電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，即使在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持為恒定值的期間，也能夠確?；谵D(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。該裝置具備輸出與轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)Sτ的轉(zhuǎn)矩傳感器(6)、和控制裝置(5)。控制裝置(5)基于檢測(cè)信號(hào)Sτ來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ以及轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的1階時(shí)間微分值亦即轉(zhuǎn)矩微分值dτ。控制裝置(5)通過(guò)將基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的基本電流指令值I1*用基于轉(zhuǎn)矩微分值dτ的補(bǔ)償值I2*進(jìn)行補(bǔ)償來(lái)計(jì)算電流指令值I*?？刂蒲b置在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持規(guī)定時(shí)間的情況下，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，將轉(zhuǎn)矩微分值dτ保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
【專利說(shuō)明】電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置
[0001]本申請(qǐng)基于2013年8月29日在日本申請(qǐng)的N0.2013-178486號(hào)主張優(yōu)先權(quán)，通過(guò)引用其全部?jī)?nèi)容而將該申請(qǐng)包含到本說(shuō)明書中。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及輔助車輛的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。

【背景技術(shù)】
[0003]已知有通過(guò)對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)供給電機(jī)的輔助力來(lái)輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。以往，作為這種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，存在一種日本特開2011 -203091號(hào)公報(bào)所記載的裝置。該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具備轉(zhuǎn)矩傳感器和對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的控制裝置。該轉(zhuǎn)矩傳感器具備霍爾1C和將與駕駛員的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的磁通量向霍爾1C供給的磁路。在上述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，若轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩隨著駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而變化，則從磁電路向轉(zhuǎn)矩傳感器的霍爾1C供給的磁通量發(fā)生變化。由此從轉(zhuǎn)矩傳感器輸出與轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)。控制裝置基于轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩，并基于該轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值來(lái)計(jì)算輔助指令值。而且，控制裝置為了使電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩按照輔助指令值而通過(guò)控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)來(lái)向轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)供給輔助力。
[0004]另外日本特開2011 - 203091號(hào)公報(bào)所記載的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置不同于上述那樣的磁路地具備對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器周期性地供給磁場(chǎng)的磁場(chǎng)發(fā)生裝置?？刂蒲b置在通過(guò)磁場(chǎng)發(fā)生裝置對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器供給了磁場(chǎng)時(shí)，判斷與所供給的磁場(chǎng)相應(yīng)的信號(hào)是否從轉(zhuǎn)矩傳感器輸出。然后，控制裝置在與所供給的磁場(chǎng)相應(yīng)的信號(hào)未從轉(zhuǎn)矩傳感器輸出的情況下，判斷為轉(zhuǎn)矩傳感器產(chǎn)生了異常。另外，控制裝置基于從磁場(chǎng)發(fā)生裝置向轉(zhuǎn)矩傳感器供給磁場(chǎng)緊前基于轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)信號(hào)檢測(cè)轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩，在由磁場(chǎng)發(fā)生裝置正產(chǎn)生磁界的期間，保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值。
[0005]另一方面，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，例如日本特開2006 — 131191號(hào)公報(bào)所示那樣存在如下裝置:基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值來(lái)計(jì)算其1階時(shí)間微分值，并且基于計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值來(lái)進(jìn)行對(duì)輔助指令值的補(bǔ)償。
[0006]另外，在日本特開2011 - 203091號(hào)公報(bào)所記載的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值為恒定值。若在該期間控制裝置計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值，轉(zhuǎn)矩微分值為零，其狀態(tài)持續(xù)。這樣若轉(zhuǎn)矩微分值固定為零，則無(wú)法適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行基于轉(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償，所以留有改善的余地。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明是鑒于這樣的實(shí)際情況而完成的。本發(fā)明的目的之一是提供一種在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持為恒定值的期間，也能夠確?；谵D(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
