技術(shù)特征：
1.一種風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，包括機器人作業(yè)平臺、作業(yè)平臺牽引機構(gòu)和地面作業(yè)平臺；其特征在于，所述機器人作業(yè)平臺包括一支架、機器人執(zhí)行機構(gòu)、上下爬行機構(gòu)和平臺吸附裝置；所述支架包括側(cè)面開設(shè)一穿孔的基體、兩根固定在基體的上端面的立桿、一固定在所述立桿的上端的橫向移動導(dǎo)軌、一穿插在所述基體的穿孔中的彈性連接桿和一連接在基體的背面并安裝一繩索吊環(huán)的吊塊；所述機器人執(zhí)行機構(gòu)安裝在所述橫向移動導(dǎo)軌上；所述上下爬行機構(gòu)為三個一一對應(yīng)地且同水平高度地安裝在所述基體上和彈性連接桿的兩端并且無動力驅(qū)動的履帶底盤，該履帶的材料為帶有鐵磁性材料或高粘性材料；所述平臺吸附裝置分別安裝在所述支架的中部和彈性連接桿的兩頭；所述作業(yè)平臺牽引機構(gòu)包括固定吊架、伸縮懸臂和伺服起重機構(gòu)；所述固定吊架的上端安裝在所述風(fēng)電的機艙吊裝口，該固定吊架的中部安裝一上定滑輪；所述伸縮懸臂橫向連接在所述固定吊架的下端，該伸縮懸臂的前部安裝一下定滑輪，并且該伸縮懸臂的前端還安裝一定位吸附裝置和傳感器；所述伺服起重機構(gòu)包括安裝在所述風(fēng)電的機艙內(nèi)的卷軸電機、連接在卷軸電機的輸出軸上的牽引繩索卷軸及一根一頭固定在所述機器人作業(yè)平臺上的繩索吊環(huán)上、另一頭依次繞過下定滑輪、上定滑輪后固定在牽引繩索卷軸上的柔性牽引繩索；所述地面作業(yè)平臺置于風(fēng)電的承臺上或者塔筒的近處地面，該地面作業(yè)平臺包括機器人控制裝置和工作材料輸送系統(tǒng)，所述機器人控制裝置分別通過電纜與所述機器人執(zhí)行機構(gòu)、卷軸電機、傳感器、平臺吸附裝置和定位吸附裝置信號連接；所述工作材料輸送系統(tǒng)通過柔性輸送管道與所述機器人執(zhí)行機構(gòu)連接，該工作材料輸送系統(tǒng)包括安裝在柔性輸送管道上并與所述機器人控制裝置信號連接的材料輸送泵和電磁閥。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述伸縮懸臂通過一驅(qū)動電機實現(xiàn)伸縮，該驅(qū)動電機與所述機器人控制裝置信號連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述卷軸電機為步進電機或者伺服電機。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述平臺吸附裝置和定位吸附裝置均為高強度電磁鐵或柔性真空吸盤。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述橫向移動導(dǎo)軌為具有彈性的抱箍并且可折疊。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述彈性連接桿可折疊。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)電塔筒維護機器人的上下行走機構(gòu)，其特征在于，所述機器人控制裝置包括實時可視成像系統(tǒng)。