本申請涉及機器人，涉及一種具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人、人形機器人及機器人。

背景技術(shù)：

1、在雙足機器人應(yīng)用中，主流的腿足結(jié)構(gòu)有仿人型、反運動關(guān)節(jié)型等，其中，反運動關(guān)節(jié)型與常規(guī)運動關(guān)節(jié)型的區(qū)別在于膝蓋反曲，進而增加有效擺腿長度，增大步幅并提供向前的彈力，可快速奔跑。

2、現(xiàn)有的反關(guān)節(jié)腿雙足機器人通常為點狀足，其支撐負荷大，不便于維持靜態(tài)平衡，不能滿足更多行走姿態(tài)需求。若參考人形機器人的帶腳掌腿構(gòu)型，為提高重心將足關(guān)節(jié)模組設(shè)置在膝關(guān)節(jié)，用曲柄搖桿機構(gòu)驅(qū)動足掌，將導(dǎo)致機器人下肢結(jié)構(gòu)件繁多、臃腫且重量增大。反關(guān)節(jié)雙足機器人因其結(jié)構(gòu)特點，需維持不斷踏步動作、實時調(diào)整重心才可維持機器人平衡，可見若下肢過重將會著降低反關(guān)節(jié)雙足機器人運動能力，因此，現(xiàn)有機器人不能滿足教學(xué)實驗、工程測試需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人、人形機器人及機器人，具有反關(guān)節(jié)腿機器人的帶腳掌腿構(gòu)型，以滿足教學(xué)實驗、工程測試需求，且兼顧了機器人輕量化、小型化設(shè)計問題。

2、在一個方案中，提供一種具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，包括：大腿，小腿；

3、小腿僅構(gòu)造有上連接端、延伸段、下連接端；腳掌；及關(guān)節(jié)模組；

4、其中，大腿與上連接端鉸接，延伸段之上不設(shè)置驅(qū)動元件，關(guān)節(jié)模組與下連接端固定連接，關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭與腳掌固定連接。

5、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：

6、固定架，固定架構(gòu)造有第一固定部與第二固定部，第一固定部大致呈圓形，第一固定部與關(guān)節(jié)模組背離其輸出法蘭的一端的固定盤固定連接；

7、下連接端的一側(cè)構(gòu)造有呈中空環(huán)形的托架，下連接端的另一側(cè)構(gòu)造有固定位；

8、其中，托架通過緊固件與輸出法蘭一側(cè)的固定盤固定連接，輸出法蘭延伸至托架中部，第二固定部與固定位通過緊固件固定。

9、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：

10、支撐件，支撐件大致呈圓柱形，支撐件與第一固定部固定連接；

11、第一連接架，第一連接架之上構(gòu)造有一呈圓柱形的連接法蘭，連接法蘭與輸出法蘭可拆卸地固定連接，第一連接架與腳掌的一側(cè)可拆卸固定連接，腳掌的另一側(cè)與支撐件可轉(zhuǎn)動的固定連接，腳掌的轉(zhuǎn)動軸與輸出法蘭的轉(zhuǎn)動軸同軸。

12、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：

13、腳掌相對于第一連接架的另一側(cè)設(shè)置有第二連接架，第二連接架上構(gòu)造有一呈中空環(huán)形的第二套軸段；及

14、托架臨近第一連接架的一側(cè)設(shè)置有第一套軸段；及

15、第一軸承、第二軸承；

16、其中，第一軸承的外環(huán)與第一套軸段抵接，第一軸承的內(nèi)環(huán)與連接法蘭抵接，第二軸承的外環(huán)與第二套軸段抵接，第二軸承的內(nèi)環(huán)與支撐件抵接。

17、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：

18、第一壓環(huán)，第一壓環(huán)與第一套軸段背離關(guān)節(jié)模組的一側(cè)通過緊固件固定連接；

19、其中，第一套軸段臨近關(guān)節(jié)模組的一側(cè)構(gòu)造有第一凸緣，連接法蘭背離關(guān)節(jié)模組的一側(cè)構(gòu)造有第一卡肩，第一軸承的外環(huán)分別與第一凸緣及第一壓環(huán)抵接，第一軸承的內(nèi)環(huán)與第一卡肩抵接。

