車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明具備：轉(zhuǎn)向馬達(dá)(2)，其輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩；轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器(16)，其檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)(2)的旋轉(zhuǎn)角度；轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部，其向轉(zhuǎn)向馬達(dá)(2)供給用于使轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流；設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為轉(zhuǎn)向馬達(dá)(2)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度；以及電流供給量限制部，其對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器(16)所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在將方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械分離的狀態(tài)下通過(guò)轉(zhuǎn)向馬達(dá)使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)成與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度(目標(biāo)轉(zhuǎn)向角)的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，存在一種在將方向盤(pán)(steering wheel)與轉(zhuǎn)向輪之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械分離的狀態(tài)下通過(guò)轉(zhuǎn)向馬達(dá)使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)成與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度(目標(biāo)轉(zhuǎn)向角)的轉(zhuǎn)向控制裝置。這樣的轉(zhuǎn)向控制裝置一般是形成稱(chēng)為線(xiàn)控轉(zhuǎn)向(SBW:Steer By Wire、在以后的說(shuō)明中有時(shí)記載為“SBW”)的系統(tǒng)(SBW系統(tǒng))的裝置，例如記載在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中。
[0003]專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的轉(zhuǎn)向控制裝置在轉(zhuǎn)向輪抵接了路緣石等的狀態(tài)下繼續(xù)向轉(zhuǎn)向方向操作方向盤(pán)的情況下，使向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給的驅(qū)動(dòng)電流減少，來(lái)防止繼續(xù)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給驅(qū)動(dòng)電流。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平10-217988號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0006]考慮到在齒條末端(齒條軸的端部)抵接轉(zhuǎn)向齒條那樣的打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)如果還繼續(xù)向轉(zhuǎn)向方向操作方向盤(pán)則繼續(xù)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給驅(qū)動(dòng)電流。然而，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的轉(zhuǎn)向控制裝置中，關(guān)于打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)的應(yīng)對(duì)，沒(méi)有進(jìn)行說(shuō)明。
[0007]本發(fā)明是著眼于如上所述的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其課題在于提供一種能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條的接觸來(lái)抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給過(guò)大的驅(qū)動(dòng)電流的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法。
[0008]用于解決問(wèn)題的方案
[0009]為了解決上述課題，本發(fā)明的一個(gè)方式是存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度。而且，檢測(cè)輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，對(duì)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)所存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。除此之外，當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制，在解除了該限制的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪達(dá)到能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。并且，根據(jù)計(jì)算出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0010]發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，對(duì)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。因此，能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是表示具備本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的車(chē)輛的概要結(jié)構(gòu)的圖。
[0013]圖2是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖3是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的指令運(yùn)算部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖4是表示轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度與減少增益的關(guān)系的圖。
[0016]圖5是表示在本發(fā)明的第二實(shí)施方式的電流供給量限制部所進(jìn)行的處理中使用的參數(shù)的圖。
[0017]圖6是表示本發(fā)明的第三實(shí)施方式的指令運(yùn)算部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0018]圖7是表示車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛的狀態(tài)的圖。
[0019]圖8是表示轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差和檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的頻率的關(guān)系的圖。
[0020]圖9是表示本發(fā)明的第四實(shí)施方式的指令運(yùn)算部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021]圖10是表示累計(jì)行駛距離系數(shù)與車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的關(guān)系的圖。
[0022]圖11是表示極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)與車(chē)輛的車(chē)速的關(guān)系的圖。
[0023]圖12是表示轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)與軌跡比偏差的關(guān)系的圖。
[0024]圖13是表示車(chē)速與能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向角的關(guān)系的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0026](第一實(shí)施方式)
[0027]下面，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第一實(shí)施方式(以下記載為“本實(shí)施方式”)。
[0028](結(jié)構(gòu))
[0029]圖1是表示本實(shí)施方式的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置1(以下記載為“轉(zhuǎn)向控制裝置”)的車(chē)輛的概要結(jié)構(gòu)的圖。另外，圖2是表示本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0030]具備本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I的車(chē)輛是應(yīng)用了 SBW系統(tǒng)的車(chē)輛。
[0031]在此，在SBW系統(tǒng)中，與車(chē)輛的駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的方向盤(pán)的操作相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)控制轉(zhuǎn)向馬達(dá)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪的控制，由此改變車(chē)輛的行進(jìn)方向。在將設(shè)置于方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間的離合器切換為通常狀態(tài)即釋放狀態(tài)而將方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械分離的狀態(tài)下進(jìn)行轉(zhuǎn)向馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)控制。
[0032]而且，例如在斷線(xiàn)等、SBW系統(tǒng)的一部分發(fā)生了異常的情況下，釋放狀態(tài)的離合器切換為接合狀態(tài)來(lái)將扭矩傳遞路徑機(jī)械連接，由此使用駕駛員施加于方向盤(pán)的力來(lái)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪。
[0033]如圖1和圖2中所示的那樣，本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I具備轉(zhuǎn)向馬達(dá)2、轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4、離合器6、反作用力馬達(dá)8以及反作用力馬達(dá)控制部10。
[0034]轉(zhuǎn)向馬達(dá)2是根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4所輸出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，具有能夠旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)輸出軸12。另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)2通過(guò)根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，來(lái)輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩。
[0035]在轉(zhuǎn)向馬達(dá)輸出軸12的前端側(cè)設(shè)置有使用小齒輪形成的轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a。
[0036]轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與設(shè)置在貫通于轉(zhuǎn)向齒條14的齒條軸18的兩端部之間的齒條齒18a相嚙合。
[0037]另外，在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2上設(shè)置轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16。
[0038]轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)向角度)，將包含所檢測(cè)出的該旋轉(zhuǎn)角度(在以后的說(shuō)明中，有時(shí)記載為“轉(zhuǎn)向馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角”)的信息信號(hào)通過(guò)轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0039]轉(zhuǎn)向齒條14形成為圓筒形狀，使與轉(zhuǎn)向馬達(dá)輸出軸12的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地即與轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地向車(chē)寬方向位移的齒條軸18貫通轉(zhuǎn)向齒條14。
[0040]另外，在轉(zhuǎn)向齒條14的內(nèi)部設(shè)置兩個(gè)覆蓋齒條軸18的外徑面整周的止擋部14a。兩個(gè)止擋部14a在轉(zhuǎn)向齒條14的內(nèi)部分別設(shè)置在轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a的車(chē)寬方向右側(cè)和左偵U。此外，在圖1中，省略圖示兩個(gè)止擋部14a中的設(shè)置在比轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a更靠車(chē)寬方向右側(cè)的止擋部14a。
[0041]在齒條軸18的貫通于轉(zhuǎn)向齒條14并配置在內(nèi)部的部分中的比止擋部14a更靠近車(chē)寬方向右側(cè)和左側(cè)的部分分別設(shè)置在齒條軸18的軸方向上與止擋部14a相對(duì)的端抵接構(gòu)件18b。此外，在圖1中，省略圖示兩個(gè)端抵接構(gòu)件18b中的設(shè)置在比止擋部14a更靠車(chē)寬方向右側(cè)的端抵接構(gòu)件18b的。
[0042]齒條軸18的兩端分別通過(guò)轉(zhuǎn)向橫拉桿20和轉(zhuǎn)向節(jié)臂22與轉(zhuǎn)向輪24連結(jié)。另外，在齒條軸18與轉(zhuǎn)向橫拉桿20之間設(shè)置輪胎軸力傳感器26。
[0043]輪胎軸力傳感器26檢測(cè)作用于齒條軸18的軸方向(車(chē)寬方向)的軸力，將包含所檢測(cè)出的該軸力(在以后的說(shuō)明中，有時(shí)記載為“輪胎軸力”)的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0044]轉(zhuǎn)向輪24是車(chē)輛的前輪(左右前輪)，當(dāng)齒條軸18與轉(zhuǎn)向馬達(dá)輸出軸12的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地向車(chē)寬方向位移時(shí)，轉(zhuǎn)向輪24通過(guò)轉(zhuǎn)向橫拉桿20和轉(zhuǎn)向節(jié)臂22進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，改變車(chē)輛的行進(jìn)方向。此外，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明由左右前輪形成轉(zhuǎn)向輪24的情況。與此同時(shí)，在圖1中，將由左前輪形成的轉(zhuǎn)向輪24表示為轉(zhuǎn)向輪24L，將由右前輪形成的轉(zhuǎn)向輪24表示為轉(zhuǎn)向輪24R。
[0045]轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4通過(guò)反作用力馬達(dá)控制部10和CAN (Controller AreaNetwork:控制器局域網(wǎng)絡(luò))等的通信線(xiàn)28來(lái)進(jìn)行信息信號(hào)的輸入和輸出。
[0046]另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4具有轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30。
[0047]轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30運(yùn)算用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，將所運(yùn)算出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流輸出到轉(zhuǎn)向馬達(dá)2。
[0048]在此，轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流是用于控制上述的轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)計(jì)算與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度(目標(biāo)轉(zhuǎn)向角)并與計(jì)算出的該目標(biāo)轉(zhuǎn)向角相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)控制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的電流。
[0049]根據(jù)反作用力馬達(dá)控制部10所輸出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令和實(shí)際對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2通電的電流(轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流)的指令值(在以后的說(shuō)明中，有時(shí)記載為“轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t”)來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的運(yùn)算。具體地說(shuō)，使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t來(lái)校正轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令，運(yùn)算轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。[0050]另外，轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30測(cè)量轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t，根據(jù)所測(cè)量出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t，來(lái)估計(jì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt。然后，將包含所估計(jì)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。這是為了估計(jì)由于電流的通電所引起的電阻發(fā)熱而產(chǎn)生的馬達(dá)類(lèi)(轉(zhuǎn)向馬達(dá)2、反作用力馬達(dá)8)的過(guò)熱。
[0051]此外，例如在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2中內(nèi)置基板溫度傳感器(未圖示)，利用所內(nèi)置的該基板溫度傳感器來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令it。
[0052]在此，作為根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t來(lái)估計(jì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt的方法，例如在大電流區(qū)域，利用測(cè)量出的實(shí)際的電流值來(lái)求出轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t。具體地說(shuō)，將測(cè)量出的實(shí)際的電流值與預(yù)先存儲(chǔ)的電流閾值進(jìn)行比較，在測(cè)量出的實(shí)際的電流值大于電流閾值的情況下，采用測(cè)量出的實(shí)際的電流值作為轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t。
[0053]另一方面，在小電流區(qū)域，利用決定轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的轉(zhuǎn)數(shù)與扭矩的關(guān)系的馬達(dá)NT特性，根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的轉(zhuǎn)數(shù)來(lái)估計(jì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t。具體地說(shuō)，不采用測(cè)量出的實(shí)際的電流值作為轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t，而采用使用馬達(dá)NT特性并根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的轉(zhuǎn)數(shù)估計(jì)出的電流值作為轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t。