[0008]本發(fā)明的一方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置具備:電機(jī)，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)供給輔助力；轉(zhuǎn)矩傳感器，其輸出與被供給至上述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)；以及控制部，其控制上述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，對(duì)上述控制部來(lái)說(shuō)，基于上述檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值以及上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的1階時(shí)間微分值亦即轉(zhuǎn)矩微分值，基于輔助指令值來(lái)控制所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所述輔助指令值是至少通過(guò)將基于所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的基本輔助指令值用基于所述轉(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償值進(jìn)行補(bǔ)償來(lái)計(jì)算的，在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持規(guī)定時(shí)間的情況下，在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，將上述轉(zhuǎn)矩微分值保持成在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前被計(jì)算出的值。
[0009]根據(jù)該構(gòu)成，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩微分值保持為實(shí)際的值或者接近其的值。因此，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，能夠避免轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值總是被固定為零的狀況。由此能夠更適當(dāng)?shù)赜?jì)算基于轉(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償值，所以能夠確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0010]本發(fā)明的其他方式根據(jù)上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，上述控制部即使在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值未被保持的期間，在上述轉(zhuǎn)矩微分值的計(jì)算需要上述被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的情況下，也將上述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
[0011]根據(jù)該構(gòu)成，在轉(zhuǎn)矩微分值的計(jì)算需要所保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的情況下，轉(zhuǎn)矩微分值被保持為在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。因此，能夠避免轉(zhuǎn)矩微分值為異常值。由此能夠確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0012]本發(fā)明的又一方式，根據(jù)上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，對(duì)上述控制部來(lái)說(shuō)，以規(guī)定的周期取得上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，通過(guò)上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值與前次取得值的差值除以上述規(guī)定的周期來(lái)計(jì)算上述轉(zhuǎn)矩微分值，在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值為被保持的值的情況下，將上述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
[0013]由此能夠提高補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性，但即使在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值未被保持的期間，若轉(zhuǎn)矩微分值的計(jì)算中使用被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，則轉(zhuǎn)矩微分值則有可能為異常值。
[0014]本發(fā)明的又一方式，根據(jù)上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，對(duì)上述控制部來(lái)說(shuō)，以規(guī)定的周期取得上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，通過(guò)上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值與前次取得值的差值除以上述規(guī)定的周期來(lái)計(jì)算上述轉(zhuǎn)矩微分值，在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值不是被保持的值、且上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值是被保持的值的情況下，將上述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
[0015]本發(fā)明的又一方式，根據(jù)上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，上述控制部保持在上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值剛被保持前所計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值。根據(jù)該構(gòu)成，轉(zhuǎn)矩微分值保持為與實(shí)際的值更接近的計(jì)算值，所以能夠更可靠地確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0016]本發(fā)明的又一方式根據(jù)上述方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，上述轉(zhuǎn)矩傳感器交替地進(jìn)行能夠判斷上述轉(zhuǎn)矩傳感器的異常的異常診斷信號(hào)的輸出以及上述檢測(cè)信號(hào)的輸出，對(duì)上述控制部來(lái)說(shuō)，基于上述異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)上述轉(zhuǎn)矩傳感器的異常，并且至少在從上述轉(zhuǎn)矩傳感器正輸出上述異常診斷信號(hào)的期間，將上述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值保持為在上述檢測(cè)信號(hào)正被輸出的期間所計(jì)算出的值。
[0017]根據(jù)該構(gòu)成，能夠即使在邊監(jiān)視轉(zhuǎn)矩傳感器有無(wú)異常，邊從轉(zhuǎn)矩傳感器正輸出異常診斷信號(hào)的期間，也繼續(xù)確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。
[0018]根據(jù)上述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，即使在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持為恒定值的期間，也能夠確?；谵D(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]通過(guò)以下的參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明上述的和其它的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)得以進(jìn)一步明確。其中，相同標(biāo)記用于表示相同要素。其中，
[0020]圖1是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的一實(shí)施方式的概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖2是表示實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的構(gòu)成的框圖。
[0022]圖3是表示實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的、圖3A向轉(zhuǎn)矩傳感器的供給電壓、以及圖3B轉(zhuǎn)矩傳感器的輸出、的變化時(shí)序圖。
