本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上部與下部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而在機(jī)器人的上部和下部之間還要進(jìn)行電連接，這就需要在腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)處設(shè)置相互接觸的電連接片等結(jié)構(gòu)，而在腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)處設(shè)置電連接接觸片等電連接結(jié)構(gòu)，會(huì)導(dǎo)致腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)處的電連接結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其旨在解決腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)處的電連接結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的問(wèn)題。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，包括安裝盤、位于所述安裝盤一盤面的轉(zhuǎn)動(dòng)盤、固定于所述安裝盤另一盤面的驅(qū)動(dòng)裝置，以及傳動(dòng)組件，所述安裝盤開(kāi)設(shè)有穿孔，所述傳動(dòng)組件包括連接于所述驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸的主動(dòng)齒輪，以及穿設(shè)于所述穿孔的傳動(dòng)筒，所述傳動(dòng)筒包括穿設(shè)于所述穿孔并與所述安裝盤可轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定連接的筒本體，以及設(shè)于所述筒本體的外壁面并與所述主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述筒本體開(kāi)設(shè)有穿過(guò)其兩端面的走線孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤開(kāi)設(shè)有與所述走線孔對(duì)接的第一過(guò)線孔。

可選地，所述筒本體包括一體結(jié)構(gòu)設(shè)置并沿所述第一過(guò)線孔延伸方向依次連接的齒輪段、安裝段和傳動(dòng)段，所述齒輪段與所述從動(dòng)齒輪一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，所述安裝段于所述穿孔處通過(guò)第一軸承與所述安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)段與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定連接。

可選地，所述傳動(dòng)段插設(shè)于所述第一過(guò)線孔；

所述傳動(dòng)段的外壁面設(shè)有外定位平面，所述第一過(guò)線孔的孔壁設(shè)于與所述外定位平面配合的內(nèi)定位平面。

可選地，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括輔助固定盤，所述輔助固定盤開(kāi)設(shè)有與所述穿孔對(duì)接的第二過(guò)線孔，所述輔助固定盤與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤固定連接，且還與所述傳動(dòng)段固定連接。

可選地，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括與所述安裝盤固定連接的輔助支撐架，所述輔助支撐架與所述安裝盤之間形成有容置腔，所述驅(qū)動(dòng)裝置收容于所述容置腔內(nèi)，所述輔助支撐架設(shè)有供所述驅(qū)動(dòng)裝置穿過(guò)并用于限制所述驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)的限位槽。

可選地，所述輔助支撐架開(kāi)設(shè)有輔助定位孔；

所述筒本體還包括與所述齒輪段一體連接并穿設(shè)于所述輔助定位孔且與所述輔助支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輔助段，所述輔助段通過(guò)第二軸承與所述輔助定位孔處與所述輔助支撐架連接。

可選地，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于標(biāo)記所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤初始位置的始位標(biāo)記組件，所述始位標(biāo)記組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤中朝向所述安裝盤的盤面的金屬塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的盤面的始位傳感器，所述始位傳感器在所述金屬塊隨所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)至與所述始位傳感器的位置對(duì)應(yīng)時(shí)感應(yīng)到所述金屬塊。

可選地，所述腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于限制所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的限位組件，所述限位組件包括設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤中朝向所述安裝盤的盤面的限位塊，以及設(shè)于所述安裝盤中朝向所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的盤面的兩限位柱，兩所述限位柱均位于所述限位塊移動(dòng)路徑上，且兩所述限位柱間隔設(shè)置。

可選地，所述從動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)與所述主動(dòng)齒輪的齒輪數(shù)之比大于1。

本實(shí)用新型還提供一種機(jī)器人，包括上述的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)走線孔和第一過(guò)線孔的設(shè)置，使得導(dǎo)線可從腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的一側(cè)之間穿設(shè)至另一側(cè)，在腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)中無(wú)需設(shè)置電連接接觸片，在確保實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上部與下部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，簡(jiǎn)化了腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的電連接結(jié)構(gòu)。具體地，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置作業(yè)時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于主動(dòng)齒輪連接于輸出軸，主動(dòng)齒輪隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，又由于主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，從動(dòng)齒輪也將隨主動(dòng)齒輪，從而帶動(dòng)筒本體和轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的分解圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)中安裝盤、驅(qū)動(dòng)裝置和始位傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的另一視角結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)盤、驅(qū)動(dòng)裝置以及傳動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)中傳動(dòng)筒的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)中輔助支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者間接在該另一個(gè)元件上。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或間接連接至該另一個(gè)元件上。

還需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例中的左、右、上和下等方位用語(yǔ)，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)可以安裝至機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，或是機(jī)器人的胸部結(jié)構(gòu)。