[0054]然后，使用如上所述那樣采用的轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t來(lái)估計(jì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt0
[0055]離合器6設(shè)置于駕駛員進(jìn)行操作的方向盤(pán)32(steering wheel)與轉(zhuǎn)向輪24之間，根據(jù)反作用力馬達(dá)控制部10輸出的離合器驅(qū)動(dòng)電流來(lái)切換為釋放狀態(tài)或接合狀態(tài)。此外，離合器6在通常狀態(tài)下是釋放狀態(tài)。
[0056]在此，當(dāng)將離合器6的狀態(tài)切換為釋放狀態(tài)時(shí)，使方向盤(pán)32與轉(zhuǎn)向輪24之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械分離，形成方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向操作不被傳遞到轉(zhuǎn)向輪24的狀態(tài)。另一方面，當(dāng)將離合器6的狀態(tài)切換為接合狀態(tài)時(shí)，使方向盤(pán)32與轉(zhuǎn)向輪24之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械接合，形成方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向操作被傳遞到轉(zhuǎn)向輪24的狀態(tài)。
[0057]另外，在方向盤(pán)32與離合器6之間配置轉(zhuǎn)向角傳感器34、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器36、反作用力馬達(dá)8以及反作用力馬達(dá)角度傳感器38。
[0058]轉(zhuǎn)向角傳感器34例如設(shè)置于轉(zhuǎn)向柱，該轉(zhuǎn)向柱以方向盤(pán)32能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承方向盤(pán)32。
[0059]另外，轉(zhuǎn)向角傳感器34檢測(cè)方向盤(pán)32的當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)向操作量)即當(dāng)前轉(zhuǎn)向角。然后，轉(zhuǎn)向角傳感器34將包含所檢測(cè)出的方向盤(pán)32的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。此外，在以后的說(shuō)明中，有時(shí)將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角記載為“當(dāng)前轉(zhuǎn)向角Θ ”。
[0060]在此，近年來(lái)的車(chē)輛標(biāo)準(zhǔn)地具備能夠檢測(cè)方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向角的傳感器的情況多。因此，在本實(shí)施方式中，針對(duì)作為轉(zhuǎn)向角傳感器34使用車(chē)輛中已有的傳感器、即能夠檢測(cè)方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向角的傳感器的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0061]轉(zhuǎn)向扭矩傳感器36與轉(zhuǎn)向角傳感器34同樣地例如設(shè)置于轉(zhuǎn)向柱,該轉(zhuǎn)向柱以方向盤(pán)32能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承方向盤(pán)32。
[0062]另外，轉(zhuǎn)向扭矩傳感器36檢測(cè)駕駛員施加于方向盤(pán)32的扭矩即轉(zhuǎn)向扭矩。然后，轉(zhuǎn)向扭矩傳感器36將包含所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向扭矩的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部
10。此外，在以后的說(shuō)明中，有時(shí)將轉(zhuǎn)向扭矩記載為“扭矩傳感器值Vts”。[0063]此外，稍后關(guān)于反作用力馬達(dá)8和反作用力馬達(dá)角度傳感器38進(jìn)行說(shuō)明。
[0064]另外，離合器6具有在釋放狀態(tài)下相互分離、在接合狀態(tài)下相互嚙合的一對(duì)離合器板40。此外，在圖1中以及以后的說(shuō)明中，將一對(duì)離合器板40中的配置在方向盤(pán)32側(cè)的離合器板40設(shè)為“方向盤(pán)側(cè)離合器板40a”，將配置在轉(zhuǎn)向輪24側(cè)的離合器板40設(shè)為“轉(zhuǎn)向輪側(cè)離合器板40b”。
[0065]方向盤(pán)側(cè)離合器板40a安裝在與方向盤(pán)32 —同旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸42上，與轉(zhuǎn)向軸42一同旋轉(zhuǎn)。
[0066]轉(zhuǎn)向輪側(cè)離合器板40b安裝在小齒輪軸44的一端，與小齒輪軸44 一同旋轉(zhuǎn)。
[0067]小齒輪軸44的另一端配置在小齒輪46內(nèi)。在小齒輪46中內(nèi)置與齒條齒18a相嚙合的小齒輪(未圖示)。
[0068]小齒輪與小齒輪軸44 一同旋轉(zhuǎn)。即，小齒輪通過(guò)小齒輪軸44與轉(zhuǎn)向輪側(cè)離合器板40b —同旋轉(zhuǎn)。
[0069]另外，在小齒輪46上設(shè)置小齒輪角度傳感器48。
[0070]小齒輪角度傳感器48檢測(cè)小齒輪的旋轉(zhuǎn)角度，將包含所檢測(cè)出的該旋轉(zhuǎn)角度(在以后的說(shuō)明中，有時(shí)記載為“小齒輪旋轉(zhuǎn)角”)的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0071]反作用力馬達(dá)8是與反作用力馬達(dá)控制部10輸出的反作用力馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流相應(yīng)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)，使與方向盤(pán)32 —同旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸42旋轉(zhuǎn)，從而能夠向方向盤(pán)32輸出轉(zhuǎn)向反作用力。在此，在將離合器6切換為釋放狀態(tài)來(lái)使方向盤(pán)32與轉(zhuǎn)向輪24之間的扭矩傳遞路徑機(jī)械分離的狀態(tài)下，根據(jù)作用于轉(zhuǎn)向輪24的輪胎軸力、方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向狀態(tài)來(lái)運(yùn)算反作用力馬達(dá)8向方向盤(pán)32輸出的轉(zhuǎn)向反作用力。由此，向轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)32的駕駛員傳遞適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向反作用力。即，反作用力馬達(dá)8向方向盤(pán)32輸出的轉(zhuǎn)向反作用力是向與駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)32的操作方向相反的方向產(chǎn)生作用的反作用力。
[0072]反作用力馬達(dá)角度傳感器38是設(shè)置于反作用力馬達(dá)8的傳感器。
[0073]另外，反作用力馬達(dá)角度傳感器38檢測(cè)反作用力馬達(dá)8的旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)向角度)，將包含所檢測(cè)出的該旋轉(zhuǎn)角度(在以后的說(shuō)明中有時(shí)記載為“反作用力馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角”)的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0074]反作用力馬達(dá)控制部10通過(guò)轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4和通信線(xiàn)28進(jìn)行信息信號(hào)的輸入和輸出。除此以外，反作用力馬達(dá)控制部10通過(guò)通信線(xiàn)28接受車(chē)速傳感器50和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器52所輸出的信息信號(hào)的輸入。
[0075]另外，反作用力馬達(dá)控制部10根據(jù)通過(guò)通信線(xiàn)28接受輸入而得到的信息信號(hào)、從各種傳感器接受輸入而得到的信息信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)控制反作用力馬達(dá)8。
[0076]車(chē)速傳感器50例如是公知的車(chē)速傳感器，檢測(cè)車(chē)輛的車(chē)速，將包含所檢測(cè)出的該車(chē)速的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0077]發(fā)動(dòng)機(jī)控制器52 (發(fā)動(dòng)機(jī)ECU)將包含發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)的狀態(tài)(發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或發(fā)動(dòng)機(jī)停止)的信息信號(hào)輸出到反作用力馬達(dá)控制部10。
[0078]另外，反作用力馬達(dá)控制部10具有指令運(yùn)算部54、反作用力伺服控制部56以及離合器控制部58。
[0079]指令運(yùn)算部54接受車(chē)速傳感器50、轉(zhuǎn)向角傳感器34、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器52、轉(zhuǎn)向扭矩傳感器36、反作用力馬達(dá)角度傳感器38、小齒輪角度傳感器48、輪胎軸力傳感器26以及轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所輸出的信息信號(hào)的輸入。
[0080]此外，稍后說(shuō)明指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0081]反作用力伺服控制部56將用于驅(qū)動(dòng)反作用力馬達(dá)8的反作用力馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流輸出到反作用力馬達(dá)8。
[0082]另外，反作用力伺服控制部56測(cè)量實(shí)際通電給反作用力馬達(dá)8的電流(反作用力馬達(dá)實(shí)際電流)的值(在以后的說(shuō)明中，有時(shí)記載為“反作用力馬達(dá)電流值Ih”)。
[0083]在此，根據(jù)指令運(yùn)算部54輸出的反作用力馬達(dá)電流指令(后述)和反作用力馬達(dá)電流值Ih來(lái)進(jìn)行反作用力馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的運(yùn)算。具體地說(shuō)，使用反作用力馬達(dá)電流值Ih校正反作用力馬達(dá)電流指令，運(yùn)算反作用力馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。
[0084]另外，反作用力伺服控制部56根據(jù)測(cè)量出的反作用力馬達(dá)電流值Ih，來(lái)估計(jì)反作用力馬達(dá)8的溫度Th。此外，例如以與轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30所進(jìn)行的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt的估計(jì)相同的過(guò)程進(jìn)行反作用力馬達(dá)8的溫度Th的估計(jì)。
[0085]離合器控制部58根據(jù)指令運(yùn)算部54輸出的離合器電流指令(后述)，運(yùn)算將釋放狀態(tài)的離合器6切換到接合狀態(tài)所需要的電流來(lái)作為離合器驅(qū)動(dòng)電流。然后，將運(yùn)算出的離合器驅(qū)動(dòng)電流輸出到離合器6。
[0086](指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)) [0087]下面，參照?qǐng)D1和圖 2并使用圖3和圖4說(shuō)明指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0088]圖3是表示指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0089]如圖3中所示，指令運(yùn)算部54具備反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b、離合器電流指令運(yùn)算部54c、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d、電流供給量限制部54e以及抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f。
[0090]反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a根據(jù)指令運(yùn)算部54接受輸入而得到的各種信息信號(hào)，來(lái)運(yùn)算反作用力馬達(dá)電流指令。然后，反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a將運(yùn)算出的反作用力馬達(dá)電流指令輸出到反作用力伺服控制部56。
[0091]例如根據(jù)車(chē)速傳感器50和轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16輸出的信息信號(hào)，將預(yù)先設(shè)定的反作用力馬達(dá)用增益Gh乘以轉(zhuǎn)向馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角Θ t來(lái)由反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a進(jìn)行反作用力馬達(dá)電流指令的運(yùn)算。
[0092]在此，使用反作用力馬達(dá)增益用對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)預(yù)先設(shè)定反作用力馬達(dá)用增益Gh。此外，反作用力馬達(dá)增益用對(duì)應(yīng)關(guān)系是依賴(lài)于車(chē)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系，預(yù)先形成并保存到指令運(yùn)算部54中。
[0093]即，當(dāng)將反作用力馬達(dá)電流指令定義為“Ih’”時(shí)，通過(guò)下面的式⑴運(yùn)算反作用力馬達(dá)電流指令I(lǐng)h’。
[0094]h，= Θ tXGh…(I)
[0095]轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b根據(jù)指令運(yùn)算部54接受輸入而得到的各種信息信號(hào)，來(lái)運(yùn)算轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令。然后，轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b將運(yùn)算出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令輸出到轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30。
[0096]例如根據(jù)車(chē)速傳感器50和轉(zhuǎn)向角傳感器34所輸出的信息信號(hào)，將預(yù)先設(shè)定的轉(zhuǎn)向馬達(dá)用增益Gt乘以當(dāng)前轉(zhuǎn)向角Θ來(lái)由轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b進(jìn)行轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令的運(yùn)算。[0097]在此，使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)增益用對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)預(yù)先設(shè)定轉(zhuǎn)向馬達(dá)用增益Gt。此外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)增益用對(duì)應(yīng)關(guān)系是依賴(lài)于車(chē)速的對(duì)應(yīng)關(guān)系，預(yù)先形成并保存到指令運(yùn)算部54中。
[0098]S卩，當(dāng)將轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令定義為“It’”時(shí)，通過(guò)下面的式⑵運(yùn)算出轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t’。
[0099]It，= Θ XGt...(2)
[0100]離合器電流指令運(yùn)算部54c根據(jù)指令運(yùn)算部54接受輸入而得到的各種信息信號(hào)來(lái)運(yùn)算離合器電流指令。然后，離合器電流指令運(yùn)算部54c將運(yùn)算出的該離合器電流指令輸出到離合器控制部58。
[0101]例如使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4所估計(jì)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt和離合器接合溫度Stl，來(lái)由離合器電流指令運(yùn)算部54c進(jìn)行離合器電流指令的運(yùn)算。
[0102]具體地說(shuō)，首先，在將離合器6切換為釋放狀態(tài)的狀態(tài)下將轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部4所估計(jì)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt與離合器接合溫度Stl進(jìn)行比較，判斷轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt是否超過(guò)了離合器接合溫度Stl。
[0103]在此，離合器接合溫度Stl是比難以正常(通常狀態(tài)、通?？刂?地使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的使用極限溫度低預(yù)先設(shè)定的溫度差的量的溫度，預(yù)先進(jìn)行設(shè)定并存儲(chǔ)到指令運(yùn)算部54中。
[0104]此外，例如使用對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2預(yù)先設(shè)定的額定溫度、“JIS C4003”等設(shè)定上述的使用極限溫度。
[0105]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將離合器接合溫度Stl設(shè)定為比轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的使用極限溫度低10[°c]的溫度的情況。即，在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將預(yù)先設(shè)定的溫度差設(shè)定為“ 10 [°c ] ”的情況。
[0106]而且，當(dāng)判斷為轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt超過(guò)了離合器接合溫度Stl時(shí)，運(yùn)算將釋放狀態(tài)(通常狀態(tài))的離合器6切換為接合狀態(tài)的指令信號(hào)，將運(yùn)算出的該指令信號(hào)設(shè)為離合器電流指令。
[0107]此外，離合器電流指令運(yùn)算部54c也根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的溫度Tt來(lái)進(jìn)行將接合狀態(tài)的離合器6切換為釋放狀態(tài)的指令信號(hào)的運(yùn)算。
[0108]設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d預(yù)先存儲(chǔ)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0109]設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度是與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比轉(zhuǎn)向輪24能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度。
[0110]極限的轉(zhuǎn)向角是指止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b相抵接的狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角，在車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)、制造時(shí)、出廠(chǎng)時(shí)等預(yù)先進(jìn)行設(shè)定。即，在轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角達(dá)到了極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下，即使轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)32，轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角也不改變(增加)。
