本發(fā)明涉及一種機(jī)器人及其越障方法領(lǐng)域,尤其是一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法。
背景技術(shù):
在我國(guó)遼寧、內(nèi)蒙古和兩湖地區(qū)經(jīng)常出現(xiàn)雨凇和霧凇現(xiàn)象,造成輸電線路覆冰。線路大量結(jié)冰造成線路舞動(dòng),甚至壓塌線塔,造成大面積停電。采用傳統(tǒng)的人工除冰方法不僅效率低下,范圍小,還具有很高的危險(xiǎn)性。采用主動(dòng)除冰的方法,即在導(dǎo)線表面涂抹低表面能的材料,不讓在電線表面凝結(jié)水,可以從根本上解決覆冰現(xiàn)象。
現(xiàn)有技術(shù)中提出了一種電力線巡檢機(jī)器人及其越障方法,該機(jī)器人采用兩個(gè)懸臂分別固定在滑塊,還有配重調(diào)整模塊。其越障方法是當(dāng)遇到絕緣子和線夾,需要將機(jī)器人停下,將整體重心調(diào)至第一懸臂下方,然后上仰將第二懸臂脫離電力線,滑塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)將第二懸臂繞過障礙,然后第二懸臂抓住電力線。該過程中需要停車,需要兩個(gè)臂和配重協(xié)同配合,控制復(fù)雜。這種方式需要重心配合,而作業(yè)機(jī)器人本身負(fù)重要求高,再去平衡重心會(huì)增加很多困難。
因此,為了能夠提供一種可在輸電線纜上作業(yè)機(jī)器人,必須克服現(xiàn)有電力巡線機(jī)器人存在的越障步驟繁瑣、所需機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜和負(fù)重能力差等缺點(diǎn),對(duì)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)及越障方法進(jìn)行突破。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
有鑒于此,本發(fā)明的目的是提供一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法,其可以在電力線上載重運(yùn)行,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,且能夠?qū)崿F(xiàn)不停車越障。
為達(dá)上述目的,一方面,本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人,包括:機(jī)體框架以及設(shè)置于所述機(jī)體框架上的至少一列支撐臂,所述一列支撐臂包括至少三個(gè)能夠在第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下伸縮的支撐臂,所述支撐臂通過行走機(jī)構(gòu)懸掛于電力線上,所述行走機(jī)構(gòu)能夠沿所述電力線運(yùn)動(dòng),還包括用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置,在一列支撐臂中,至少兩個(gè)支撐臂上設(shè)置有所述第二驅(qū)動(dòng)裝置。
優(yōu)選地,所述支撐臂經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與機(jī)體框架相連接,所述支撐臂能夠在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下繞所述機(jī)體框架向靠近和背離所述電力線的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
優(yōu)選地,所述支撐臂為兩列。
優(yōu)選地,所述一列支撐臂包括三個(gè)支撐臂,所述第二驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在位于兩端的所述支撐臂上。
優(yōu)選地,所述支撐臂包括電動(dòng)推桿和氣拉簧,所述電動(dòng)推桿和氣拉簧之間通過過渡套連接,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置位于電動(dòng)推桿內(nèi),所述氣拉簧與行走機(jī)構(gòu)連接,所述電動(dòng)推桿經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與機(jī)體框架連接。
優(yōu)選地,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為動(dòng)力電機(jī),所述動(dòng)力電機(jī)通過動(dòng)力電機(jī)支架安裝于支撐臂上。
優(yōu)選地,所述動(dòng)力電機(jī)的輸出軸為花鍵軸,所述行走機(jī)構(gòu)套置于花鍵軸上并被花鍵軸上的兩個(gè)平衡彈簧所夾持。
優(yōu)選地,所述行走機(jī)構(gòu)為行走輪,所述行走輪上設(shè)有槽。
優(yōu)選地,所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由舵機(jī)和轉(zhuǎn)軸組成,所述轉(zhuǎn)軸的一端與舵機(jī)固定連接,另一端與支撐臂固定連接,所述轉(zhuǎn)軸通過軸承座安裝于機(jī)體框架上。
另一方面,本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法,所述越障方法包括:在所述電力線作業(yè)行走機(jī)器人的行走過程中,當(dāng)任一所述支撐臂遇到障礙物時(shí),該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂伸長(zhǎng)或收縮,以使得該支撐臂的行走機(jī)構(gòu)離開電力線,當(dāng)該支撐臂越過障礙物時(shí),該支撐臂的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂收縮或伸長(zhǎng),以使得該支撐臂的行走機(jī)構(gòu)復(fù)位。
優(yōu)選地,電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法,所述越障方法包括以下步驟:
步驟一,行走機(jī)器人啟動(dòng)行走過程:
所述支撐臂通過行走機(jī)構(gòu)掛置于兩根并排的電力線上,位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟二,位于前端的支撐臂的越障過程:
