1.一種四足仿生機(jī)器人，其特征在于：包括控制系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)，所述機(jī)械系統(tǒng)包括兩軀干（1）和設(shè)置在兩所述軀干（1）間用于調(diào)整兩軀干（1）擺動(dòng)的腰部調(diào)整電機(jī)（2），兩所述軀干（1）均連接有兩條腿部機(jī)構(gòu)，各所述腿部機(jī)構(gòu)包括多自由度的混聯(lián)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)所述混聯(lián)機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述混聯(lián)機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)軸線與兩軀干（1）的擺動(dòng)軸線平行，所述控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制腰部調(diào)整電機(jī)（2）和驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)兩軀干（1）和四條腿部機(jī)構(gòu)的連續(xù)擺動(dòng)以實(shí)現(xiàn)跳躍運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括若干連桿，所述連桿包括第一主動(dòng)桿（5）、第二主動(dòng)桿（6）、第一傳力桿（8）、第二傳力桿（7）以及第三連桿（10），所述第一傳力桿（8）的兩端分別與第一主動(dòng)桿（5）和第三連桿（10）鉸接，所述第二傳力桿（7）的兩端分別與第二主動(dòng)桿（6）和第三連桿（10）鉸接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括分別驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿（5）和第二主動(dòng)桿（6）的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）均為舵機(jī)，所述第一主動(dòng)桿（5）與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）的第一舵盤（151）鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）的第二舵盤（152）還連接有舵盤連接件（16），所述第二主動(dòng)桿（6）與舵盤連接件（16）間偏心鉸接，所述第一傳力桿（8）和第二傳力桿（7）分別鉸接在第三連桿（10）同一端的不同位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述第三連桿（10）的另一端還設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括腳（11）、鉸接設(shè)置在所述腳（11）上的扭簧（12），還設(shè)置有對所述扭簧（12）限位的扭簧限位銷（13）。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述腳（11）為圓弧狀的板，所述扭簧（12）有兩個(gè)，兩個(gè)所述扭簧（12）鉸接在腳（11）圓弧凹面內(nèi)設(shè)置的兩個(gè)鉸接筋上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：各所述腿部機(jī)構(gòu)均設(shè)有與相應(yīng)軀干（1）固定連接的電機(jī)支架（4），所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)（31）和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）均固定設(shè)置在電機(jī)支架（4）上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述腰部調(diào)整電機(jī)（2）為單軸舵機(jī)，還設(shè)置有安裝所述腰部調(diào)整電機(jī)（2）的腰部電機(jī)安裝座，兩所述軀干（1）分別與腰部調(diào)整電機(jī)（2）和腰部電機(jī)安裝座固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：兩所述軀干（1）均為設(shè)置有彎折的鈑金件，各所述軀干（1）上開設(shè)有減輕重量的通孔。
9.根據(jù)權(quán)利要求1～8任意一項(xiàng)所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括主芯片、電源模塊、Wi-Fi模塊/藍(lán)牙模塊、舵機(jī)控制端口、USART、電源輸出模塊、傳感器模塊和程序下載模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的四足仿生機(jī)器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)基于ARM開發(fā)，所述控制系統(tǒng)的電路板設(shè)置在兩軀干（1）上。