[0023]圖4是表示實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的、圖4A向轉(zhuǎn)矩傳感器的供給電壓、圖4B轉(zhuǎn)矩傳感器的狀態(tài)、圖4C標(biāo)志F的置位狀態(tài)、以及圖4D轉(zhuǎn)矩計(jì)算部的計(jì)算狀態(tài)的時(shí)序圖。
[0024]圖5是表示實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的處理的順序的流程圖。
[0025]圖6是實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的、圖6A標(biāo)志F的置位狀態(tài)、圖6B轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ、以及圖6C轉(zhuǎn)矩微分值cU、的變化的時(shí)序圖。
[0026]圖7是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的其他實(shí)施方式的計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的處理的順序的流程圖。
[0027]圖8是表示其他實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置中的、圖8A標(biāo)志F的置位狀態(tài)、圖8B轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ、以及圖8C轉(zhuǎn)矩微分值d τ、的變化的時(shí)序圖。

【具體實(shí)施方式】
[0028]以下，參照附圖對(duì)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0029]如圖1所示，本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1具備基于駕駛員的方向盤20的操作使轉(zhuǎn)向輪4轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2、以及輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的輔助機(jī)構(gòu)3。
[0030]轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2具備成為方向盤20的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向軸21、以及在其下端部具有齒輪齒條機(jī)構(gòu)22。齒輪齒條機(jī)構(gòu)22具備齒條軸23。在轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2中，若轉(zhuǎn)向軸21伴隨駕駛員的方向盤20的操作而旋轉(zhuǎn)，則其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)齒輪齒條機(jī)構(gòu)22被轉(zhuǎn)換成齒條軸23的軸向上的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。該齒條軸23的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)經(jīng)由連接于其兩端的橫拉桿24而被傳遞至轉(zhuǎn)向輪4，由此轉(zhuǎn)向輪4的轉(zhuǎn)向角發(fā)生變化，車輛的行進(jìn)方向被改變。
[0031]輔助機(jī)構(gòu)3具有對(duì)轉(zhuǎn)向軸21供給輔助力(輔助轉(zhuǎn)矩)的電機(jī)30。電機(jī)30由無(wú)刷電機(jī)構(gòu)成。電機(jī)30的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)由減速機(jī)31被傳遞至轉(zhuǎn)向軸21，由此對(duì)轉(zhuǎn)向軸21供給輔助轉(zhuǎn)矩，輔助轉(zhuǎn)向操作。
[0032]在該電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1中設(shè)置有對(duì)方向盤20的操作量、車輛的狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)的各種傳感器。例如在轉(zhuǎn)向軸21設(shè)置有轉(zhuǎn)矩傳感器6。轉(zhuǎn)矩傳感器6對(duì)在駕駛員轉(zhuǎn)向操作時(shí)被供給至轉(zhuǎn)向軸21的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩進(jìn)行檢測(cè)，并將與檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)St輸出。另外轉(zhuǎn)矩傳感器6在開始對(duì)自身的饋電時(shí)，代替檢測(cè)信號(hào)S τ而將能夠判斷轉(zhuǎn)矩傳感器6有無(wú)異常的異常診斷信號(hào)Sd輸出規(guī)定時(shí)間。
[0033]另外，車輛中設(shè)置有車速傳感器7。車速傳感器7檢測(cè)車輛的行駛速度(車速)，并將作為與檢測(cè)到的車速相應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Sv輸出。在電機(jī)30設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角傳感器8。旋轉(zhuǎn)角傳感器8檢測(cè)電機(jī)30的旋轉(zhuǎn)角，并將與檢測(cè)到的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角相應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)S0輸出。從各傳感器6?8輸出的信號(hào)被取入至控制裝置5。控制裝置5基于從各傳感器6?8輸出的信號(hào)來(lái)控制電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)。
[0034]如圖2所示，控制裝置5具備對(duì)電機(jī)30供給驅(qū)動(dòng)電力的驅(qū)動(dòng)電路50、以及經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路50控制電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)的微機(jī)51。驅(qū)動(dòng)電路50基于來(lái)自微機(jī)51的控制信號(hào)Sc將來(lái)自電源的直流電力轉(zhuǎn)換成三相交流電力，并將該三相交流電力經(jīng)由3相的饋電線WL向電機(jī)30供給。該控制信號(hào)Sc使用PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)。3相的饋電線WL上設(shè)置有電流傳感器52。其中，在圖2中，為了方便起見，將3相的饋電線WL以及3相的電流傳感器52分別集中圖示為一個(gè)。電流傳感器52檢測(cè)在饋電線WL中流動(dòng)的3相電流值，并將與檢測(cè)到的3相電流值相應(yīng)的電壓信號(hào)作為檢測(cè)信號(hào)Si向微機(jī)51輸出。
[0035]微機(jī)51獲取從各傳感器6?8、52輸出的各種信號(hào)。微機(jī)51基于從各傳感器6?8、52輸出的各種信號(hào)，生成上述控制信號(hào)Sc。而且微機(jī)51通過(guò)將該控制信號(hào)Sc向驅(qū)動(dòng)電路50輸出來(lái)對(duì)驅(qū)動(dòng)電路50進(jìn)行PWM控制，驅(qū)動(dòng)電機(jī)30。
[0036]接下來(lái)，對(duì)由微機(jī)51進(jìn)行的電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)控制進(jìn)行詳述。
[0037]微機(jī)51具有基于從各傳感器6?8、52輸出的檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算各種狀態(tài)量的檢測(cè)值的多個(gè)計(jì)算部70?73。轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出的檢測(cè)信號(hào)St來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ。車速計(jì)算部71基于從車速傳感器7輸出的檢測(cè)信號(hào)Sv來(lái)計(jì)算車速檢測(cè)值V。電機(jī)旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部72基于從旋轉(zhuǎn)角傳感器8輸出的檢測(cè)信號(hào)S0來(lái)計(jì)算電機(jī)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值θπι。相電流值計(jì)算部73基于從電流傳感器52輸出的檢測(cè)信號(hào)Si來(lái)計(jì)算3相電流檢測(cè)值I。這些計(jì)算部70?73的計(jì)算周期被設(shè)定為第一計(jì)算周期T1 (例如400[μ sec])。