[0111]設(shè)定轉(zhuǎn)向角是比極限的轉(zhuǎn)向角小的角度，根據(jù)極限的轉(zhuǎn)向角預(yù)先設(shè)定。
[0112]在本實(shí)施方式中，作為一例，關(guān)于將極限的轉(zhuǎn)向角設(shè)定為500[deg]、將設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為499[deg]、即比極限的轉(zhuǎn)向角小l[deg]的角度的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0113]因而，在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定為轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為499 [deg]的狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度的情況。
[0114]另外,設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。此外，稍后記述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理的說(shuō)明。
[0115]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪24能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。此外，稍后記述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d進(jìn)行上述更新的處理的說(shuō)明。
[0116]另外，通過(guò)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流(q軸電流)為進(jìn)行通常的轉(zhuǎn)動(dòng)所不需要的過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行極限狀態(tài)的檢測(cè)。即，當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流為過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間的狀態(tài)時(shí)，將所檢測(cè)出的該狀態(tài)設(shè)為極限狀態(tài)。使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16、轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30、轉(zhuǎn)向角傳感器34、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d來(lái)進(jìn)行像這樣檢測(cè)極限狀態(tài)的處理。
[0117]此外，將對(duì)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行更新的定時(shí)設(shè)為轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度小于預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度和要更新的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的定時(shí)。這是為了防止反作用力馬達(dá)8向方向盤(pán)32輸出的轉(zhuǎn)向反作用力的急劇變化。
[0118]電流供給量限制部54e對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0119]具體地說(shuō)，參照轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，向轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b輸出使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)以避免所參照的該旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0120]在此，在為了避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度而生成使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)時(shí)，例如進(jìn)行下面說(shuō)明的處理。
[0121]在這樣的處理中，例如圖4中所示那樣根據(jù)轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度和設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度來(lái)設(shè)定用于使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的減少增益。此夕卜，圖4是表示轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與減少增益的關(guān)系的圖。
[0122]具體地說(shuō)，以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為O [deg]的狀態(tài)、即轉(zhuǎn)向輪24和方向盤(pán)32處于中間位置的狀態(tài)為基準(zhǔn)，轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角越接近499 [deg]，使上述減少增益越增加。
[0123]另外，減少增益的增加程度在轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角達(dá)到了 499[deg]的時(shí)刻設(shè)定為能夠?qū)ο蜣D(zhuǎn)向角增加的方向轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行限制的增加程度。
[0124]另外，在生成使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)時(shí)，例如進(jìn)行限制(limit)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的處理以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。例如使用能夠提高和降低限制值(limit值)的電路(限制電路)來(lái)進(jìn)行該處理。
[0125]另外，電流供給量限制部54e以轉(zhuǎn)向輪24和方向盤(pán)32處于中間位置的狀態(tài)為基準(zhǔn)，生成轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角越接近499[deg]則使反作用力越增加的指令信號(hào)，將所生成的該指令信號(hào)輸出到反作用力伺服控制部56。此外，當(dāng)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，也根據(jù)更新后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度生成使反作用力增加的指令信號(hào)。
[0126]另外，電流供給量限制部54e當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。此外，將允許條件預(yù)先存儲(chǔ)在電流供給量限制部54e中。
[0127]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將允許條件設(shè)為車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的行駛距離閾值的條件的情況。此外，車(chē)輛的累計(jì)行駛距離例如參照使用由作為一般車(chē)輛已有的結(jié)構(gòu)的測(cè)距儀(里程表)測(cè)量的距離。
[0128]另外，在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將行駛距離閾值設(shè)為10000[km]的情況。
[0129]因而，在本實(shí)施方式中，電流供給量限制部54e當(dāng)車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了10000[km]時(shí)，判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0130]另外，在本實(shí)施方式中，電流供給量限制部54e在車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了10000[km]之后,每次累計(jì)行駛距離超過(guò)10000[km]時(shí)都判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立。即，在車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了 10000[km]之后，電流供給量限制部54e當(dāng)累計(jì)行駛距離超過(guò)了 20000[km]時(shí)，判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立。
[0131]抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f在電流供給量限制部54e判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立而解除了針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的狀態(tài)下計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度。
[0132]在此，上述的抵接旋轉(zhuǎn)角度是與將轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角設(shè)為極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)、SP、使止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b抵接的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度。
[0133]因而，在抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，在電流供給量限制部54e解除了針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的狀態(tài)下，檢測(cè)與將轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角設(shè)為極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度。然后，將所檢測(cè)出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算為抵接旋轉(zhuǎn)角度。
[0134]在此，在檢測(cè)出與將轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角設(shè)為極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，例如抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f根據(jù)輸入到轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30的信息信號(hào)，參照轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流。然后，當(dāng)檢測(cè)出轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流(q軸電流)為通常的轉(zhuǎn)動(dòng)所不需要的過(guò)大的電流值(例如90[Arms])的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間(例如l[s])的狀態(tài)時(shí)，將該狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角計(jì)算為抵接旋轉(zhuǎn)角度。
[0135]進(jìn)行上述處理的理由為，在本實(shí)施方式中，由轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30進(jìn)行了針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的伺服控制，因此在使止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b抵接的狀態(tài)下，能夠輸出過(guò)大的指令電壓。除此之外，還因?yàn)楫?dāng)止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b抵接而轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)停止時(shí)，使超過(guò)通常的轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的電流量的過(guò)大的電流流過(guò)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2。
[0136]此外，上述的進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)所不需要的過(guò)大的電流值、固定時(shí)間例如根據(jù)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)等預(yù)先進(jìn)行設(shè)定，并存儲(chǔ)到抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f。
[0137]另外，優(yōu)選在車(chē)輛行駛的過(guò)程中進(jìn)行抵接旋轉(zhuǎn)角度的計(jì)算。其理由為在車(chē)輛停車(chē)的狀態(tài)下存在轉(zhuǎn)向輪24抵接路緣石等的可能性、轉(zhuǎn)向輪24嵌入(落入)在側(cè)溝(溝)等的可能性，從而有可能無(wú)法正確地計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度。
[0138](根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理)
[0139]下面,說(shuō)明設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。[0140]當(dāng)?shù)纸有D(zhuǎn)角計(jì)算部54f計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度時(shí),設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度中減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0141]在本實(shí)施方式中，在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從抵接旋轉(zhuǎn)角度中減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)進(jìn)行下面的處理。
[0142]在本實(shí)施方式中，將極限的轉(zhuǎn)向角設(shè)定為500[deg]，將設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)為499[deg]。S卩，在本實(shí)施方式中，極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差是l[deg]。
[0143]因而，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d在根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，進(jìn)行將從抵接旋轉(zhuǎn)角度中減去I [deg]而得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0144]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d針對(duì)左右前輪、即轉(zhuǎn)向輪24L和轉(zhuǎn)向輪24R分別進(jìn)行根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0145](當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)時(shí)根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理)
[0146]下面，關(guān)于如下的處理進(jìn)行說(shuō)明:當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0147]在轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)、即轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的狀態(tài)的情況下，有可能產(chǎn)生下面所示的狀態(tài)。
[0148]S卩，在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流(q軸電流)為進(jìn)行通常的轉(zhuǎn)動(dòng)所不需要的過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間的狀態(tài)有可能是止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b相抵接。此外,上述過(guò)大的電流值例如為90 [Arms],上述固定時(shí)間例如為I [s]。
[0149]因而,設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流為過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間時(shí)，檢測(cè)與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度。然后,進(jìn)行將所檢測(cè)出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0150]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d針對(duì)左右前輪、即轉(zhuǎn)向輪24L和轉(zhuǎn)向輪24R分別進(jìn)行將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0151]此外，也可以根據(jù)車(chē)輛的狀態(tài)而使當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)時(shí)根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理不同。
[0152]在這種情況下，在車(chē)輛正在行駛的狀態(tài)下，如上述那樣當(dāng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流為過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0153]另一方面，在車(chē)輛停車(chē)的狀態(tài)下，判斷在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)了設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的狀態(tài)下轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流為過(guò)大的電流值的時(shí)間是否達(dá)到了固定時(shí)間。然后，當(dāng)判斷為轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流為過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間時(shí)，進(jìn)行將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。該理由是在車(chē)輛停車(chē)的狀態(tài)下，存在轉(zhuǎn)向輪24抵接路緣石等的可能性、轉(zhuǎn)向輪24嵌入(落入)在側(cè)溝(溝)等的可能性，從而有可能轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角實(shí)際沒(méi)有達(dá)到極限。
[0154]此外，車(chē)輛停車(chē)的狀態(tài)包含未達(dá)到視為正在行駛的速度(例如5[km/h])的狀態(tài)。
[0155](動(dòng)作)
[0156]接著，參照?qǐng)D1至圖4說(shuō)明本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I所進(jìn)行的動(dòng)作的一例。
[0157]當(dāng)使轉(zhuǎn)向控制裝置I進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，即使駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，電流供給量限制部54e也對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度(499[deg])。此外，上述的打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向是指駕駛員在停車(chē)時(shí)等操作方向盤(pán)32以使轉(zhuǎn)向輪24的實(shí)際的轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)。
