車輛控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車輛控制裝置，在控制自身車輛的行駛以進(jìn)行車道變更時(shí)，使自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。車輛控制裝置的顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，并根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。因此，顯示畫面的顯示下的車道分界線的變動(dòng)與自身車輛的駕駛員的視角下的車道分界線的變動(dòng)更加相同。因而，自身車輛的駕駛員對(duì)顯示畫面的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
【專利說明】
車輛控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的一側(cè)面涉及車輛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有如專利文獻(xiàn)I所記載那樣執(zhí)行自身車輛的自動(dòng)駕駛的裝置。專利文獻(xiàn)I的裝置控制自身車輛的行駛，以使自身車輛從自身車輛所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更。專利文獻(xiàn)I的裝置以從自身車輛所行駛的道路的上方看的視角，在顯示畫面中顯示表示自身車輛的自身車輛框(圖標(biāo))和自身車輛附近的車道。在車道變更時(shí)，專利文獻(xiàn)I的裝置利用自身車輛框在該顯示畫面中對(duì)自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:美國專利第8346426號(hào)說明書

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問題
[0007]在上述現(xiàn)有技術(shù)中，以從自身車輛所行駛的道路的上方看的視角，隨著車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，表示自身車輛的自身車輛框在顯示畫面內(nèi)移動(dòng)。另一方面，在從自身車輛的駕駛員的車廂內(nèi)看的視角下，隨著車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，自身車輛的外部的車道分界線移動(dòng)。因此，有時(shí)駕駛員會(huì)對(duì)顯示畫面的顯示感到違和感而難以掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，希望得以改善。
[0008]于是，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛控制裝置，在控制自身車輛的行駛以進(jìn)行車道變更時(shí)，使自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發(fā)明的一側(cè)面是一種車輛控制裝置，其控制自身車輛的行駛以使自身車輛從自身車輛所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更，并在顯示畫面中對(duì)自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，其中，該車輛控制裝置具備顯示部，該顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，顯示部根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。
[0011 ]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，車輛控制裝置的顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。因此，顯示畫面的顯示下的車道分界線的變動(dòng)與自身車輛的駕駛員的視角下的車道分界線的變動(dòng)更加相同。因而，自身車輛的駕駛員對(duì)顯示畫面的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0012]在該情況下，顯示部可以在顯示畫面中顯示表示車道變更的方向的第I目標(biāo)線，根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使第I目標(biāo)線的形狀變化一邊顯示第I目標(biāo)線。
[0013]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于顯示部在進(jìn)行與駕駛員的視角同樣的顯示的顯示畫面中顯示表示車道變更的方向的第I目標(biāo)線，第I目標(biāo)線的形狀根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r而變化，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的方向和/或車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0014]另外，顯示部可以在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之前進(jìn)行沒有色彩的顯示，在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之后進(jìn)行具有色彩的顯示。