[0038]另外微機(jī)51具有計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的1階時(shí)間微分值亦即轉(zhuǎn)矩微分值d τ的微分值計(jì)算部74。微分值計(jì)算部74按每個(gè)第二計(jì)算周期Τ2取得由轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ。第二計(jì)算周期Τ2(例如800[ySeC])是第一計(jì)算周期Τ1的2倍的長(zhǎng)度。而且微分值計(jì)算部74基于以下的式(1)按每個(gè)第二計(jì)算周期T2計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值cU。其中，^表示轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的本次取得值，表示轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的前次取得值。
[0039]d τ j = ( τ j — τ η) /Τ2 (1)
[0040]此外，微分值計(jì)算部74使從轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70取得的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ依次存儲(chǔ)到微機(jī)51的存儲(chǔ)部75，從該存儲(chǔ)部75讀入轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值τ㈠。
[0041]由轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ、由車速計(jì)算部71計(jì)算出的車速檢測(cè)值V、以及由微分值計(jì)算部74計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值d τ被電流指令值計(jì)算部76獲取。電流指令值計(jì)算部76基于這些轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ、車速檢測(cè)值V、以及轉(zhuǎn)矩微分值cU，來(lái)計(jì)算電流指令值I*。電流指令值I*是在電機(jī)30中流動(dòng)的電流的目標(biāo)值。在本實(shí)施方式中，該電流指令值I*與作為電機(jī)30的輸出轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)值的輔助指令值對(duì)應(yīng)。電流指令值計(jì)算部76具有基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ以及車速檢測(cè)值V來(lái)計(jì)算基本電流指令值II*的基本輔助控制部76a、以及基于轉(zhuǎn)矩微分值d τ來(lái)計(jì)算補(bǔ)償值12*的轉(zhuǎn)矩微分控制部76b。
[0042]基本輔助控制部76a具有表示例如轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ、車速檢測(cè)值V與基本電流指令值II*的關(guān)系的三維映射，基于該映射來(lái)計(jì)算基本電流指令值II*?；倦娏髦噶钪礗I*是用于從電機(jī)30產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ和車速檢測(cè)值V相應(yīng)的適當(dāng)?shù)妮敵鲛D(zhuǎn)矩的電流指令值I*的基礎(chǔ)成分，與基本輔助指令值對(duì)應(yīng)。例如轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的絕對(duì)值越大、或者車速檢測(cè)值V越小，基本輔助控制部76a就越將基本電流指令值II*的絕對(duì)值設(shè)定為更大的值?；据o助控制部76a將計(jì)算出的基本電流指令值II*向加法器76c輸出。
[0043]轉(zhuǎn)矩微分控制部76b基于轉(zhuǎn)矩微分值d τ來(lái)計(jì)算補(bǔ)償值12*。轉(zhuǎn)矩微分控制部76b基于表示例如轉(zhuǎn)矩微分值d τ和補(bǔ)償值12*的關(guān)系的二維映射，基于該映射來(lái)計(jì)算補(bǔ)償值12*。通過(guò)使用該補(bǔ)償值12*進(jìn)行對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償，從而能夠使例如控制系統(tǒng)穩(wěn)定化，或者能夠抑制從轉(zhuǎn)向輪4傳遞至轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)2的反向輸入振動(dòng)。轉(zhuǎn)矩微分控制部76b將計(jì)算出的補(bǔ)償值12*向加法器76c輸出。
[0044]加法器76c通過(guò)由基本輔助控制部76a計(jì)算出的基本電流指令值II*加上由轉(zhuǎn)矩微分控制部76b計(jì)算出的補(bǔ)償值12*來(lái)進(jìn)行對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償，將該補(bǔ)償計(jì)算結(jié)果Il*+I2*作為電流指令值I*輸出。
[0045]由電流指令值計(jì)算部76計(jì)算出的電流指令值I*、由電機(jī)旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部72計(jì)算出的電機(jī)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m、以及由相電流值計(jì)算部73計(jì)算出的3相電流檢測(cè)值I被電流控制部77獲取。電流控制部77使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m將3相電流檢測(cè)值I轉(zhuǎn)換成d/q坐標(biāo)系中的d軸電流值以及q軸電流值。電流控制部77進(jìn)行使d軸電流值以及q軸電流值追隨電流指令值I*的電流反饋控制，由此計(jì)算d軸電壓指令值以及q軸電壓指令值。而且電流控制部77使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)值Θ m，將d軸電壓指令值以及q軸電壓指令值轉(zhuǎn)換成3相電壓指令值。電流控制部77將基于該3相電壓指令值的控制信號(hào)Sc向驅(qū)動(dòng)電路50輸出，由此對(duì)驅(qū)動(dòng)電路50進(jìn)行PWM控制。由此，與控制信號(hào)Sc相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電力被從驅(qū)動(dòng)電路50向電機(jī)30供給，執(zhí)行電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0046]接著對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的動(dòng)作進(jìn)行詳述?？刂蒲b置5具備向轉(zhuǎn)矩傳感器6供給動(dòng)作電力的電源IC53。電源IC53將從車載電池等電源供給的電壓調(diào)整為適于轉(zhuǎn)矩傳感器6的動(dòng)作電壓，并將調(diào)整而得的動(dòng)作電壓施加到轉(zhuǎn)矩傳感器6，由此確保轉(zhuǎn)矩傳感器6的動(dòng)作電力。另外電源IC53基于來(lái)自微機(jī)51的指令，進(jìn)行向轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電的切斷以及饋電的恢復(fù)。轉(zhuǎn)矩傳感器6在開始了饋電時(shí)，如圖3所示那樣進(jìn)行動(dòng)作。
[0047]如圖3A所示，若設(shè)對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電在時(shí)刻tl開始，則轉(zhuǎn)矩傳感器6的輸出如圖3B所示那樣變化。即轉(zhuǎn)矩傳感器6首先將能夠判斷轉(zhuǎn)矩傳感器6有無(wú)異常的、由預(yù)定的波形構(gòu)成的異常診斷信號(hào)Sd輸出規(guī)定時(shí)間T10的期間。然后轉(zhuǎn)矩傳感器6在異常診斷信號(hào)Sd的輸出結(jié)束的時(shí)刻t2以后,輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。