當(dāng)遇到障礙物時(shí),位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于前端的支撐臂向外擺動(dòng);由位于后端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟三,位于前端的支撐臂的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于前端的支撐臂越過障礙物時(shí),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于前端的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂縮短復(fù)位,位于前端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟四,位于中部的支撐臂的越障過程:
當(dāng)位于中部的支撐臂遇到障礙物時(shí),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于中部的支撐臂向外擺動(dòng),行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟五,位于中部的支撐臂的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于中部的支撐臂越過障礙物時(shí),由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于中部的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂縮短復(fù)位,行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟六,位于后端的支撐臂的越障過程:
當(dāng)位于后端的支撐臂遇到障礙物時(shí),位于后端的支撐臂上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂移動(dòng),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于后端的支撐臂向外擺動(dòng),行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟七,位于后端的支撐臂的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于后端的支撐臂越過障礙物時(shí),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶動(dòng)位于后端的支撐臂向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂縮短復(fù)位,行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂的帶動(dòng)下移動(dòng)。
本發(fā)明的電力線作業(yè)行走機(jī)器人通過第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂行走,第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂伸縮,使其能夠在電力線上越障行走;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)支撐臂轉(zhuǎn)向,行走機(jī)構(gòu)通過花鍵軸與電機(jī)相連,使支撐臂能夠根據(jù)線纜之間的距離自動(dòng)調(diào)整,保證行走機(jī)構(gòu)不咬邊摩擦;本發(fā)明電力線行走機(jī)器人負(fù)重能力強(qiáng),越障步驟簡(jiǎn)單,越障過程中無需停車,使噴涂運(yùn)載平臺(tái)更加高效。
附圖說明
通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的描述,本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更為清楚,在附圖中:
圖1示出行走機(jī)器人電力線行走示意圖;
圖2示出行走機(jī)器人側(cè)視圖;
圖3示出行走機(jī)器人支撐臂裝配圖。
圖中,1、機(jī)體框架;2、支撐臂;20、電動(dòng)推桿;21、氣拉簧;22、過渡套;3、行走機(jī)構(gòu);4、電力線;5、動(dòng)力電機(jī);50、動(dòng)力電機(jī)支架;51、花鍵軸;52、平衡彈簧;6、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);60、舵機(jī);61、轉(zhuǎn)軸;62、軸承座。
具體實(shí)施方式
以下基于實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行描述,但是本發(fā)明并不僅僅限于這些實(shí)施例。
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例,所述實(shí)施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的,僅用于解釋本發(fā)明,而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
本發(fā)明中采用的方位術(shù)語“前端”和“后端”為基于附圖1所示的位置關(guān)系,附圖1中沿電力線方向右上方為“前端”,左下方為“后端”。僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作,因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
本發(fā)明提供一種電力線作業(yè)行走機(jī)器人及其越障方法。電力線作業(yè)行走機(jī)器人包括:機(jī)體框架1以及設(shè)置于所述機(jī)體框架1上的至少一列支撐臂,所述一列支撐臂包括能夠在第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下伸縮的支撐臂2,所述支撐臂通過行走機(jī)構(gòu)3懸掛于電力線4上,所述行走機(jī)構(gòu)3能夠沿所述電力線4運(yùn)動(dòng)。當(dāng)支撐臂2遇到電力線4上的障礙時(shí),第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂2伸長(zhǎng),使行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,從而使該支撐臂2越過障礙,然后第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)支撐臂2收縮,使行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。電力線4上的主要障礙物是分裂導(dǎo)線間隔棒,也可以是防震錘、絕緣子或線夾等。
一列支撐臂中至少有三個(gè)支撐臂2,如此,當(dāng)一列支撐臂中的任一支撐臂2為避障而離開電力線4時(shí),至少還有兩個(gè)支撐臂2懸掛于電力線4上,從而對(duì)整個(gè)行走機(jī)器人形成支撐,避免行走機(jī)器人失衡而脫離電力線4。