[0158]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。除此之外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0159]另外，電流供給量限制部54e當(dāng)車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了行駛距離閾值(IOOOOtkm])時(shí)，判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0160]當(dāng)電流供給量限制部54e解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制時(shí)，抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度。然后，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0161]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)時(shí)，將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0162]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，即使轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠根據(jù)該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。此外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系具體是指齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系，是轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合位置的關(guān)系。
[0163]轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系的變化在轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所存在的間隙相比于適當(dāng)值增加的情況下產(chǎn)生，或由于用于使間隙縮小的卡圈(retainer)的緊固情況的變化而產(chǎn)生。
[0164]S卩，當(dāng)由于車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的增加而轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所產(chǎn)生的間隙相比于適當(dāng)值增加時(shí)，轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等發(fā)生變化。由此，即使轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到了轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的角度，止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b也變?yōu)椴幌嗟纸拥臓顟B(tài)，從而產(chǎn)生車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑變大這樣的問(wèn)題。
[0165]另一方面，在修理工廠(chǎng)等中使卡圈的緊固情況強(qiáng)于適當(dāng)值的情況等下，上述的間隙縮小，相比于適當(dāng)值減少。因此，即使轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度未達(dá)到轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的角度，也形成止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b相抵接的狀態(tài)。由此，導(dǎo)致對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給了過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，成為由于發(fā)熱等而使馬達(dá)壽命變短的主要原因。
[0166]針對(duì)這些問(wèn)題，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，由于能夠如上述那樣更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，因此能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0167]根據(jù)以上內(nèi)容，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部。
[0168]另外，轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30和轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部。
[0169]另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16、轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30、轉(zhuǎn)向角傳感器34、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d對(duì)應(yīng)檢測(cè)上述的極限狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角極限狀態(tài)檢測(cè)部。
[0170](第一實(shí)施方式的效果)
[0171](I)電流供給量限制部54e對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0172]因此，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。
[0173]其結(jié)果，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0174](2)電流供給量限制部54e當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0175]因此，當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，能夠設(shè)置預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度是否從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定時(shí)就發(fā)生了變化的機(jī)會(huì)。
[0176]其結(jié)果，通過(guò)設(shè)置將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度校正為適當(dāng)值的機(jī)會(huì)，在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)，能夠降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性。
[0177](3)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f在電流供給量限制部54e解除了針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的狀態(tài)下，計(jì)算與將轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角設(shè)為極限的轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度即抵接旋轉(zhuǎn)角度。除此之外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0178]因此，即使由于車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的增加、保養(yǎng)狀態(tài)等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠根據(jù)該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0179]其結(jié)果，能夠根據(jù)齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系的從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等產(chǎn)生的變化程度，來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定為能夠降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性的值。
[0180](4)將電流供給量限制部54e解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的允許條件設(shè)為車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的行駛距離閾值的條件。
[0181]因此，車(chē)輛的累計(jì)行駛距離增加并超過(guò)行駛距離閾值，即使轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所產(chǎn)生的間隙相比于適當(dāng)值增加，也能夠根據(jù)該增加程度來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為適當(dāng)值。
[0182]其結(jié)果，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加。
[0183](5)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出極限狀態(tài)時(shí)，將與被限制為比目標(biāo)轉(zhuǎn)向角小的角度的轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0184]因此，即使在修理工廠(chǎng)等中卡圈的緊固情況相比于適當(dāng)值變強(qiáng)從而轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所產(chǎn)生的間隙相比于適當(dāng)值減少，也能夠根據(jù)該減少程度來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為適當(dāng)值。
[0185]其結(jié)果，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加，因此能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0186](變形例)
[0187](I)在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，將設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比極限的轉(zhuǎn)向角小的角度，但是設(shè)定轉(zhuǎn)向角不限定于此，也可以根據(jù)止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的在車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)等的位置關(guān)系來(lái)進(jìn)行變更。
[0188](2)在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，將行駛距離閾值設(shè)為10000 [km]，但是行駛距離閾值不限定于此，也可以根據(jù)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)、構(gòu)造、主要的使用目的(不平整道路行駛多等)來(lái)進(jìn)行變更。
[0189](第二實(shí)施方式)
[0190]下面，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第二實(shí)施方式(以下記載為“本實(shí)施方式”)。此外，關(guān)于與上述的第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0191](結(jié)構(gòu))
[0192]本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I除了電流供給量限制部54e的結(jié)構(gòu)以外，與上述的第一實(shí)施方式相同，因此關(guān)于其它結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0193]電流供給量限制部54e與上述的第一實(shí)施方式同樣地當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0194]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明如圖5中、尤其是圖5的(a)中所示那樣將允許條件設(shè)為轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的達(dá)到時(shí)間閾值的條件的情況。此外，達(dá)到時(shí)間閾值預(yù)先存儲(chǔ)在電流供給量限制部54e中。
[0195]下面，說(shuō)明將允許條件設(shè)為極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)了達(dá)到時(shí)間閾值的條件的理由。
[0196]與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比，當(dāng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑變大時(shí)，駕駛員在停車(chē)時(shí)、低速行駛時(shí)等，為了使車(chē)輛轉(zhuǎn)彎而進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率增加。而且，如果駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率增力口，則轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角達(dá)到極限的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間、即極限角達(dá)到時(shí)間增加。
[0197]因此，檢測(cè)極限角達(dá)到時(shí)間，在所檢測(cè)出的該極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)了達(dá)到時(shí)間閾值的情況下，為了計(jì)算抵接旋轉(zhuǎn)角度，而解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0198]另外，在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明如圖5中、尤其是圖5的(b)和(C)中所示那樣車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加則對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少的情況。
[0199]此外，圖5是表示在本實(shí)施方式的電流供給量限制部54e所進(jìn)行的處理中使用的參數(shù)的圖，圖5的(a)是表示轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角與經(jīng)過(guò)時(shí)間的關(guān)系的圖。另外，圖5的(b)是表示用于對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少的校正系數(shù)與車(chē)輛的車(chē)速的關(guān)系的圖，圖5的(c)是表示用于對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少的校正系數(shù)與施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力的關(guān)系的圖。
[0200]因而，在本實(shí)施方式中，電流供給量限制部54e當(dāng)極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)預(yù)先設(shè)定的達(dá)到時(shí)間閾值時(shí)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0201]另外，在本實(shí)施方式中，如圖5的(b)中所示那樣，車(chē)輛的車(chē)速越是增加，則越使用于對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少的校正系數(shù)增加。此外，如圖5的(b)中所示那樣，在車(chē)輛的車(chē)速未達(dá)到視為正在行駛的速度(5[km/h])的狀態(tài)下，將校正系數(shù)設(shè)為“O”。
[0202]并且，在本實(shí)施方式中，如圖5的(C)中所示那樣，駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加，則越使用于對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少的校正系數(shù)增加。此外，如圖5的(c)中所示那樣，在駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力為“O”的情況下，也設(shè)定某種程度的大小(正數(shù))的校正系數(shù)。
[0203]因而，在本實(shí)施方式中，將車(chē)輛的車(chē)速越是增加則越增加的校正系數(shù)和駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加則越增加的校正系數(shù)進(jìn)行累計(jì)，使用該累計(jì)值來(lái)對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少。
[0204]下面，說(shuō)明車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加則對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少的理由。
[0205]車(chē)速越高(變?yōu)楦咚?則駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率越低，因此在車(chē)速高的狀態(tài)下極限角達(dá)到時(shí)間長(zhǎng)的情況下，與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑變大的可能性高。
[0206]因此，如圖5的(b)中所示，在達(dá)到了視為正在行駛的速度的狀態(tài)下，車(chē)速越是增加則越使校正系數(shù)增加，來(lái)對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少。由此，與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加相對(duì)應(yīng)地，增加解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的頻率。
[0207]另外，在與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑變大的情況下，駕駛員在想要使車(chē)輛轉(zhuǎn)小彎的狀況下，為了進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向而向方向盤(pán)32施加與前進(jìn)行駛的情況相比大的轉(zhuǎn)向力。
[0208]在這種情況下，駕駛員想要使車(chē)輛轉(zhuǎn)小彎的轉(zhuǎn)動(dòng)程度能夠根據(jù)駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力的大小進(jìn)行估計(jì)，因此駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越大，能夠估計(jì)出車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑越大。
[0209]因此，如圖5的(C)中所示那樣，駕駛員施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越大，越使校正系數(shù)增加，來(lái)對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少。由此，與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加相對(duì)應(yīng)地，增加解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的頻率。
[0210](動(dòng)作)
[0211]接著，參照?qǐng)D1至圖5說(shuō)明本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I所進(jìn)行的動(dòng)作的一例。此夕卜，關(guān)于與上述的第一實(shí)施方式相同的動(dòng)作，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0212]當(dāng)使轉(zhuǎn)向控制裝置I進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，即使駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，電流供給量限制部54e也對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0213]另外，電流供給量限制部54e當(dāng)極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)預(yù)先設(shè)定的達(dá)到時(shí)間閾值時(shí)，判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立，解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。