[0048]若在轉(zhuǎn)矩傳感器6產(chǎn)生某些異常，則轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出與預(yù)定的波形不同波形的異常診斷信號(hào)Sd。利用該異常診斷信號(hào)Sd，微機(jī)51基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出的異常診斷信號(hào)Sd的變化，檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常。
[0049]接著對(duì)由微機(jī)51進(jìn)行的轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明。
[0050]如圖2所示，微機(jī)51具有檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常的異常檢測(cè)部78。異常檢測(cè)部78通過(guò)電源IC53周期性地進(jìn)行向轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電的切斷以及饋電的恢復(fù)，從而從轉(zhuǎn)矩傳感器6周期性地輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ。而且異常檢測(cè)部78基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6周期性地輸出的異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常。
[0051]如圖4A所示，異常檢測(cè)部78例如在時(shí)刻tlO暫時(shí)地切斷了對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電后，在時(shí)刻til恢復(fù)對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電。由此如圖4B所示，轉(zhuǎn)矩傳感器6暫時(shí)進(jìn)行了關(guān)閉后，開始異常診斷信號(hào)Sd的輸出。轉(zhuǎn)矩傳感器6在從開始饋電的時(shí)刻til到經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間T10的時(shí)刻tl2為止的期間，輸出異常診斷信號(hào)Sd。此時(shí)異常檢測(cè)部78判斷從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出的異常診斷信號(hào)Sd是否是預(yù)定的波形。異常檢測(cè)部78在異常診斷信號(hào)Sd是預(yù)定的波形的情況下，判斷為轉(zhuǎn)矩傳感器6正常，在異常診斷信號(hào)Sd不是預(yù)定的波形的情況下，判斷為轉(zhuǎn)矩傳感器6異常。
[0052]在轉(zhuǎn)矩傳感器6正常的情況下，如圖4A、圖4B所示，從時(shí)刻tl2到經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間T11的時(shí)刻tl3，異常檢測(cè)部78繼續(xù)對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電，所以轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出檢測(cè)信號(hào)S τ。然后異常檢測(cè)部78在時(shí)刻tl3再次切斷對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電后，在時(shí)刻tl4恢復(fù)對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電。由此，轉(zhuǎn)矩傳感器6在時(shí)刻tl3關(guān)閉后，在時(shí)刻tl4再次輸出異常診斷信號(hào)Sd。此時(shí)異常檢測(cè)部78基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出的異常診斷信號(hào)Sd再次判斷轉(zhuǎn)矩傳感器6有無(wú)異常。以下，異常檢測(cè)部78通過(guò)周期性地進(jìn)行對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電的切斷以及饋電的開始，從轉(zhuǎn)矩傳感器6交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ。另外異常檢測(cè)部78每當(dāng)轉(zhuǎn)矩傳感器6進(jìn)行異常診斷信號(hào)Sd的輸出就判斷轉(zhuǎn)矩傳感器6有無(wú)異常。
[0053]異常檢測(cè)部78在基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出的異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常的情況下，如圖2所示，將異常檢測(cè)信號(hào)Se向電流控制部77輸出。電流控制部77若接受來(lái)自異常檢測(cè)部78的異常檢測(cè)信號(hào)Se，則為了確保電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的安全性，例如執(zhí)行停止驅(qū)動(dòng)電路50的驅(qū)動(dòng)等的故障保險(xiǎn)控制。
[0054]此外如圖2所不，微機(jī)51具有標(biāo)志寄存器79。該標(biāo)志寄存器79內(nèi)的標(biāo)志F通過(guò)異常檢測(cè)部78在第一計(jì)算周期T1進(jìn)行設(shè)置。如圖4C所示，異常檢測(cè)部78在從切斷對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電的時(shí)刻到確認(rèn)從轉(zhuǎn)矩傳感器6開始了檢測(cè)信號(hào)S τ的輸出的時(shí)刻為止的期間，將標(biāo)志F置為1狀態(tài)。另外，異常檢測(cè)部78在轉(zhuǎn)矩傳感器6正輸出檢測(cè)信號(hào)St的期間，將標(biāo)志F置為0狀態(tài)?；谠摌?biāo)志F的置位狀態(tài),轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的計(jì)算以及保持。
[0055]接下來(lái)，對(duì)由轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的計(jì)算方法進(jìn)行詳述。如圖4D所示，轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70在標(biāo)志F置為0狀態(tài)的情況下，基于轉(zhuǎn)矩傳感器6的檢測(cè)信號(hào)S τ來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ，在標(biāo)志F置為1狀態(tài)的情況下，作為轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ保持其前次值。由此，從例如切斷對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電的時(shí)刻tl3到從轉(zhuǎn)矩傳感器6開始了檢測(cè)信號(hào)St的輸出的時(shí)刻tl5為止的期間，轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ被保持為在時(shí)刻tl3緊前所計(jì)算出的值。因此在微機(jī)51中，在轉(zhuǎn)矩傳感器6關(guān)閉的期間、和從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間都能夠繼續(xù)電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0056]接著對(duì)由微分值計(jì)算部74進(jìn)行的轉(zhuǎn)矩微分值cU的計(jì)算方法進(jìn)行詳述。微分值計(jì)算部74在取得由轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ時(shí)，也從標(biāo)志寄存器79同時(shí)取得標(biāo)志F的置位狀態(tài)，使轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ以及標(biāo)志F的置位狀態(tài)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部75。由此微分值計(jì)算部74能夠通過(guò)確認(rèn)例如與轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值τη相關(guān)聯(lián)的標(biāo)志F的置位狀態(tài)來(lái)判斷前次取得值τη是否是被保持的值。而且微分值計(jì)算部74利用該存儲(chǔ)部75所存儲(chǔ)的信息，在第二計(jì)算周期Τ2反復(fù)執(zhí)行圖5所示的處理來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值d τ。