請(qǐng)參閱圖1至圖4，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括安裝盤100、位于安裝盤100一盤面的轉(zhuǎn)動(dòng)盤200、固定于安裝盤100另一盤面的驅(qū)動(dòng)裝置300，以及傳動(dòng)組件400，其中，在實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置300為舵機(jī)，安裝盤100開(kāi)設(shè)有穿孔101，傳動(dòng)組件400包括連接于驅(qū)動(dòng)裝置300的輸出軸的主動(dòng)齒輪410，以及穿設(shè)于穿孔101的傳動(dòng)筒420，傳動(dòng)筒420包括穿設(shè)于穿孔101并與安裝盤100可轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與轉(zhuǎn)動(dòng)盤200固定連接的筒本體421，以及設(shè)于筒本體421的外壁面并與主動(dòng)齒輪410嚙合的從動(dòng)齒輪422，筒本體421開(kāi)設(shè)有穿過(guò)其兩端面的走線孔401，轉(zhuǎn)動(dòng)盤200開(kāi)設(shè)有與走線孔401對(duì)接的第一過(guò)線孔201。

本實(shí)用新型腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)走線孔401和第一過(guò)線孔201的設(shè)置，使得導(dǎo)線可從腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的一側(cè)之間穿設(shè)至另一側(cè)，確保實(shí)現(xiàn)機(jī)器人上部與下部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，簡(jiǎn)化了腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的電連接結(jié)構(gòu)。具體地，當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置300作業(yè)時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置300的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于主動(dòng)齒輪410連接于輸出軸，主動(dòng)齒輪410隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，又由于主動(dòng)齒輪410與從動(dòng)齒輪422嚙合，從動(dòng)齒輪422也將隨主動(dòng)齒輪410，從而帶動(dòng)筒本體421和轉(zhuǎn)動(dòng)盤200轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖5，筒本體421包括一體結(jié)構(gòu)設(shè)置并沿第一過(guò)線孔201延伸方向依次連接的齒輪段4211、安裝段4212和傳動(dòng)段4213，齒輪段4211與從動(dòng)齒輪422一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，其中，齒輪段4211、安裝段4212和傳動(dòng)段4213一體結(jié)構(gòu)設(shè)置有利于提高齒輪段4211、安裝段4212和傳動(dòng)段4213之間的機(jī)械連接的強(qiáng)度，也便于在生產(chǎn)過(guò)程中，一次成型，提高生產(chǎn)效率，而齒輪段4211與從動(dòng)齒輪422一體結(jié)構(gòu)設(shè)置也有利于齒輪段4211與從動(dòng)齒輪422之間的機(jī)械連接的強(qiáng)度，也便于在生產(chǎn)過(guò)程中，一次成型，提高生產(chǎn)效率。在本實(shí)施中，安裝段4212于穿孔101處通過(guò)第一軸承與安裝盤100轉(zhuǎn)動(dòng)連接，這樣，將安裝段4212和安裝盤100之間的連接的轉(zhuǎn)接關(guān)系放置到第一軸承，而軸承目前技術(shù)較為成熟，已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化和系列化，通過(guò)選擇合適的軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)安裝段4212和安裝盤100之間的連接，能夠較好地確保安裝段4212和安裝盤100之間具有穩(wěn)定、良好的連接。而傳動(dòng)段4213與轉(zhuǎn)動(dòng)盤200固定連接，則用于確保筒本體421在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤200一并轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1和圖5，傳動(dòng)段4213插設(shè)于第一過(guò)線孔201，基于此，傳動(dòng)段4213的外壁面設(shè)有外定位平面42101，第一過(guò)線孔201的孔壁設(shè)于與外定位切面配合的內(nèi)定位平面(圖中未示出)，這樣，傳動(dòng)段4213和轉(zhuǎn)動(dòng)盤200之間通過(guò)外定位平面42101和內(nèi)定位平面之間的配合，能夠防止轉(zhuǎn)動(dòng)盤200和轉(zhuǎn)動(dòng)段發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而防止轉(zhuǎn)動(dòng)盤200和從動(dòng)齒輪422發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖1，腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括輔助固定盤500，輔助固定盤500開(kāi)設(shè)有與穿孔101對(duì)接的第二過(guò)線孔501，且還與傳動(dòng)段4213固定連接?；诖私Y(jié)構(gòu)，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)輔助固定盤500的設(shè)置，限制了轉(zhuǎn)動(dòng)盤200與傳動(dòng)段4213發(fā)生軸向方向的移動(dòng)，再結(jié)合上述中，轉(zhuǎn)動(dòng)盤200和傳動(dòng)段4213之間的連接關(guān)系，即傳動(dòng)段4213插設(shè)于第一過(guò)線孔201，可將轉(zhuǎn)動(dòng)盤200緊固于傳動(dòng)段4213。此外，輔助固定盤500通過(guò)第二過(guò)線孔501的設(shè)置，則確保導(dǎo)線能夠?qū)Ь€可從腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的一側(cè)之間穿設(shè)至另一側(cè)。

