本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種爬繩機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的種類繁多，根據(jù)應(yīng)用環(huán)境可分為工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人及特種機(jī)器人。爬繩機(jī)器人屬于特種機(jī)器人，它的主要功能主要是在空中或危險作業(yè)環(huán)境中沿纜繩、電線等運動，替代人完成巡檢、監(jiān)視、拍照、攝像、送物等任務(wù)。爬繩機(jī)器人應(yīng)用的傳統(tǒng)領(lǐng)域包括建筑、電力、野外施工等，隨著時代發(fā)展，電影拍攝、車間物流、快遞送件等成為爬繩機(jī)器人的新的熱點應(yīng)用領(lǐng)域。

但是現(xiàn)有的爬繩機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價格昂貴，操作不夠方便，如公開的專利CN204659853 U一種爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人雖然可以進(jìn)行高空運輸重物，但爬繩效果不好，不能進(jìn)行拍攝，不能通過手機(jī)進(jìn)行遙控，因此，本領(lǐng)域急需一種成本低、結(jié)構(gòu)簡單、效果好并且能夠通過手機(jī)控制的爬繩機(jī)器人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種能通過Android的智能手機(jī)控制的爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人成本低、結(jié)構(gòu)簡單，能夠沿繩高效穩(wěn)定運動，攜帶的攝像頭能夠全方位攝取外部景象。

本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明的爬繩機(jī)器人，包括底座以及分別安裝在底座上的爬繩組件和控制器，所述底座形成有容納繩子通過的開口，所述爬繩組件具 有兩組主動摩擦輪和主動摩擦輪的驅(qū)動電機(jī)，所述兩個主動摩擦輪平行設(shè)置在所述底座開口的上方，所述控制器和驅(qū)動電機(jī)相連，用于控制驅(qū)動電機(jī)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述爬繩機(jī)器人還包括安裝在底座上的攝像組件，所述攝像組件包括攝像頭、攝像頭安裝裝置、第一圓周舵機(jī)以及第二圓周舵機(jī)，所述第一圓周舵機(jī)設(shè)置在攝像頭安裝裝置側(cè)面，用于控制所述攝像頭在豎直面上180°轉(zhuǎn)動，第二圓周舵機(jī)設(shè)置在攝像頭安裝裝置下端，用于控制所述攝像頭在水平面上360°轉(zhuǎn)動。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述爬繩機(jī)器人還包括上支座，所述上支座通過支柱平行設(shè)置在底座上方，所述爬繩組件設(shè)置在上支座上，所述上支座和底座分別形成有容納繩子通過并上下位置對應(yīng)的開口，所述兩個主動摩擦輪平行設(shè)置在所述上支座的開口上方，所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)支架安裝在上支座上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底座開口的上方平行設(shè)置有兩組隨動摩擦輪和隨動摩擦輪的支架，兩個所述隨動摩擦輪限定的間距和兩個主動摩擦輪限定的間距相同，兩個所述隨動摩擦輪與兩個所述主動摩擦輪正交設(shè)置。

兩個所述隨動摩擦輪與兩個所述主動摩擦輪正交設(shè)置，這可以防止機(jī)器人沿繩子圓周方向擺動。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述底座下端還設(shè)置有用于懸掛物品的掛鉤。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭安裝裝置包括轉(zhuǎn)臺、舵盤、舵機(jī)支座和云臺底座所述攝像頭安裝在轉(zhuǎn)臺上，所述轉(zhuǎn)臺與插裝在所述第一圓周舵機(jī)轉(zhuǎn)動軸上的舵盤相連，所述第一圓周舵機(jī)設(shè)置于螺裝在 云臺底座上的舵機(jī)支座上，所述底座上形成有通孔，所述第二圓周舵機(jī)設(shè)置在通孔內(nèi)，其轉(zhuǎn)動軸插裝在所述云臺底座下端。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述舵機(jī)支座包括安裝底板和具有安裝通孔的側(cè)板，所述側(cè)板形成在安裝底板邊緣并和安裝底板一體構(gòu)造，所述舵盤前端通過安裝通孔和第一圓周舵機(jī)轉(zhuǎn)動軸相連。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，，所述轉(zhuǎn)臺為一倒“L”型的安裝板，所述轉(zhuǎn)臺下內(nèi)側(cè)面和所述舵盤的后端面螺裝在一起，所述攝像頭安裝轉(zhuǎn)臺上外側(cè)面。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制器安裝有用于連接無線路由器的wifi模塊，所述控制器通過wifi模塊和安裝有爬繩機(jī)器人控制APP的Android手機(jī)通訊相連。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述爬繩機(jī)器人還包括電源裝置，所述控制器通過電源裝置和爬繩組件、攝像組件相連，所述控制器和電源裝置之間還設(shè)置有開關(guān)。

本發(fā)明所提供的爬繩機(jī)器人，成本低、結(jié)構(gòu)簡單、實用性強(qiáng)，能通過Android的智能手機(jī)控制，具有控制過程簡便、爬繩靈活穩(wěn)定等特點，攜帶的攝像頭能實現(xiàn)豎直面上180°轉(zhuǎn)動，在水平面上能夠360°轉(zhuǎn)動，全方位攝取外部景象，可以用于室內(nèi)物流、快遞送件等，還可以用于高空、深井等危險作業(yè)環(huán)境，具有非常大的應(yīng)用前景和經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用型新作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為實施例1的爬繩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實施例2的爬繩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實施例3所述的爬繩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實施例4所述的攝像頭安裝裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實施例5所述的爬繩機(jī)器人控制的示意圖；