[0057]如圖5所示，微分值計(jì)算部74首先取得轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次值τ i (步驟S1)，并且取得標(biāo)志F的當(dāng)前的置位狀態(tài)(步驟S2)。而且微分值計(jì)算部74基于標(biāo)志F的當(dāng)前的置位狀態(tài)，來(lái)判斷轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值^是否是被保持的值(步驟S3)。微分值計(jì)算部74在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值^是被保持的值的情況下(步驟S3:是)，將轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ i保持為前次值d τ η (步驟S7)。
[0058]另外微分值計(jì)算部74在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值τ,表示所保持的值的情況下(步驟S3:否)，基于存儲(chǔ)部75所存儲(chǔ)的標(biāo)志F的前次的置位狀態(tài)，來(lái)判斷轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值Τη是否是被保持的值(步驟S4)。微分值計(jì)算部74在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值τ η是被保持的值的情況下(步驟S4:是)，將轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ i保持為前次值d τ η (步驟S7)。
[0059]另一方面，微分值計(jì)算部74在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值τ i:不是保持的值的情況下(步驟S4:否)，基于上述式(1)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ i (步驟S5)。然后微分值計(jì)算部74使所計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ i作為前次值d τ i:存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部75 (步驟S6)。
[0060]接著參照?qǐng)D6，對(duì)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1的作用進(jìn)行說(shuō)明。此外在圖6B中，將由轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70計(jì)算的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ用黑圓點(diǎn)表示，還有將其變化用實(shí)線表示，并且將轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩的實(shí)際的值用三角形的點(diǎn)表示，還有將其變化用點(diǎn)劃線表示。而且在圖6C中，將由本實(shí)施方式的微分值計(jì)算部74計(jì)算的轉(zhuǎn)矩微分值d τ的變化用黑圓點(diǎn)表示，還有將其變化用實(shí)線表示，并且將基于上述式(1)繼續(xù)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值cU的情況下的計(jì)算結(jié)果用三角形的點(diǎn)表示，還有將其變化用點(diǎn)劃線表示。
[0061 ] 如圖6A所示，例如在時(shí)刻t22到時(shí)刻t24的期間，標(biāo)志F被置為1狀態(tài)，如圖6B所示，轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70在從時(shí)刻t22到時(shí)刻t24的期間，設(shè)為保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ。微分值計(jì)算部74如圖6C所示，在時(shí)刻t21計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值d τ時(shí)，基于標(biāo)志F的置位狀態(tài)，判斷為轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值12和在時(shí)刻t20得到的前次取得值^都不是被保持的值。因此微分值計(jì)算部74根據(jù)式(1)，通過(guò)它們的差值(τ2— 除以第二計(jì)算周期Τ2來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ 1()
[0062]接著微分值計(jì)算部74在時(shí)刻t23計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值d τ時(shí)，基于標(biāo)志F的置位狀態(tài)，判斷為轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值12是被保持的值。因此微分值計(jì)算部74將轉(zhuǎn)矩微分值的前次值d τ i直接用作本次值。同樣地微分值計(jì)算部74在時(shí)刻t24也將轉(zhuǎn)矩微分值的前次值d τ i直接使用作本次值。
[0063]另外微分值計(jì)算部74在時(shí)刻t25計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值d τ時(shí)，基于標(biāo)志F的置位狀態(tài)，判斷為轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值τ 3不是被保持的值、且在時(shí)刻t24得到的前次取得值τ 2是被保持的值。因此微分值計(jì)算部74在時(shí)刻t25也將轉(zhuǎn)矩微分值的前次值d τ:直接用作本次值。這是因?yàn)橛?jì)算轉(zhuǎn)矩微分值需要被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的情況下，將轉(zhuǎn)矩微分值dT保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ剛被保持前所計(jì)算出的值。
[0064]而且微分值計(jì)算部74在時(shí)刻t26計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值d τ時(shí)，基于標(biāo)志F的置位狀態(tài)，判斷為轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值14與在時(shí)刻t25得到的前次取得值τ3都不是被保持的值。因此微分值計(jì)算部74根據(jù)式(1)，通過(guò)它們的差值(τ4— τ3)除以第二計(jì)算周期Τ2，來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ。在圖6的例子中本次值d τ與d τ i相等。
[0065]根據(jù)這種構(gòu)成，如圖6C所示，在從轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ被保持的時(shí)刻t22到時(shí)亥Ijt24的期間，轉(zhuǎn)矩微分值cU被保持為實(shí)際的值dh。因此如在圖6C以三角形的點(diǎn)所示那樣，轉(zhuǎn)矩微分值d τ被固定為零，能夠避免與實(shí)際的值不同那樣的狀況。
[0066]另外，在基于上述式(1)繼續(xù)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值cU的情況下，在時(shí)刻t25那樣的狀況，即不是轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值τ 3被保持的值、且為前次取得值τ2被保持的值那樣的狀況中，如在圖6C以三角形的點(diǎn)表示那樣，轉(zhuǎn)矩微分值d τ為從實(shí)際的值偏離大的異常值d\。這點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，在該時(shí)刻t25計(jì)算的轉(zhuǎn)矩微分值cU也被保持為實(shí)際的值^或者接近其的值，所以能夠避免轉(zhuǎn)矩微分值cU為異常值。
