1.一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括安裝盤(pán)、位于所述安裝盤(pán)一盤(pán)面的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、固定于所述安裝盤(pán)另一盤(pán)面的驅(qū)動(dòng)裝置，以及傳動(dòng)組件，所述安裝盤(pán)開(kāi)設(shè)有穿孔，所述傳動(dòng)組件包括連接于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸的主動(dòng)齒輪，以及穿設(shè)于所述穿孔的傳動(dòng)筒，所述傳動(dòng)筒包括穿設(shè)于所述穿孔并與所述安裝盤(pán)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)固定連接的筒本體，以及設(shè)于所述筒本體的外壁面并與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述筒本體開(kāi)設(shè)有穿過(guò)其兩端面的走線(xiàn)孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)開(kāi)設(shè)有與所述走線(xiàn)孔對(duì)接的第一過(guò)線(xiàn)孔。
2.如權(quán)利要求1所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述筒本體包括一體結(jié)構(gòu)設(shè)置并沿所述第一過(guò)線(xiàn)孔延伸方向依次連接的齒輪段、安裝段和傳動(dòng)段，所述齒輪段與所述從動(dòng)齒輪一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述安裝段于所述穿孔處通過(guò)第一軸承與所述安裝盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)段與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)固定連接。
3.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)段插設(shè)于所述第一過(guò)線(xiàn)孔；
所述傳動(dòng)段的外壁面設(shè)有外定位平面，所述第一過(guò)線(xiàn)孔的孔壁設(shè)于與所述外定位平面配合的內(nèi)定位平面。
4.如權(quán)利要求3所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括輔助固定盤(pán)，所述輔助固定盤(pán)開(kāi)設(shè)有與所述穿孔對(duì)接的第二過(guò)線(xiàn)孔，所述輔助固定盤(pán)與所述傳動(dòng)段固定連接。
5.如權(quán)利要求2所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括與所述安裝盤(pán)固定連接的輔助支撐架，所述輔助支撐架與所述安裝盤(pán)之間形成有容置腔，所述驅(qū)動(dòng)裝置收容于所述容置腔內(nèi)，所述輔助支撐架設(shè)有供所述驅(qū)動(dòng)裝置穿過(guò)并用于限制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)的限位槽。
6.如權(quán)利要求5所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輔助支撐架開(kāi)設(shè)有輔助定位孔；
所述筒本體還包括與所述齒輪段一體連接并穿設(shè)于所述輔助定位孔且與所述輔助支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輔助段，所述輔助段通過(guò)第二軸承與所述輔助定位孔處與所述輔助支撐架連接。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于標(biāo)記所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)初始位置的始位標(biāo)記組件，所述始位標(biāo)記組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)中朝向所述安裝盤(pán)的盤(pán)面的金屬塊，以及設(shè)于所述安裝盤(pán)中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的盤(pán)面的始位傳感器，所述始位傳感器在所述金屬塊隨所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述始位傳感器的位置對(duì)應(yīng)時(shí)感應(yīng)到所述金屬塊。
8.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于限制所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的限位組件，所述限位組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)中朝向所述安裝盤(pán)的盤(pán)面的限位塊，以及設(shè)于所述安裝盤(pán)中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)的盤(pán)面的兩限位柱，兩所述限位柱均位于所述限位塊移動(dòng)路徑上，且兩所述限位柱間隔設(shè)置。
9.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述從動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)與所述主動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)之比大于1。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。