電力線作業(yè)行走機(jī)器人還包括用于驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置,在一列支撐臂中,至少兩個(gè)支撐臂2上設(shè)置有所述第二驅(qū)動(dòng)裝置。如此,當(dāng)一列支撐臂中的任一帶有第二驅(qū)動(dòng)裝置的支撐臂2為避障而離開電力線4時(shí),至少還有一個(gè)帶有第二驅(qū)動(dòng)裝置的支撐臂2懸掛于電力線4上,為行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。
為了進(jìn)一步提升避障效果,所述支撐臂2經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6與機(jī)體框架1相連接,所述支撐臂2能夠在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)下繞所述機(jī)體框架1向靠近和背離所述電力線4的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。支撐臂2與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6的連接可以通過多種方式實(shí)現(xiàn),例如法蘭連接。轉(zhuǎn)動(dòng)可以是擺動(dòng)的方式,例如以支撐臂2下部末端為圓心,上部向背離和靠近電力線4的方向擺動(dòng);也可以是向外翻轉(zhuǎn)的方式,例如支撐臂2沿鉛垂線方向進(jìn)行180°翻轉(zhuǎn)。支撐臂2在伸長(zhǎng)后,行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,支撐臂2經(jīng)轉(zhuǎn)向裝置6驅(qū)動(dòng)背離電力線4轉(zhuǎn)動(dòng),對(duì)電力線4上的障礙物避讓效果更好。
如圖1所示,為了進(jìn)一步優(yōu)化結(jié)構(gòu),在一個(gè)具體的實(shí)施例中,支撐臂2為兩列,掛置于兩根并排的電力線4上,使行走機(jī)器人行走、越障過程更加平穩(wěn)。
進(jìn)一步優(yōu)選地,所述一列支撐臂包括三個(gè)支撐臂2,位于兩端的所述支撐臂上設(shè)置有第二驅(qū)動(dòng)裝置。所述機(jī)體框架1優(yōu)選為長(zhǎng)方形框架,長(zhǎng)方形的每個(gè)長(zhǎng)邊上設(shè)置一列支撐臂2。行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)可以由其中一端的支撐臂2的第二驅(qū)動(dòng)裝置提供前進(jìn)動(dòng)力,大負(fù)載時(shí)也可以由兩端的支撐臂2的第二驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)提供動(dòng)力,中間支撐臂2起支撐作用。
如圖2、3所示,進(jìn)一步優(yōu)選地,所述支撐臂2包括電動(dòng)推桿20和氣拉簧21,所述電動(dòng)推桿20和氣拉簧21之間通過過渡套22連接,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置位于電動(dòng)推桿20內(nèi),所述氣拉簧21與行走機(jī)構(gòu)3連接,所述電動(dòng)推桿20經(jīng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6與機(jī)體框架1連接。氣拉簧21根據(jù)自身拉力自動(dòng)調(diào)整,保證每個(gè)行走機(jī)構(gòu)3的壓力相同,從而行走機(jī)構(gòu)3的出力相同,使行走機(jī)構(gòu)3在電力線4上行走更加穩(wěn)定。第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)推桿20伸長(zhǎng)或縮短,從而使行走機(jī)構(gòu)3向上移動(dòng)離開電力線4或向下移動(dòng)重新懸掛于電力線4上。
如圖2、3所示,在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為動(dòng)力電機(jī)5,所述動(dòng)力電機(jī)5通過動(dòng)力電機(jī)支架50安裝于支撐臂2上。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中,動(dòng)力電機(jī)5通過動(dòng)力電機(jī)支架50安裝于支撐臂2上端,動(dòng)力電機(jī)5與行走機(jī)構(gòu)3處于同一水平位置,優(yōu)選行走機(jī)構(gòu)3位于支撐臂2內(nèi)側(cè),動(dòng)力電機(jī)5位于支撐臂2外側(cè),使行走機(jī)器人行走、越障過程更加平穩(wěn)。支撐臂2內(nèi)側(cè)為支撐臂2朝向機(jī)體框架1的一側(cè),外側(cè)為背離機(jī)體框架1的一側(cè)。
如圖3所示,進(jìn)一步優(yōu)選地,所述動(dòng)力電機(jī)5的輸出軸為花鍵軸51,所述行走機(jī)構(gòu)3套置于花鍵軸51上并被花鍵軸上的兩個(gè)平衡彈簧52所夾持。當(dāng)兩根電力線4之間的距離發(fā)生變化時(shí),行走機(jī)構(gòu)3通過平衡彈簧52可自動(dòng)調(diào)整兩排支撐臂2之間的距離,保證行走機(jī)構(gòu)3和電力線4不咬邊摩擦。
進(jìn)一步優(yōu)選地,所述行走機(jī)構(gòu)3為行走輪,所述行走輪上設(shè)有槽。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)3掛置于電力線4上時(shí),電力線4位于槽中,用于保持行走機(jī)構(gòu)3在電力線4上穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。
在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中,所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6由舵機(jī)60和轉(zhuǎn)軸61組成,所述轉(zhuǎn)軸61的一端與舵機(jī)60連接,另一端與支撐臂2連接,所述轉(zhuǎn)軸61通過軸承座62安裝于機(jī)體框架1上,當(dāng)舵機(jī)60運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸61轉(zhuǎn)動(dòng),繼而驅(qū)動(dòng)支撐臂2向外或向內(nèi)擺動(dòng)。