[0067]這樣根據(jù)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1，在從轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ被保持的時(shí)刻t22到時(shí)刻t24的期間，轉(zhuǎn)矩微分值d τ被保持為在保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ緊前的時(shí)刻t21所計(jì)算出的值d^。由此能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩微分值cU保持為實(shí)際的值或者接近其的值，所以能夠更適當(dāng)?shù)赜?jì)算補(bǔ)償值12*。因此能夠確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0068]如以上說(shuō)明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1得到以下的效果。
[0069]1)控制裝置5在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ正被保持的期間，將轉(zhuǎn)矩微分值d τ保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ剛被保持前所計(jì)算出的值。具體地說(shuō)，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值^是被保持的值的情況下，將轉(zhuǎn)矩微分值dT保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ剛被保持前所計(jì)算出的值。由此能夠?qū)⒀a(bǔ)償值12*更適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行計(jì)算，所以能夠確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。另外，由于轉(zhuǎn)矩微分值cU被保持為更接近實(shí)際的值的計(jì)算值，所以能夠更可靠地確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0070]2)控制裝置5即使在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ未被保持的期間，在轉(zhuǎn)矩微分值d τ的計(jì)算需要被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的情況下，將轉(zhuǎn)矩微分值cU保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ剛被保持前所計(jì)算出的值。具體地說(shuō)，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值^不是被保持的值、且前次取得值τ η是被保持的值的情況下，將轉(zhuǎn)矩微分值cU保持為在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ剛被保持前所計(jì)算出的值。由此能夠避免轉(zhuǎn)矩微分值dτ為異常值所以能夠提高補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0071]3)轉(zhuǎn)矩傳感器6將檢測(cè)信號(hào)S τ以及異常診斷信號(hào)Sd交替地輸出。而且控制裝置5基于異常診斷信號(hào)Sd來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常。另外控制裝置5在轉(zhuǎn)矩傳感器6關(guān)閉的期間、以及轉(zhuǎn)矩傳感器6正輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ。由此控制裝置5在監(jiān)視轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常，且轉(zhuǎn)矩傳感器6關(guān)閉的期間，和從轉(zhuǎn)矩傳感器6正輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間也繼續(xù)進(jìn)行電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)控制。
[0072]此外，上述實(shí)施方式還能夠以下述的方式實(shí)施。
[0073]第一計(jì)算周期T1以及第二計(jì)算周期T2各自的設(shè)定值能夠適當(dāng)?shù)刈兏?br> [0074]在上述實(shí)施方式中，將轉(zhuǎn)矩微分值cU保持為在保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ緊前所計(jì)算出的值，但能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩微分值dT保持為在保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ前所計(jì)算出的任意的值。例如也可以將轉(zhuǎn)矩微分值cU保持為在比圖6C所示的時(shí)刻t21靠前的時(shí)刻t20所計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值。
[0075]如圖7所示，在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值τ 1是被保持的值的情況下(步驟S3:是)，或者轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值τ η是被保持的值的情況下(步驟S4:是)，也可以將轉(zhuǎn)矩微分值的本次值τ i設(shè)定為零(步驟S8)。根據(jù)這種構(gòu)成，如圖8所示，至少在時(shí)刻t25能夠避免轉(zhuǎn)矩微分值d τ為異常值d τ 所以能夠確保補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0076]在圖5所示的處理中也可以省略步驟S4的處理。即控制裝置5也可以在轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值τ i不是被保持的值的情況下(步驟S3:否)，基于上述式(1)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩微分值的本次值d τ i (步驟S5)。即使這種構(gòu)成下，至少也能夠避免轉(zhuǎn)矩微分值dT被固定為零，所以能夠提高補(bǔ)償系統(tǒng)的可靠性。
[0077]在上述實(shí)施方式中，作為被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ，使用了在切斷對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6的饋電緊前的值，但只要是基于從轉(zhuǎn)矩傳感器6正輸出檢測(cè)信號(hào)S τ的期間所計(jì)算出的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的值，就也可以使用適當(dāng)?shù)闹怠＠?，也可以將正輸出檢測(cè)信號(hào)St的期間的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ的平均值作為被保持的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ使用。
[0078]在上述實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)矩傳感器6基于對(duì)自身的饋電開始主動(dòng)輸出異常診斷信號(hào)Sd，但從轉(zhuǎn)矩傳感器6輸出異常診斷信號(hào)Sd的構(gòu)成能夠適當(dāng)?shù)刈兏?。例如轉(zhuǎn)矩傳感器6也可以基于來(lái)自微機(jī)51的指令信號(hào)來(lái)輸出異常診斷信號(hào)Sd。在該情況下，無(wú)需使轉(zhuǎn)矩傳感器6關(guān)閉，所以僅在從轉(zhuǎn)矩傳感器6正輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ即可。S卩，控制裝置5只要至少在從轉(zhuǎn)矩傳感器正輸出異常診斷信號(hào)Sd的期間，保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ即可。