[0214]當(dāng)電流供給量限制部54e解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部54f所計(jì)算出的抵接旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0215]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，能夠根據(jù)基于駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間，來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。由此，即使與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑增加，也能夠根據(jù)該增加量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0216]另外，車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加，則電流供給量限制部54e對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少。
[0217]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加相對(duì)應(yīng)地，來(lái)對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少，由此能夠增加解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的頻率。
[0218](第二實(shí)施方式的效果)
[0219](I)將電流供給量限制部54e解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的允許條件設(shè)為轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的達(dá)到時(shí)間閾值的條件。
[0220]因此，根據(jù)基于駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，即使與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑增加，也能夠根據(jù)該增加量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0221]其結(jié)果，根據(jù)與車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等相比的車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加量，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加。
[0222](2)車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加，則對(duì)基于駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向的頻率的時(shí)間即達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少。
[0223]因此，通過(guò)與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加相對(duì)應(yīng)地對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少，由此能夠增加解除針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的頻率。
[0224]其結(jié)果，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加。
[0225](變形例)
[0226](I)在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，將允許條件設(shè)為極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)達(dá)到時(shí)間閾值的條件，但是允許條件不限定于此。即，作為允許條件，除了極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)達(dá)到時(shí)間閾值的條件以外，還可以使用上述的第一實(shí)施方式的允許條件、即車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)預(yù)先設(shè)定的行駛距離閾值的條件。
[0227](2)在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加，則對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少，但是不限定于此。即，也可以設(shè)為車(chē)輛的車(chē)速或施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力越是增加則對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其減少的結(jié)構(gòu)。總之，只要設(shè)為車(chē)輛的車(chē)速和施加于方向盤(pán)32的轉(zhuǎn)向力中的至少一方越是增加則對(duì)達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正越使其減少的結(jié)構(gòu)即可。
[0228](第三實(shí)施方式)[0229]下面，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第三實(shí)施方式(以下記載為“本實(shí)施方式”)。此外，關(guān)于與上述的第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0230](結(jié)構(gòu))
[0231]本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I除了指令運(yùn)算部54的結(jié)構(gòu)以外，與上述的第一實(shí)施方式相同，因此關(guān)于其它結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0232]下面，參照?qǐng)D1至圖5并使用圖6至圖8說(shuō)明指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0233]圖6是表示指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0234]如圖6中所示，指令運(yùn)算部54具備反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及離合器電流指令運(yùn)算部54c。除此之外，指令運(yùn)算部54還具備設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d、電流供給量限制部54e、轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g以及轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h。
[0235]反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b、離合器電流指令運(yùn)算部54c、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d的結(jié)構(gòu)與上述的第一實(shí)施方式相同，因此省略其說(shuō)明。
[0236]電流供給量限制部54e對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0237]具體地說(shuō)，參照轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，向轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b輸出使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)以避免所參照的該旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0238]在此，在為了避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度而生成使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)時(shí)，例如進(jìn)行與上述的第一實(shí)施方式相同的處理。
[0239]另外，電流供給量限制部54e以轉(zhuǎn)向輪24和方向盤(pán)32處于中間位置的狀態(tài)為基準(zhǔn)，生成轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角越接近499[deg]則越使反作用力增加的指令信號(hào)，將所生成的該指令信號(hào)輸出到反作用力伺服控制部56。此外，當(dāng)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，使反作用力增加的指令信號(hào)也根據(jù)所更新的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度來(lái)生成。
[0240]轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0241]在此，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度是在車(chē)輛行駛時(shí)轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角以設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，例如使用轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16進(jìn)行檢測(cè)。
[0242]即，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g在檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的情況下，檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，并將所檢測(cè)出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)為轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0243]在本實(shí)施方式中，作為一例，關(guān)于轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的偏差閾值檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的情況進(jìn)行說(shuō)明。
[0244]設(shè)定軌跡比是車(chē)輛的設(shè)計(jì)值，在車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)、制造時(shí)、出廠(chǎng)時(shí)等進(jìn)行設(shè)定，并預(yù)先存儲(chǔ)到轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g中。
[0245]此外，稍后記述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g判斷為設(shè)定軌跡比與轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值而檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的處理的說(shuō)明。
[0246]轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。
[0247]在此，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比是在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡即內(nèi)側(cè)軌跡與在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡即外側(cè)軌跡的軌跡比。
[0248]即，轉(zhuǎn)向輪24具有在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪和在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪。
[0249]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將轉(zhuǎn)彎行駛的狀態(tài)如圖7中所示那樣設(shè)為使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為向右轉(zhuǎn)方向的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的行駛狀態(tài)的情況。因此，在本實(shí)施方式中，說(shuō)明轉(zhuǎn)向輪24R(右前輪)形成內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向輪24L(左前輪)形成外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的情況。
[0250]此外，圖7是表示車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎行駛的狀態(tài)的圖。另外，在圖7中，用附圖標(biāo)記“R”表示車(chē)輛的平均轉(zhuǎn)彎半徑，用附圖標(biāo)記“DL”表示車(chē)輛的車(chē)寬方向中心至轉(zhuǎn)向輪24L的旋轉(zhuǎn)中心的沿著車(chē)寬方向的距離，用附圖標(biāo)記“DR”表示車(chē)輛的車(chē)寬方向中心至轉(zhuǎn)向輪24R的旋轉(zhuǎn)中心的沿著車(chē)寬方向的距離。并且，在圖7中，用附圖標(biāo)記“Tin”表示內(nèi)側(cè)軌跡，用“Tout”表示外側(cè)軌跡。 [0251]下面，說(shuō)明轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的處理。
[0252]在本實(shí)施方式中，使用下面的式(3)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。
[0253]轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比
[0254]= (31 X轉(zhuǎn)向輪24L的轉(zhuǎn)彎半徑)/(31 X轉(zhuǎn)向輪24R的轉(zhuǎn)彎半徑)
[0255]=轉(zhuǎn)向輪24L側(cè)的車(chē)速/轉(zhuǎn)向輪24R側(cè)的車(chē)速
[0256]=轉(zhuǎn)向輪24L的旋轉(zhuǎn)速度/轉(zhuǎn)向輪24R的旋轉(zhuǎn)速度
[0257]…(3)
[0258]此外，根據(jù)每單位時(shí)間的內(nèi)側(cè)軌跡Tin的長(zhǎng)度計(jì)算轉(zhuǎn)向輪24L側(cè)的車(chē)速，根據(jù)每單位時(shí)間的外側(cè)軌跡Tout的長(zhǎng)度計(jì)算轉(zhuǎn)向輪24R側(cè)的車(chē)速。
[0259]在這種情況下，例如將距離DL和距離DR設(shè)為0.75 [m]，將平均轉(zhuǎn)彎半徑R設(shè)為5 [m]，當(dāng)將它們代入上式(3)時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比為下面的式(4)所示的值。
[0260]轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比
[0261 ] = {Ji X (5+0.75)}/{ 31 X (5-0.75)}
[0262]= Vo/Vi
[0263]= (NoXr)/(Ni Xr)
[0264]= 1.35
[0265]...(4)
[0266]此外，上述的Vo是轉(zhuǎn)向輪24L側(cè)(車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè))的車(chē)速，Vi是轉(zhuǎn)向輪24R側(cè)(車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè))的車(chē)速。另外，上述的No是轉(zhuǎn)向輪24L的旋轉(zhuǎn)速度，Ni是轉(zhuǎn)向輪24R的旋轉(zhuǎn)速度，r是轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑。
[0267](轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的處理)
[0268]下面，說(shuō)明轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g判斷為設(shè)定軌跡比與轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值而檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0269]當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比時(shí),轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差。然后，當(dāng)判斷為所計(jì)算出的該偏差超過(guò)了偏差閾值時(shí)，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0270]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將偏差閾值設(shè)為3[% ]的情況。此外，將偏差閾值(3[% ])預(yù)先存儲(chǔ)到轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g中。
[0271]如上式(4)所示，在距離DL和距離DR為0.75[m]、平均轉(zhuǎn)彎半徑R為5[m]的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比為1.35。而且，當(dāng)由于經(jīng)時(shí)劣化等而平均轉(zhuǎn)彎半徑R例如變?yōu)?[m]時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比為1.29。
[0272]在車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等，平均轉(zhuǎn)彎半徑R為5 [m]，在將上述的1.35預(yù)先設(shè)定為設(shè)定軌跡比的情況下，當(dāng)平均轉(zhuǎn)彎半徑R增加為6 [m]時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)4[% ] (1.35/1.29)。
[0273]因而，在平均轉(zhuǎn)彎半徑R為5[m]的狀態(tài)下將轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比設(shè)定為設(shè)定軌跡比的情況下，當(dāng)平均轉(zhuǎn)彎半徑R增加為6[m]時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值(3[% ])。然后，判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0274]另外，在保養(yǎng)工廠(chǎng)等中對(duì)車(chē)輛進(jìn)行了保養(yǎng)的情況等下，平均轉(zhuǎn)彎半徑R變?yōu)樾∮? [m]的值，在判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值的情況下，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g也檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0275]此外，在本實(shí)施方式中，作為一例，如圖8中所示那樣在轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值(3[% ])的情況下，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差越是增力口，則越是增加檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的頻率。此外，圖8是表示轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差和檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的頻率的關(guān)系的圖。
[0276]而且，在檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，檢測(cè)將轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角設(shè)為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，并將所檢測(cè)出的該轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)為轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0277](更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理)
[0278]下面，說(shuō)明設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d根據(jù)從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0279]設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0280]在本實(shí)施方式中，在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)進(jìn)行下面的處理。
[0281]在本實(shí)施方式中，將極限的轉(zhuǎn)向角設(shè)定為500[deg]，將設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)為499[deg] ο即，在本實(shí)施方式中，極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差為l[deg]。
