者在所述抵接空間內(nèi)可活動(dòng)。

7、在一些實(shí)施例中，所述連接軸相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座可在第一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座可在第二角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、在一些實(shí)施例中，所述連接軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設(shè)置。

9、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，所述安裝架包括轉(zhuǎn)動(dòng)座和連接軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述第二限位部設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)軸。

10、在一些實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設(shè)置。

11、在一些實(shí)施例中，所述第一限位部配置為限位桿，所述限位桿與所述安裝架固定連接，所述第二限位部配置為凸設(shè)于所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)上的兩個(gè)限位塊，兩個(gè)所述限位塊間隔形成所述限位空間，所述限位桿位于兩個(gè)所述限位塊之間。

12、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與所述安裝架間隙配合。

13、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述安裝架包括第一安裝件和第二安裝件，所述第一安裝件與所述第二安裝件固定連接，所述第一安裝件與所述驅(qū)動(dòng)軸間隙配合，所述第二安裝件用于安裝所述行走輪。

14、在一些實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)置有第一限位槽，所述安裝架設(shè)置有第二限位槽，所述轉(zhuǎn)向裝置還包括抵接件，所述抵接件位于所述第一限位槽和所述第二限位槽內(nèi)，所述第一限位槽和所述第二限位槽中的至少一者與所述抵接件間隙配合。

15、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)身、行走輪和如上任意一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置安裝于所述機(jī)身上，所述行走輪安裝于所述轉(zhuǎn)向裝置上。

16、本申請(qǐng)?zhí)峁┑霓D(zhuǎn)向裝置及機(jī)器人中，基于轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，安裝架與轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)在第一位置和第二位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置或第二位置時(shí)，安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)被限制，在機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向行駛或原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)通過(guò)安裝架帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)向至設(shè)定角度，在機(jī)器人經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)結(jié)構(gòu)偏差，導(dǎo)致機(jī)器人控制行走輪轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定角度出現(xiàn)偏差時(shí)，行走輪在地面的反作用力下帶動(dòng)安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一車(chē)輪自適應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)至設(shè)定角度，消除轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定角度之間的偏差，從而提高機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制精度，提高機(jī)器人的使用壽命。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向裝置還包括限位件，所述限位件設(shè)置于所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和/或所述安裝架上，所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置時(shí)，所述安裝架與所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)之間通過(guò)所述限位件相抵接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述限位件包括第一限位部和第二限位部，所述安裝架設(shè)置有所述第一限位部，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)置有所述第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部中的一者限定出限位空間，另一者在所述限位空間內(nèi)可活動(dòng)，所述第一限位部與所述第二限位部相抵接時(shí)，所述安裝架相對(duì)所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與所述驅(qū)動(dòng)軸連接，所述安裝架包括連接軸，所述連接軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設(shè)置于所述連接軸，所述第二限位部設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座與所述驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述限位件還包括第一抵接部和第二抵接部，所述驅(qū)動(dòng)軸設(shè)置有所述第一抵接部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座設(shè)置有所述第二抵接部，所述第一抵接部和所述第二抵接部中的一者設(shè)置有抵接空間，另一者在所述抵接空間內(nèi)可活動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述連接軸相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座可在第一角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)座可在第二角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述連接軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，所述安裝架包括轉(zhuǎn)動(dòng)座和連接軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，所述連接軸與所述行走輪連接，所述第一限位部設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述第二限位部設(shè)置于所述驅(qū)動(dòng)軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求5或8所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)軸的延伸方向與所述行走輪的軸心間隔設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述第一限位部配置為限位桿，所述限位桿與所述安裝架固定連接，所述第二限位部配置為凸設(shè)于所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)上的兩個(gè)限位塊，兩個(gè)所述限位塊間隔形成所述限位空間，所述限位桿位于兩個(gè)所述限位塊之間。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與所述安裝架間隙配合。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述安裝架包括第一安裝件和第二安裝件，所述第一安裝件與所述第二安裝件固定連接，所述第一安裝件與所述驅(qū)動(dòng)軸間隙配合，所述第二安裝件用于安裝所述行走輪。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)置有第一限位槽，所述安裝架設(shè)置有第二限位槽，所述轉(zhuǎn)向裝置還包括抵接件，所述抵接件位于所述第一限位槽和所述第二限位槽內(nèi)，所述第一限位槽和所述第二限位槽中的至少一者與所述抵接件間隙配合。

14.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括機(jī)身、行走輪和如權(quán)利要求1-13任意一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向裝置，所述轉(zhuǎn)向裝置安裝于所述機(jī)身上，所述行走輪安裝于所述轉(zhuǎn)向裝置上。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N轉(zhuǎn)向裝置及機(jī)器人，轉(zhuǎn)向裝置包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)以及安裝架。轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器傳動(dòng)連接，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。安裝架用于安裝行走輪，安裝架與轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。安裝架適于相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)在第一位置和第二位置之間可轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一位置或第二位置時(shí)，安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)被限制。在機(jī)器人經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)結(jié)構(gòu)偏差，導(dǎo)致機(jī)器人控制行走輪轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定角度出現(xiàn)偏差時(shí)，行走輪在地面的反作用力下帶動(dòng)安裝架相對(duì)轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，使第一車(chē)輪自適應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)至設(shè)定角度，消除轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定角度之間的偏差，從而提高機(jī)器人的轉(zhuǎn)向控制精度，提高機(jī)器人的使用壽命。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫(kù)犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19