[0079]在上述實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)矩傳感器6交替地輸出異常診斷信號(hào)Sd以及檢測(cè)信號(hào)S τ，但在又一實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)矩傳感器6也可以僅輸出檢測(cè)信號(hào)St。在該情況下，控制裝置5作為轉(zhuǎn)矩傳感器6的異常，也可以檢測(cè)轉(zhuǎn)矩傳感器6的周邊電路的異常，例如對(duì)轉(zhuǎn)矩傳感器6供給動(dòng)作電源的電源IC53的異常。在這種實(shí)施方式中，控制裝置5也可以在判斷電源IC53有無(wú)異常的期間，保持轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ。
[0080]在上述實(shí)施方式中，基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ以及車速檢測(cè)值V設(shè)定了基本電流指令值II*，但例如也可以僅基于轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值τ來(lái)設(shè)定基本電流指令值II*。
[0081]另外在上述實(shí)施方式的電流指令值計(jì)算部76中，作為針對(duì)基本電流指令值II*的補(bǔ)償成分使用了補(bǔ)償值12*，但也可以進(jìn)一步使用其以外的適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償成分。
[0082]在上述實(shí)施方式中，微機(jī)51具有轉(zhuǎn)矩計(jì)算部70，但也可以轉(zhuǎn)矩傳感器6分別具有轉(zhuǎn)矩計(jì)算部。在該情況下，通過(guò)轉(zhuǎn)矩傳感器6的轉(zhuǎn)矩計(jì)算部以及微機(jī)51構(gòu)成控制部。另外在轉(zhuǎn)矩傳感器6具有轉(zhuǎn)矩計(jì)算部的情況下，也可以在轉(zhuǎn)矩傳感器6設(shè)置微分值計(jì)算部。在該情況下，由轉(zhuǎn)矩傳感器6的轉(zhuǎn)矩計(jì)算部以及微分值計(jì)算部、以及微機(jī)51構(gòu)成控制部。
[0083]在上述實(shí)施方式中，作為電機(jī)30使用了無(wú)刷電機(jī)，但也可以使用有刷的電機(jī)。
[0084]上述實(shí)施方式的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置1是對(duì)轉(zhuǎn)向軸21供給輔助轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，但例如也能夠應(yīng)用于對(duì)齒條軸23供給輔助力的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，具備: 電機(jī)，其對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)供給輔助力； 轉(zhuǎn)矩傳感器，其輸出與被供給至所述轉(zhuǎn)向操作機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)；以及 控制部，其控制所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)， 所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 基于所述檢測(cè)信號(hào)來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值以及所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的I階時(shí)間微分值亦即轉(zhuǎn)矩微分值， 基于輔助指令值來(lái)控制所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，所述輔助指令值是至少通過(guò)將基于所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的基本輔助指令值用基于所述轉(zhuǎn)矩微分值的補(bǔ)償值進(jìn)行補(bǔ)償來(lái)計(jì)算的，其中，在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持規(guī)定時(shí)間的情況下，在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值正被保持的期間，所述控制部將所述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 即使在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值未被保持的期間，在所述轉(zhuǎn)矩微分值的計(jì)算需要所述被保持了的轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的情況下，所述控制部將所述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 以規(guī)定的周期取得所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，通過(guò)所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值與前次取得值的差值除以所述規(guī)定的周期來(lái)計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩微分值， 其中，在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值為被保持了的值的情況下，所述控制部將所述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 以規(guī)定的周期取得所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，通過(guò)所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值與前次取得值的差值除以所述規(guī)定的周期來(lái)計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩微分值， 其中，在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值為被保持了的值的情況下，所述控制部將所述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部是如下所述的部件: 以規(guī)定的周期取得所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值，通過(guò)所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值與前次取得值的差值除以所述規(guī)定的周期來(lái)計(jì)算所述轉(zhuǎn)矩微分值， 其中，在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的本次取得值不是被保持了的值并且所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值的前次取得值為被保持了的值的情況下，所述控制部將所述轉(zhuǎn)矩微分值保持為在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值被保持前所計(jì)算出的值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述控制部保持在所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值剛被保持前所計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩微分值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)矩傳感器交替地進(jìn)行能夠判斷所述轉(zhuǎn)矩傳感器的異常的異常診斷信號(hào)的輸出以及所述檢測(cè)信號(hào)的輸出， 所述控制部基于所述異常診斷信號(hào)來(lái)檢測(cè)所述轉(zhuǎn)矩傳感器的異常，并且至少在從所述轉(zhuǎn)矩傳感器正輸出所述異常診斷信號(hào)的期間，將所述轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)矩檢測(cè)值保持為在所述檢測(cè)信號(hào)正被輸出的期間所計(jì)算出的值。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK104417608SQ201410429363
【公開日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年8月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】小寺隆志 申請(qǐng)人:株式會(huì)社捷太格特