[0015]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于顯示部在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之前進(jìn)行沒有色彩的顯示，在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之后進(jìn)行具有色彩的顯示，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握是否已開始向相鄰車道移動(dòng)。
[0016]另外，在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下，顯示部可以在顯示畫面中顯示表示返回行駛車道的第2目標(biāo)線。
[0017]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下，顯示部在顯示畫面中顯示表示返回行駛車道的第2目標(biāo)線，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道這一情況。
[0018]發(fā)明效果
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一側(cè)面，在控制自身車輛的行駛以進(jìn)行車道變更時(shí)，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
【附圖說明】
[0020]圖1是示出實(shí)施方式的車輛控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0021 ]圖2是示出圖1的車輛控制裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0022]圖3是示出控制自身車輛的行駛以使自身車輛進(jìn)行車道變更的情況下的各位置的自身車輛的動(dòng)作的俯視圖。
[0023]圖4的(六)、(8)、(0、(0)、^)、$)以及(6)是分別示出圖3的各位置處的顯示畫面的顯示的圖。
[0024]圖5是示出在自身車輛開始向相鄰車道移動(dòng)之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下的各位置的自身車輛的動(dòng)作的俯視圖。
[0025]圖6的(X)、(Y)以及(Z)是分別示出圖5的各位置處的顯示畫面的顯示的圖。
[0026]標(biāo)號(hào)說明
[0027]I…外部傳感器，2-_GPS接收部，3…內(nèi)部傳感器，4…地圖數(shù)據(jù)庫，5…導(dǎo)航系統(tǒng)，6…致動(dòng)器，7…HMI，U...輔助設(shè)備，10‘"ECU，ll...環(huán)境識(shí)別部，12...行駛計(jì)劃生成部，13...控制部，14...顯示部，70...顯示畫面，7l...自身車輛前部，72、73、78...車道分界線，74...行駛車道，75...相鄰車道，76...準(zhǔn)備顯示，77...第I目標(biāo)線，79...第2目標(biāo)線，100...車輛控制裝置，201…行駛車道，202…相鄰車道，203、204、205…車道分界線，V…自身車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下，使用附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示，車輛控制裝置100搭載于乘用車等自身車輛V。車輛控制裝置100執(zhí)行自身車輛V的自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛意味著與自身車輛V的駕駛員的駕駛操作無關(guān)地執(zhí)行自身車輛V的加速、減速以及操舵等駕駛操作。車輛控制裝置100在執(zhí)行自動(dòng)駕駛的期間進(jìn)行自身車輛V的車道變更控制。車道變更控制意味著控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更。另外，車輛控制裝置100在顯示畫面中對(duì)自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。而且，車輛控制裝置100在自動(dòng)駕駛期間的自身車輛V的駕駛員的駕駛操作的操作量為預(yù)定的閾值以上的情況下，將正在執(zhí)行的自動(dòng)駕駛切換為手動(dòng)駕駛。
[0029]如圖1所示，車輛控制裝置100具備外部傳感器l、GPS(Global Posit1ningSystem:全球定位系統(tǒng))接收部2、內(nèi)部傳感器3、地圖數(shù)據(jù)庫4、導(dǎo)航系統(tǒng)5、致動(dòng)器6、HMI(Human Machine Interface:人機(jī)接口)7、輔助設(shè)備U以及ECU10。
[0030]外部傳感器I是檢測(cè)自身車輛V的周邊信息即外部狀況的檢測(cè)設(shè)備。外部傳感器I包括相機(jī)。另外，外部傳感器I包括雷達(dá)(Radar)和激光雷達(dá)(LIDER: Laser ImagingDetect1n and Ranging)中的至少一方。
[0031 ]相機(jī)是對(duì)自身車輛V的外部狀況進(jìn)行拍攝的拍攝設(shè)備。相機(jī)例如設(shè)置于自身車輛V的前擋風(fēng)玻璃的里側(cè)。相機(jī)可以是單眼相機(jī)，也可以是立體相機(jī)。立體相機(jī)例如具有以再現(xiàn)兩眼視差的方式配置的兩個(gè)拍攝部。立體相機(jī)的拍攝信息中也包括進(jìn)深方向的信息。相機(jī)將與自身車輛V的外部狀況相關(guān)的拍攝信息向ECUlO輸出。另外，相機(jī)不僅可以是可見光相機(jī)，還可以是紅外線相機(jī)。