20、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：

21、第二壓環(huán)，第二壓環(huán)與第二套軸段背離關(guān)節(jié)模組的一側(cè)通過緊固件固定連接；及

22、擋圈，擋圈套設(shè)于支撐件之上；

23、其中，第二套軸段臨近關(guān)節(jié)模組的一側(cè)構(gòu)造有第二凸緣，支撐件上背離關(guān)節(jié)模組的一側(cè)構(gòu)造有第二卡肩，第二軸承的外環(huán)分別與第二凸緣及第二壓環(huán)抵接，第二軸承的內(nèi)環(huán)分別與擋圈及第二卡肩抵接，擋圈的另一側(cè)與第一固定部抵接。

24、在一個方案中，第一固定部之上構(gòu)造有大致呈圓形的定位孔，定位孔與第一固定部的外延大致相同心，支撐件的一側(cè)構(gòu)造有大致呈圓柱形的定位柱；

25、其中，定位柱延伸至定位孔之內(nèi)，定位柱的外壁與定位孔的內(nèi)壁相抵。

26、在一個方案中，第一固定部臨近關(guān)節(jié)模組的一側(cè)構(gòu)造有大致呈圓形的止擋環(huán)，止擋環(huán)與關(guān)節(jié)模組的外殼大致相同心，且關(guān)節(jié)模組的外殼嵌入止擋環(huán)中；

27、其中，關(guān)節(jié)模組臨近第一固定部的外殼的端面與第一固定部臨近關(guān)節(jié)模組的一側(cè)的端面相抵接；關(guān)節(jié)模組的外殼側(cè)沿與止擋環(huán)的內(nèi)環(huán)相抵接。

28、在一個方案中，腳掌包括：骨架及彈性件，彈性件與骨架可拆卸的固定連接；

29、其中，彈性件的觸地面在機器人行進方向上的投影大致呈圓弧狀，彈性件沿機器人行進方向的一個豎直面對稱設(shè)置。

30、在一個方案中，延伸段背離上連接端的一端構(gòu)造有外凸的插塊，下連接端背離腳掌的一側(cè)構(gòu)造有內(nèi)凹的插槽，插塊嵌入插槽設(shè)置并相對固定。

31、在一個方案中，延伸段分為上拼接段和下拼接段，上拼接段與下拼接段可拆卸的固定連接。

32、在一個方案中，具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人還包括：小腿蓋板；

33、小腿蓋板的一部分與上拼接段可拆卸的固定連接，小腿蓋板的另一部分與下拼接段可拆卸的固定連接。

34、在一個方案中，提供一種機器人，包括前述方案的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人。

35、本申請的有益效果：

36、本申請在足踝的位置設(shè)置關(guān)節(jié)模組作為小腿與腳掌的轉(zhuǎn)接媒介，通過關(guān)節(jié)模組作直驅(qū)腳掌的形式，從而支持反關(guān)節(jié)雙足機器人多種行走姿態(tài)需求，且兼顧了機器人輕量化、小型化，使反運動關(guān)節(jié)雙足機器人設(shè)置腳掌之后仍能保持其運動能力，滿足目前的教學(xué)實驗、工程測試需要。

技術(shù)特征：

1.具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，所述腳掌包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人，其特征在于，還包括：

13.機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-12任一項所述的具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種具有反運動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人、人形機器人及機器人，包括：大腿，小腿；小腿僅構(gòu)造有上連接端、延伸段、下連接端；腳掌；及關(guān)節(jié)模組；其中，大腿與上連接端鉸接，延伸段之上不設(shè)置驅(qū)動元件，關(guān)節(jié)模組與下連接端固定連接，關(guān)節(jié)模組的輸出法蘭與腳掌固定連接。本申請?zhí)峁┑木哂蟹催\動關(guān)節(jié)腿的雙足機器人設(shè)置有腳掌，腳掌藉由關(guān)節(jié)模組直驅(qū)，從而支持機器人多種行走姿態(tài)需求，并兼顧了機器人輕量化、小型化，使機器人設(shè)置腳掌之后仍能保持其運動能力，滿足目前的教學(xué)實驗、工程測試需要。

技術(shù)研發(fā)人員：陳健
受保護的技術(shù)使用者：深圳逐際動力科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19