[0282]因而，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d在將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，進(jìn)行將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去I [deg]得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0283](動(dòng)作)
[0284]接著，參照?qǐng)D1至圖8說(shuō)明本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I所進(jìn)行的動(dòng)作的一例。
[0285]當(dāng)使轉(zhuǎn)向控制裝置I進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，即使駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，電流供給量限制部54e也對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度(499 [deg])。
[0286]而且，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。并且，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g當(dāng)判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比與設(shè)定軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值時(shí)，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0287]當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度與設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行比較。然后，當(dāng)判斷為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度與轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0288]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0289]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。除此之外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0290]并且，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，當(dāng)在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)判斷為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度與轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。因此，即使轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠根據(jù)該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0291]即，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，如上述那樣能夠使用在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。因此，與上述的第一實(shí)施方式同樣地能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0292]此外，如上述那樣，在通過(guò)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I的動(dòng)作實(shí)施的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法中，檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，并向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，預(yù)先存儲(chǔ)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。而且，對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0293]并且，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法中，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度，將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。另外，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法中，根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度和所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度來(lái)判斷是否進(jìn)行了與設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度相應(yīng)的轉(zhuǎn)向。在此，當(dāng)判斷為預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度與所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)，進(jìn)行更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0294]另外，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法中，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。除此之夕卜，當(dāng)判斷為設(shè)定軌跡比與所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了偏差閾值時(shí)，進(jìn)行檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0295]根據(jù)以上內(nèi)容，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部。
[0296]另外，轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30和轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部。
[0297]另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16、轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30、轉(zhuǎn)向角傳感器34、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d對(duì)應(yīng)檢測(cè)上述的極限狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角極限狀態(tài)檢測(cè)部。
[0298](第三實(shí)施方式的效果)
[0299](I)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度、即轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。除此之外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)判斷為預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度與轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)，根據(jù)從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0300]因此，根據(jù)在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行了轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，能夠?qū)⒃O(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。因而，能夠?qū)⒂捎诮?jīng)時(shí)劣化等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系發(fā)生變化后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。
[0301]其結(jié)果，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸，從而能夠抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。
[0302]另外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0303](2)轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。除此之外，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的偏差閾值時(shí)，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0304]因此，能夠設(shè)置在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)檢測(cè)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度是否從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定時(shí)就發(fā)生了變化的機(jī)會(huì)。
[0305]其結(jié)果，通過(guò)設(shè)置將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度校正為適當(dāng)值的機(jī)會(huì)，能夠在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性。
[0306]另外，即使由于車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的增加、保養(yǎng)狀態(tài)等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0307]由此，能夠根據(jù)齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系的從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等產(chǎn)生的變化程度，來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性的值。
[0308]另外，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加。
[0309](3)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的狀態(tài)下檢測(cè)出是極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0310]因此，即使在修理工廠(chǎng)等中卡圈的緊固情況相比于適當(dāng)值變強(qiáng)從而轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所產(chǎn)生的間隙相比于適當(dāng)值減少，也能夠根據(jù)該減少程度來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為適當(dāng)值。
[0311]其結(jié)果，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加，因此能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0312](4)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。并且，當(dāng)判斷為預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度與所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度不同時(shí)，根據(jù)從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0313]因此，根據(jù)在車(chē)輛行駛時(shí)以轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，能夠?qū)⒃O(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。因而，能夠?qū)⒂捎诮?jīng)時(shí)劣化等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系發(fā)生變化后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。
[0314]其結(jié)果，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。另外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0315](5)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。然后，當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的偏差閾值時(shí)，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
[0316]因此，能夠設(shè)置在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)檢測(cè)預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度是否從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定時(shí)就發(fā)生了變化的機(jī)會(huì)。
[0317]其結(jié)果，通過(guò)設(shè)置將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度校正為適當(dāng)值的機(jī)會(huì)，能夠在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向時(shí)降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性。
[0318]另外，即使由于車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的增加、保養(yǎng)狀態(tài)等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠根據(jù)該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。由此，能夠根據(jù)齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等產(chǎn)生的變化程度來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為降低齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14接觸的可能性的值。另外，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加。
[0319](第四實(shí)施方式)
[0320]下面，參照【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的第四實(shí)施方式(以下記載為“本實(shí)施方式”)。此外，關(guān)于與上述的第一實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0321](結(jié)構(gòu))
[0322]本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I除了指令運(yùn)算部54的結(jié)構(gòu)以外，與上述的第一實(shí)施方式相同，因此關(guān)于其它的結(jié)構(gòu)，有時(shí)省略說(shuō)明。
[0323]下面，參照?qǐng)D1至圖8并使用圖9至圖13說(shuō)明指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0324]圖9是表示指令運(yùn)算部54的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0325]如圖9中所示，指令運(yùn)算部54具備反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及離合器電流指令運(yùn)算部54c。除此之外，指令運(yùn)算部54還具備設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d、電流供給量限制部54e、轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g以及轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h。
[0326]反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54a、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b、離合器電流指令運(yùn)算部54c、設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d、轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g的結(jié)構(gòu)與上述的第一實(shí)施方式相同，因此省略其說(shuō)明。
[0327]電流供給量限制部54e對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0328]具體地說(shuō)，參照轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，向轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b輸出使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)以避免所參照的該旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0329]在此，在生成使轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流減少的指令信號(hào)以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，例如進(jìn)行與上述的第一實(shí)施方式相同的處理。
[0330]另外，電流供給量限制部54e以轉(zhuǎn)向輪24和方向盤(pán)32處于中間位置的狀態(tài)為基準(zhǔn)，生成轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角越接近499[deg]則越使反作用力增加的指令信號(hào)，將所生成的該指令信號(hào)輸出到反作用力伺服控制部56。此外，當(dāng)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，使反作用力增加的指令信號(hào)也與更新后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度相應(yīng)地生成。
[0331]另外，電流供給量限制部54e當(dāng)判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部54i所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量超過(guò)了所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量時(shí)，減輕針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制。由此，使向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量增加，從而將能夠轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪24的范圍設(shè)為與超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的角度對(duì)應(yīng)的范圍。
[0332]另外，在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明電流供給量限制部54e根據(jù)下面記載的三個(gè)系數(shù)中的最大值的系數(shù)來(lái)設(shè)定減輕針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的減輕程度的情況。在這種情況下，電流供給量限制部54e參照三個(gè)系數(shù)(累計(jì)行駛距離系數(shù)、極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)、轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù))，選擇(高選擇)三個(gè)系數(shù)中的最大值的系數(shù)。
[0333].累計(jì)行駛距離系數(shù)
[0334]累計(jì)行駛距離系數(shù)是車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)預(yù)先設(shè)定的行駛距離閾值并且超過(guò)行駛距離閾值后的行駛距離累計(jì)得越多則越增加的系數(shù)。此外，車(chē)輛的累計(jì)行駛距離例如參照使用由作為一般車(chē)輛已有的結(jié)構(gòu)的測(cè)距儀(里程表)測(cè)量的距離。