電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法,所述越障方法包括:在所述電力線作業(yè)行走機(jī)器人的行走過程中,當(dāng)任一所述支撐臂2遇到障礙物時(shí),該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng)或收縮,以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,當(dāng)該支撐臂2越過障礙物時(shí),該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮或伸長(zhǎng),以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。例如,支撐臂2可以是一列或兩列,當(dāng)所述支撐臂2遇到障礙物時(shí),該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng),以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,當(dāng)該支撐臂2越過障礙物時(shí),該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮,以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。再例如,支撐臂2也可以是三列及以上,當(dāng)位于中間列的所述支撐臂2遇到障礙物時(shí),伸長(zhǎng)后支撐臂2將無法越過障礙物,因此,需要位于中間列的支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2收縮,以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,當(dāng)該支撐臂2越過障礙物時(shí),該支撐臂2的第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)該支撐臂2伸長(zhǎng),以使得該支撐臂2的行走機(jī)構(gòu)3復(fù)位。
在一個(gè)具體的實(shí)施例中,位于中間列的支撐臂2懸掛在電力線4上,行走機(jī)構(gòu)位于電力線4的上方,位于中間列的支撐臂2需要先伸長(zhǎng)、轉(zhuǎn)向使行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,然后再收縮到電力線4下方,從而避開障礙物。在另一個(gè)具體的實(shí)施例中,位于中間列的支撐臂2通過電動(dòng)夾持件夾持在電力線4上,行走機(jī)構(gòu)3位于電力線4的下方,越障時(shí)先打開夾持件,然后位于中間列的支撐臂2直接收縮,行走機(jī)構(gòu)3離開電力線4,從而避開障礙物。
更具體地,電力線作業(yè)行走機(jī)器人的越障方法,包括以下步驟:
步驟一,行走機(jī)器人啟動(dòng)行走過程:
所述支撐臂2通過行走機(jī)構(gòu)3懸掛于兩根并排的電力線4上,位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟二,位于前端的支撐臂的越障過程:
當(dāng)遇到障礙物時(shí),位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于前端的支撐臂2向外擺動(dòng);由位于后端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟三,位于前端的支撐臂2的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于前端的支撐臂2越過障礙物時(shí),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于前端的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2縮短復(fù)位,位于前端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于前端的支撐臂2移動(dòng),從而帶動(dòng)行走機(jī)器人行走;
步驟四,位于中部的支撐臂2的越障過程:
當(dāng)位于中部的支撐臂2遇到障礙物時(shí),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂2伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于中部的支撐臂2向外擺動(dòng),行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟五,位于中部的支撐臂2的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于中部的支撐臂2越過障礙物時(shí),由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于中部的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于中部的支撐臂2縮短復(fù)位,行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟六,位于后端的支撐臂2的越障過程:
當(dāng)位于后端的支撐臂2遇到障礙物時(shí),位于后端的支撐臂2上的第二驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2移動(dòng),由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2伸長(zhǎng),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于后端的支撐臂2向外擺動(dòng),行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng);
步驟七,位于后端的支撐臂2的越障后復(fù)位過程:
當(dāng)位于后端的支撐臂2越過障礙物時(shí),轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6帶動(dòng)位于后端的支撐臂2向內(nèi)擺動(dòng)復(fù)位,第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)位于后端的支撐臂2縮短復(fù)位,行走機(jī)器人在位于前端的支撐臂2的帶動(dòng)下移動(dòng)。
在越障過程中不需要行走機(jī)器人停車,越障步驟簡(jiǎn)單。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解的是,在不沖突的前提下,上述各優(yōu)選方案可以自由地組合、疊加。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例,并不用于限制本發(fā)明,對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,本發(fā)明可以有各種改動(dòng)和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。