圖6為實施例5所述的爬繩機(jī)器人的爆炸圖；

其中：1、底座，2、上支座，3、爬繩組件，5、電源裝置，6、控制器，8、開關(guān)，31、主動摩擦輪，32、驅(qū)動電機(jī)，33、電機(jī)支架，41、攝像頭，42、轉(zhuǎn)臺，43、舵盤，44、舵機(jī)支座，45、云臺底座，46、第一圓周舵機(jī)，47、第二圓周舵機(jī)，48、攝像頭安裝裝置，71、隨動摩擦輪，72、支架。

具體實施方式

實施例1

本發(fā)明提供一種爬繩機(jī)器人，如圖1所示，該爬繩機(jī)器人，包括底座1以及分別安裝在底座1上的爬繩組件3和控制器6，底座1形成有容納繩子通過的開口，爬繩組件3具有兩組主動摩擦輪31和主動摩擦輪31的驅(qū)動電機(jī)32，兩個主動摩擦輪31平行設(shè)置在底座1開口的上方，控制器6和驅(qū)動電機(jī)32相連，用于控制驅(qū)動電機(jī)32。

當(dāng)兩個主動摩擦輪和在電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動分別順時針、逆時針轉(zhuǎn)動時，爬繩機(jī)器人沿繩子前進(jìn)運動。當(dāng)兩個主動摩擦輪和在電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動分別逆時針、順時針轉(zhuǎn)動時，爬繩機(jī)器人沿繩子后退運動。

實施例2

本發(fā)明提供一種爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人與實施例1不同的是，如圖2所示，爬繩機(jī)器人還包括安裝在底座1上的攝像組件，攝像組 件包括攝像頭41、攝像頭安裝裝置48、第一圓周舵機(jī)46以及第二圓周舵機(jī)47，第一圓周舵機(jī)46設(shè)置在攝像頭安裝裝置48側(cè)面，用于控制攝像頭41在豎直面上180°轉(zhuǎn)動，第二圓周舵機(jī)47設(shè)置在攝像頭安裝裝置48下端，用于控制攝像頭41在水平面上360°轉(zhuǎn)動。

實施例3

本發(fā)明提供一種爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人與實施例2不同的是，如圖3所示，爬繩機(jī)器人還包括上支座2，上支座2通過支柱平行設(shè)置在底座1上方，爬繩組件3設(shè)置在上支座2上，上支座2和底座1分別形成有容納繩子通過并上下位置對應(yīng)的開口，兩個主動摩擦輪31平行設(shè)置在上支座2的開口上方。

驅(qū)動電機(jī)32通過電機(jī)支架33安裝在上支座2上。

底座1開口的上方平行設(shè)置有兩組隨動摩擦輪71和隨動摩擦輪71的支架72，兩個隨動摩擦輪71限定的間距和兩個主動摩擦輪31限定的間距相同，兩個隨動摩擦輪71與兩個主動摩擦輪31正交設(shè)置。

底座1下端還設(shè)置有用于懸掛物品的掛鉤。

當(dāng)爬繩機(jī)器人接入繩子后，兩個隨動摩擦輪和使繩子的圓周處于壓縮狀態(tài)，從而保證繩子和隨動摩擦輪之間產(chǎn)生摩擦力。

實施例4

本發(fā)明提供一種爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人與實施例3不同的是，如圖4所示，攝像頭安裝裝置48包括轉(zhuǎn)臺42、舵盤43、舵機(jī)支座44和云臺底座45攝像頭41安裝在轉(zhuǎn)臺42上，轉(zhuǎn)臺42與插裝在第一圓周舵機(jī)46轉(zhuǎn)動軸上的舵盤43相連，第一圓周舵機(jī)46設(shè)置于螺裝在云臺底座45上的舵機(jī)支座44上，底座1上形成有通孔，第二圓周舵機(jī)47設(shè)置在通孔內(nèi)，其轉(zhuǎn)動軸插裝在云臺底座45下端。

舵機(jī)支座44包括安裝底板和具有安裝通孔的側(cè)板，側(cè)板形成在安裝底板邊緣并和安裝底板一體構(gòu)造，舵盤43前端通過安裝通孔和第一圓周舵機(jī)46轉(zhuǎn)動軸相連。

轉(zhuǎn)臺42為一倒“L”型的安裝板，轉(zhuǎn)臺42下內(nèi)側(cè)面和舵盤43的后端面螺裝在一起，攝像頭41安裝轉(zhuǎn)臺42上外側(cè)面。

實施例5

本發(fā)明提供一種爬繩機(jī)器人，該爬繩機(jī)器人與實施例4不同的是，在實施例3的基礎(chǔ)上，如圖5至圖6所示，控制器6安裝有用于連接無線路由器的wifi模塊，控制器6通過wifi模塊和安裝有爬繩機(jī)器人控制APP的Android手機(jī)通訊相連。

其中，爬繩機(jī)器人還包括電源裝置5，控制器6通過電源裝置5和爬繩組件3、攝像組件相連，控制器6和電源裝置5之間還設(shè)置有開關(guān)8。

控制器上安裝有wifi模塊，從而可以使爬繩機(jī)器人連上無線路由器，當(dāng)操作者的Android手機(jī)上也連上無線網(wǎng)絡(luò)后，通過手機(jī)上的爬繩機(jī)器人APP,就可以實現(xiàn)對驅(qū)動電機(jī)和攝像頭的遠(yuǎn)程控制，從而遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的前進(jìn)、后退以及攝像。

以上所述實施例僅僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。