[0335]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將行駛距離閾值設(shè)為10000[km]的情況。因而，累計(jì)行駛距離系數(shù)如圖10中所示那樣為累計(jì)行駛距離超過(guò)10000[km]后的行駛距離累計(jì)得越多則越增加的系數(shù)。此外，圖10是表示累計(jì)行駛距離系數(shù)與車(chē)輛的累計(jì)行駛距離的關(guān)系的圖。
[0336].極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)
[0337]極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)是轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為極限的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間越長(zhǎng)則越增加的系數(shù)。此外，在轉(zhuǎn)向馬達(dá)實(shí)際電流(q軸電流)為進(jìn)行通常的轉(zhuǎn)向所不需要的過(guò)大的電流值的時(shí)間達(dá)到了固定時(shí)間的情況下，根據(jù)達(dá)到該固定時(shí)間的時(shí)間來(lái)檢測(cè)極限角達(dá)到時(shí)間。[0338]在本實(shí)施方式中，作為一例，在車(chē)輛的車(chē)速未達(dá)到視為正在行駛的速度(5[km/h])的狀態(tài)下，極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)設(shè)為“O”。因而，極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)如圖11中所示那樣為在車(chē)速為5[km/h]以上的狀態(tài)下隨著車(chē)速的增加而增加系數(shù)。此外，圖11是表示極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)與車(chē)輛的車(chē)速的關(guān)系的圖。
[0339].轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)
[0340]轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)是預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差即軌跡比偏差超過(guò)預(yù)先設(shè)定的偏差閾值并且隨著超過(guò)偏差閾值后的偏差的增加而增加的系數(shù)。設(shè)定軌跡比是車(chē)輛的設(shè)計(jì)值，在車(chē)輛設(shè)計(jì)時(shí)、制造時(shí)、出廠(chǎng)時(shí)等進(jìn)行設(shè)定，并預(yù)先存儲(chǔ)在轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g中。此外，稍后記述檢測(cè)軌跡比偏差的處理的說(shuō)明。
[0341]在本實(shí)施方式中，作為一例，說(shuō)明將偏差閾值設(shè)為3[% ]的情況。偏差閾值(3[%])預(yù)先存儲(chǔ)在轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g中。因而，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)為如圖12中所示那樣在軌跡比偏差超過(guò)了 3[%]的狀態(tài)下隨著軌跡比偏差的增加而增加的系數(shù)。此外，圖12是表示轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)與軌跡比偏差的關(guān)系的圖。
[0342]而且，電流供給量限制部54e當(dāng)選擇上述的累計(jì)行駛距離系數(shù)、極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)、轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比系數(shù)中的最大值的系數(shù)時(shí)，根據(jù)所選擇的該系數(shù)，來(lái)設(shè)定減輕針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的減輕程度。
[0343]在電流供給量限制部54e設(shè)定減輕程度時(shí)，如圖13中所示那樣在車(chē)輛的車(chē)速未達(dá)到視為正在行駛的速度的狀態(tài)下，對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。另外，在電流供給量限制部54e設(shè)定減輕程度的處理中，也與極限角達(dá)到時(shí)間系數(shù)同樣地，將視為正在行駛的速度設(shè)定為5[km/h]。此外，圖13是表示車(chē)速與能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向角的關(guān)系的圖。另外，在圖13中，將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度表示為“ Θ limit”。
[0344]這是因?yàn)樵谲?chē)輛停車(chē)的狀態(tài)下存在轉(zhuǎn)向輪24抵接路緣石等的可能性、轉(zhuǎn)向輪24嵌入(落入)在側(cè)溝(溝)等的可能性，從而有可能轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角實(shí)際未達(dá)到極限。
[0345]另一方面，如果車(chē)速為視為正在行駛的速度以上，則隨著車(chē)速的增加，而以與所選擇的系數(shù)相應(yīng)的增加程度使減輕針對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的減輕程度連續(xù)地增加。由此，將能夠轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪24的范圍作為與超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d中的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的角度對(duì)應(yīng)的范圍，來(lái)使可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向角增加。
[0346]此外，如圖13中所示，隨著車(chē)速的增加而使減輕程度連續(xù)地增加的理由是因?yàn)槿绻箿p輕程度斷續(xù)地變化，則存在減輕程度急劇變化從而轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角急劇變化的可能性。
[0347]轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部54i檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量。
[0348]轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量是在車(chē)輛行駛時(shí)轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下的向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量，例如根據(jù)指令運(yùn)算部54接受輸入的轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令I(lǐng)t來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量。
[0349]轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h在車(chē)輛行駛時(shí)轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角為設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)即轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比。
[0350]在此，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比是在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡即內(nèi)側(cè)軌跡與在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡即外側(cè)軌跡的軌跡比。
[0351 ] S卩，轉(zhuǎn)向輪24具有在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪和在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪(參照?qǐng)D5)。
[0352]此外，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的處理與上述的第三實(shí)施方式相同，因此省略其說(shuō)明。
[0353]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理與上述的第三實(shí)施方式相同，因此省略其說(shuō)明。
[0354](動(dòng)作)
[0355]接著，參照?qǐng)D1至圖13說(shuō)明本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I所進(jìn)行的動(dòng)作的一例。
[0356]當(dāng)使轉(zhuǎn)向控制裝置I進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，即使駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，電流供給量限制部54e也對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度(499[deg])。
[0357]而且，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部54h計(jì)算轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比，轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。除此之外，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部54i檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量。
[0358]當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部54i檢測(cè)出轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量與電流供給量限制部54e所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行比較。然后，當(dāng)判斷為轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量超過(guò)了電流供給量限制部54e所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0359]另外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪24能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0360]因此，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。除此之外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0361]并且，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。因此，即使轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度與齒條軸18的位置關(guān)系從車(chē)輛出廠(chǎng)時(shí)等就發(fā)生了變化，也能夠根據(jù)該變化量來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0362]即，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I中，能夠如上述那樣根據(jù)在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，來(lái)更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。因此，能夠與上述的第一實(shí)施方式同樣地抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加、轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0363]此外，如上述那樣，在通過(guò)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制裝置I的動(dòng)作進(jìn)行實(shí)施的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法中，檢測(cè)轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度，向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。除此之外，在轉(zhuǎn)向控制方法中，預(yù)先存儲(chǔ)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，并對(duì)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0364]并且，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法中，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量，并判斷所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量是否超過(guò)了所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量。
[0365]另外，在本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法中，當(dāng)判斷為所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量超過(guò)了所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量時(shí)，進(jìn)行更新設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度的處理。
[0366]根據(jù)以上內(nèi)容，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部。
[0367]另外，轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30和轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部。
[0368]另外，轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16、轉(zhuǎn)向位置伺服控制部30、轉(zhuǎn)向角傳感器34、轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部54b以及設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d對(duì)應(yīng)上述的檢測(cè)極限狀態(tài)的轉(zhuǎn)向角極限狀態(tài)檢測(cè)部。
[0369](第四實(shí)施方式的效果)
[0370](I)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部54g檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度，轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部54i檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量。除此之外，設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)判斷為所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量超過(guò)了電流供給量限制部54e所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量時(shí)，將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0371]因此，根據(jù)在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，能夠?qū)⒃O(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。因而，能夠?qū)⒂捎诮?jīng)時(shí)劣化等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系發(fā)生變化后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。
[0372]其結(jié)果，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。
[0373]另外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0374](2)設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部54d當(dāng)在轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器16所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪24能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0375]因此，即使在修理工廠(chǎng)等中卡圈的緊固情況相比于適當(dāng)值變強(qiáng)從而轉(zhuǎn)向輸出齒輪12a與齒條齒18a的嚙合所產(chǎn)生的間隙相比于適當(dāng)值減少，也能夠根據(jù)該減少程度來(lái)將設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為適當(dāng)值。
[0376]其結(jié)果，能夠使轉(zhuǎn)向輪24的轉(zhuǎn)向角和止擋部14a與端抵接構(gòu)件18b的位置關(guān)系適當(dāng)化，從而能夠抑制車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎半徑的增加，因此能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加。
[0377](3)本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制方法檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度，檢測(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量。然后，當(dāng)判斷為所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量超過(guò)了所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量時(shí)，將從轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度減去極限的轉(zhuǎn)向角與設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差得到的角度更新為設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
[0378]因此，根據(jù)在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流，能夠?qū)⒃O(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。因而，能夠?qū)⒂捎诮?jīng)時(shí)劣化等而齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的位置關(guān)系變化后的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度更新為能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸的角度。
[0379]其結(jié)果，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制齒條末端與轉(zhuǎn)向齒條14的接觸，從而抑制向轉(zhuǎn)向馬達(dá)2供給過(guò)大的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流。另外，即使在車(chē)輛行駛時(shí)、停車(chē)時(shí)駕駛員進(jìn)行了打滿(mǎn)轉(zhuǎn)向，也能夠抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2所輸出的驅(qū)動(dòng)力的增加，從而抑制轉(zhuǎn)向馬達(dá)2的劣化。
[0380]如上所述，本申請(qǐng)主張日本專(zhuān)利申請(qǐng)2011-280818 (2011年12月22日申請(qǐng))、日本專(zhuān)利申請(qǐng)2011-280819(2011年12月22日申請(qǐng))、日本專(zhuān)利申請(qǐng)2011-280820 (2011年12月22日申請(qǐng))的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容以參照的形式成為本公開(kāi)的一部分。