上述中，輔助固定盤500通過(guò)螺栓于傳動(dòng)段4213背離齒輪段4211的端面來(lái)與齒輪段4211可拆卸連接。

請(qǐng)參閱圖1和圖6，腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)還包括與安裝盤100固定連接的輔助支撐架600，輔助支撐架600與安裝盤100之間形成有容置腔，驅(qū)動(dòng)裝置300收容于容置腔內(nèi)，輔助支撐架600設(shè)有供驅(qū)動(dòng)裝置300穿過(guò)并用于限制驅(qū)動(dòng)裝置300移動(dòng)的限位槽。其中，通過(guò)限位槽的設(shè)置，可避免由于從動(dòng)齒輪422和主動(dòng)齒輪410之間的相互作用力而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)裝置300發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。在具體實(shí)施中，該容置腔還可根據(jù)使用需求放置起到電子元件，如電池等。

進(jìn)一步地，請(qǐng)進(jìn)行參閱圖1和圖6，輔助支撐架600開(kāi)設(shè)有輔助定位孔601，基于此，筒本體421還包括與齒輪段4211一體連接并穿設(shè)于輔助定位孔601且與輔助支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的輔助段4214，輔助段4214通過(guò)第二軸承與輔助定位孔601處與輔助支撐架600連接?；诖私Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，筒本體421就有兩處轉(zhuǎn)動(dòng)支撐位置，兩轉(zhuǎn)動(dòng)支撐位置位于安裝段4212和輔助段4214，這樣，能夠避免筒本體421在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生位置偏移，提高筒本體421在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。此外，兩轉(zhuǎn)動(dòng)支撐位置分別位于從動(dòng)齒輪422的兩側(cè)，當(dāng)主動(dòng)齒輪410向從動(dòng)齒輪422施加作用力時(shí)，安裝段4212和輔助段4214承受的作用力比較均衡，這樣，也能進(jìn)一步提高避免筒本體421在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生位置偏移，并提高筒本體421在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。

請(qǐng)參閱圖1至圖4，腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于標(biāo)記轉(zhuǎn)動(dòng)盤200初始位置的始位標(biāo)記組件，始位標(biāo)記組件包括設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)盤200中朝向安裝盤100的盤面的金屬塊710，以及設(shè)于安裝盤100中朝向轉(zhuǎn)動(dòng)盤200的盤面的始位傳感器720，始位傳感器720在金屬塊710隨轉(zhuǎn)動(dòng)盤200轉(zhuǎn)動(dòng)至與始位傳感器720的位置對(duì)應(yīng)時(shí)感應(yīng)到金屬塊710。這樣，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)始位標(biāo)記組件的設(shè)置，便于知曉轉(zhuǎn)動(dòng)盤200是否回歸到初始位置。

在具體實(shí)施中，始位傳感器720可以連接有警鳴器，或連接有顯示器等用于提示。

請(qǐng)參閱圖1至圖4，腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于限制轉(zhuǎn)動(dòng)盤200轉(zhuǎn)動(dòng)的限位組件，限位組件包括設(shè)于轉(zhuǎn)動(dòng)盤200中朝向安裝盤100的盤面的限位塊810，以及設(shè)于安裝盤100中朝向轉(zhuǎn)動(dòng)盤200的盤面的兩限位柱820，兩限位柱820均位于限位塊810移動(dòng)路徑上，且兩限位柱820間隔設(shè)置?；诖私Y(jié)構(gòu)，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)通過(guò)限位塊810和兩限位柱820的設(shè)置，限位塊810只能在兩限位柱820之間的移動(dòng)，這樣就避免了轉(zhuǎn)動(dòng)盤200沿同一方向多次轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免導(dǎo)線發(fā)生纏繞。

具體地，在本實(shí)施例中，限位塊810和轉(zhuǎn)動(dòng)盤200一體結(jié)構(gòu)設(shè)置，兩限位柱820與安裝盤100一體結(jié)構(gòu)設(shè)置。

請(qǐng)參閱圖1，從動(dòng)齒輪422的齒輪數(shù)與主動(dòng)齒輪410的齒輪數(shù)之比大于1，由于從動(dòng)齒輪422的齒輪數(shù)大于主動(dòng)齒輪410的齒輪數(shù)，也即是當(dāng)主動(dòng)齒輪410轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)，從動(dòng)齒輪422尚未轉(zhuǎn)夠一圈，這樣，提高了傳動(dòng)組件400的傳動(dòng)比，可以提高驅(qū)動(dòng)裝置300的輸出力矩。具體地，在本實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪422的齒輪數(shù)與主動(dòng)齒輪410的齒輪數(shù)之比為3：1。

本實(shí)用新型還提出一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，該腰部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)參照上述實(shí)施例，由于本機(jī)器人采用了上述所有實(shí)施例的全部技術(shù)方案，因此同樣具有上述實(shí)施例的技術(shù)方案所帶來(lái)的所有有益效果，在此不再一一贅述。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。