[0381]在此，參照有限數(shù)量的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是權(quán)利范圍不限定于這些，基于上述公開(kāi)的各實(shí)施方式的改變對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是顯而易見(jiàn)的。
[0382]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0383]1:轉(zhuǎn)向控制裝置；2:轉(zhuǎn)向馬達(dá)；4:轉(zhuǎn)向馬達(dá)控制部；6:離合器；8:反作用力馬達(dá)；10:反作用力馬達(dá)控制部；12:轉(zhuǎn)向馬達(dá)輸出軸；12a:轉(zhuǎn)向輸出齒輪；14:轉(zhuǎn)向齒條；14a:止擋部；16:轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度傳感器；18:齒條軸；18a:齒條齒；18b:端抵接構(gòu)件；20:轉(zhuǎn)向橫拉桿；22:轉(zhuǎn)向節(jié)臂；24:轉(zhuǎn)向輪；26:輪胎軸力傳感器；28:通信線(xiàn)；30:轉(zhuǎn)向位置伺服控制部；32:方向盤(pán)；34:轉(zhuǎn)向角傳感器；36:轉(zhuǎn)向扭矩傳感器；38:反作用力馬達(dá)角度傳感器；40:離合器板；42:轉(zhuǎn)向軸；44:小齒輪軸；46:小齒輪；48:小齒輪角度傳感器；50:車(chē)速傳感器；52:發(fā)動(dòng)機(jī)控制器；54:指令運(yùn)算部；54a:反作用力馬達(dá)電流指令運(yùn)算部；54b:轉(zhuǎn)向馬達(dá)電流指令運(yùn)算部；54c:離合器電流指令運(yùn)算部；54d:設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部；54e:電流供給量限制部；54f:抵接旋轉(zhuǎn)角計(jì)算部；54g:轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部；54h:轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部；541:轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部；56:反作用力伺服控制部；58:離合器控制部。
【權(quán)利要求】
1.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向馬達(dá)，其輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部，其檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部，其向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給用于使上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流； 設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比上述轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度；以及 電流供給量限制部，其對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)預(yù)先存儲(chǔ)在上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部中的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度， 其中，上述電流供給量限制部當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的允許條件成立時(shí)，解除針對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制， 在上述電流供給量限制部解除了針對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量的限制的狀態(tài)下，在上述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)至能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角時(shí)，計(jì)算上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)所計(jì)算出的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度與上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 將上述允許條件設(shè)為如下條件:上述車(chē)輛的累計(jì)行駛距離超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的行駛距離閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 將上述允許條件設(shè)為如下條件:上述轉(zhuǎn)向角為上述極限的轉(zhuǎn)向角的時(shí)間即極限角達(dá)到時(shí)間超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的達(dá)到時(shí)間閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 上述車(chē)輛的車(chē)速和施加于上述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向力中的至少一方越是增加，對(duì)上述達(dá)到時(shí)間閾值進(jìn)行校正使其越減少。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~4中的任一項(xiàng)所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部當(dāng)在上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度為上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
6.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向馬達(dá)，其輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部，其檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部，其向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給用于使上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流； 設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比上述轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度； 電流供給量限制部，其對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)存儲(chǔ)在上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部中的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度；以及 轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部，其在行駛時(shí)以上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度， 其中，上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度和上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度來(lái)判斷是否進(jìn)行了與上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度相應(yīng)的轉(zhuǎn)向。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 根據(jù)從上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度中減去上述極限的轉(zhuǎn)向角與上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)向輪具有在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在上述車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪和在上述轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在上述車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪， 該車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置還具備轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部，該轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部在上述轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)計(jì)算作為上述內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡的內(nèi)側(cè)軌跡與作為上述外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡的外側(cè)軌跡的軌跡比、即轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比， 上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與上述轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比計(jì)算部所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的偏差閾值時(shí)，檢測(cè)上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
9.根據(jù)權(quán)利要求6~8中的任一項(xiàng)所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部當(dāng)在上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度為上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
10.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，具備: 轉(zhuǎn)向馬達(dá)，其輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部，其檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度； 轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流供給部，其向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給用于使上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流； 設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部，其預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比上述轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度； 電流供給量限制部，其對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)存儲(chǔ)在上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部中的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度； 轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部，其檢測(cè)在行駛時(shí)上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度；以及 轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部，其檢測(cè)在上述行駛時(shí)上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量即轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量， 其中，上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部具有判斷單元，該判斷單元判斷上述轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)電流檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量是否超過(guò)了上述電流供給量限制部所限制的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 將從上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)部所檢測(cè)出的轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度中減去上述極限的轉(zhuǎn)向角與上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度更新為上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于， 上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角存儲(chǔ)部當(dāng)在上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)角度檢測(cè)部所檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)角度為上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度以下的狀態(tài)下檢測(cè)出是轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限狀態(tài)時(shí)，根據(jù)此時(shí)的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
13.—種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于， 檢測(cè)輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度， 向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給用于使上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流， 預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比上述轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度， 對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的上述旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)所存儲(chǔ)的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度， 在行駛時(shí)以上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角進(jìn)行轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，檢測(cè)上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度， 根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度和所檢測(cè)出的上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度來(lái)判斷是否進(jìn)行了與上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度相應(yīng)的轉(zhuǎn)向。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于， 根據(jù)從上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度中減去上述極限的轉(zhuǎn)向角與上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度來(lái)更新上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于， 上述轉(zhuǎn)向輪具有在車(chē)輛轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在上述車(chē)輛的車(chē)寬方向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪和在上述轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)在上述車(chē)輛的車(chē)寬方向外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪， 在上述轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，計(jì)算作為上述內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡的內(nèi)側(cè)軌跡與作為上述外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的軌跡的外側(cè)軌跡的軌跡比、即轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比， 當(dāng)判斷為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定軌跡比與所計(jì)算出的上述轉(zhuǎn)彎時(shí)軌跡比的偏差超過(guò)了預(yù)先設(shè)定的偏差閾值時(shí)，檢測(cè)上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度。
16.一種車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于， 檢測(cè)輸出用于使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度， 向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給用于使上述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角成為與方向盤(pán)的操作相應(yīng)的角度的轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流， 預(yù)先存儲(chǔ)與設(shè)定轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的、作為上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度，其中，該設(shè)定轉(zhuǎn)向角設(shè)定為比上述轉(zhuǎn)向輪能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的極限的轉(zhuǎn)向角小的角度， 對(duì)上述轉(zhuǎn)向馬 達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量進(jìn)行限制以避免所檢測(cè)出的上述旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)所存儲(chǔ)的上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度， 檢測(cè)在行駛時(shí)上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度即轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度， 檢測(cè)在上述行駛時(shí)上述轉(zhuǎn)向角為上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的狀態(tài)下向上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)供給的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量即轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量， 判斷所檢測(cè)出的上述轉(zhuǎn)彎時(shí)供給量是否超過(guò)了所限制的上述轉(zhuǎn)向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電流的供給量。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于， 將從所檢測(cè)出的上述轉(zhuǎn)彎時(shí)旋轉(zhuǎn)角度中減去上述極限的轉(zhuǎn)向角與上述設(shè)定轉(zhuǎn)向角的偏差而得到的角度更新為上述設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK103987614SQ201280060463
【公開(kāi)日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年12月22日
【發(fā)明者】鈴木拓 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社