[0032]雷達(dá)利用電波來檢測(cè)自身車輛V的外部的障礙物。電波例如是毫米波。雷達(dá)向自身車輛V的周圍發(fā)送電波，并接收由障礙物反射出的電波來檢測(cè)障礙物。雷達(dá)例如將距障礙物的距離或方向作為與障礙物相關(guān)的障礙物信息輸出。雷達(dá)將檢測(cè)到的障礙物信息向ECUlO輸出。此外，在進(jìn)行傳感器融合的情況下，也可以將反射出的電波的接收信息向ECUlO輸出。
[0033]激光雷達(dá)利用光來檢測(cè)自身車輛V外部的障礙物。激光雷達(dá)通過向自身車輛V的周圍發(fā)送光并接收由障礙物反射出的光，來計(jì)測(cè)距反射點(diǎn)的距離，從而檢測(cè)障礙物。激光雷達(dá)例如能夠?qū)⒕嗾系K物的距離或方向作為障礙物信息輸出。激光雷達(dá)將檢測(cè)到的障礙物信息向ECUlO輸出。此外，在進(jìn)行傳感器融合的情況下，也可以將反射出的光的接收信息向ECUlO輸出。此外，激光雷達(dá)和雷達(dá)不一定必須重復(fù)具備。
[0034]GPS接收部2從3個(gè)以上的GPS衛(wèi)星接收信號(hào)，取得表示自身車輛V的位置的位置信息。位置信息例如包括瑋度和經(jīng)度。GPS接收部2將測(cè)定出的自身車輛V的位置信息向ECUlO輸出。此外，也可以取代GPS接收部2而使用能夠確定自身車輛V所處的瑋度和經(jīng)度的其他單
J L ο
[0035]內(nèi)部傳感器3是檢測(cè)與自身車輛V的行駛狀態(tài)相應(yīng)的信息和自身車輛V的駕駛員的操舵操作、加速器操作以及制動(dòng)器操作中的任一操作的操作量的檢測(cè)器。為了檢測(cè)與自身車輛V的行駛狀態(tài)相應(yīng)的信息，內(nèi)部傳感器3包括車速傳感器、加速度傳感器、橫擺率傳感器、橫擺角傳感器以及操舵角傳感器中的至少一方。另外，為了檢測(cè)操作量，內(nèi)部傳感器3包括轉(zhuǎn)向傳感器、加速器踏板傳感器以及制動(dòng)器踏板傳感器中的至少一方。
[0036]車速傳感器是檢測(cè)自身車輛V的速度的檢測(cè)器。作為車速傳感器，例如使用相對(duì)于自身車輛V的車輪或與車輪一體旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸等設(shè)置的檢測(cè)車輪的旋轉(zhuǎn)速度的車輪速傳感器。車速傳感器將包括自身車輛V的速度的車速信息(車輪速信息)向ECUl O輸出。
[0037]加速度傳感器是檢測(cè)自身車輛V的加速度的檢測(cè)器。加速度傳感器例如包括檢測(cè)自身車輛V的前后方向的加速度的前后加速度傳感器和檢測(cè)自身車輛V的橫向加速度的橫向加速度傳感器。加速度傳感器將包括自身車輛V的加速度的加速度信息向ECUl O輸出。
[0038]橫擺率傳感器是檢測(cè)自身車輛V的重心繞鉛垂軸的橫擺率(旋轉(zhuǎn)角速度)的檢測(cè)器。作為橫擺率傳感器，例如使用陀螺儀傳感器。橫擺率傳感器將包括自身車輛V的橫擺率的橫擺率信息向ECUlO輸出。橫擺角傳感器是檢測(cè)自身車輛V的橫擺角的檢測(cè)器。作為橫擺角傳感器，例如使用陀螺儀式的傳感器。橫擺角傳感器將與自身車輛V的橫擺角相應(yīng)的信號(hào)向ECUlO輸出。操舵角傳感器是檢測(cè)自身車輛V的前輪的方向的檢測(cè)器。操舵角傳感器設(shè)置于前輪的操舵機(jī)構(gòu)。操舵角傳感器將與自身車輛V的操舵角相應(yīng)的信號(hào)向ECUlO輸出。
[0039 ]轉(zhuǎn)向傳感器例如是檢測(cè)自身車輛V的駕駛員對(duì)方向盤的操舵操作的操作量的檢測(cè)器。轉(zhuǎn)向傳感器所檢測(cè)的操作量例如是方向盤的操舵角或?qū)Ψ较虮P的操舵轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)向傳感器例如相對(duì)于自身車輛V的轉(zhuǎn)向軸而設(shè)置。轉(zhuǎn)向傳感器將包括方向盤的操舵角或?qū)Ψ较虮P的操舵轉(zhuǎn)矩的信息向ECUl O輸出。
[0040]加速器踏板傳感器例如是檢測(cè)加速器踏板的踩踏量的檢測(cè)器。加速器踏板的踩踏量例如是將預(yù)定位置作為基準(zhǔn)的加速器踏板的位置(踏板位置)。預(yù)定位置可以是固定位置，也可以是根據(jù)預(yù)定的參數(shù)而變更的位置。加速器踏板傳感器例如相對(duì)于自身車輛V的加速器踏板的軸部分而設(shè)置。加速器踏板傳感器將與加速器踏板的踩踏量相應(yīng)的操作信息向ECUl O輸出。
[0041]制動(dòng)器踏板傳感器例如是檢測(cè)制動(dòng)器踏板的踩踏量的檢測(cè)器。制動(dòng)器踏板的踩踏量例如是將預(yù)定位置作為基準(zhǔn)的制動(dòng)器踏板的位置(踏板位置)。預(yù)定位置可以是固定位置，也可以是根據(jù)預(yù)定的參數(shù)而變更的位置。制動(dòng)器踏板傳感器例如相對(duì)于制動(dòng)器踏板的部分而設(shè)置。制動(dòng)器踏板傳感器也可以檢測(cè)制動(dòng)器踏板的操作力(對(duì)制動(dòng)器踏板的踩踏力和/或主缸的壓力等)。制動(dòng)器踏板傳感器將與制動(dòng)器踏板的踩踏量或操作力相應(yīng)的操作信息向E⑶1輸出。
[0042]地圖數(shù)據(jù)庫4是具備地圖信息的數(shù)據(jù)庫。地圖數(shù)據(jù)庫4例如形成在搭載于自身車輛V的HDD(Hard disk drive:硬盤驅(qū)動(dòng)器)內(nèi)。地圖信息例如包括道路的位置信息、道路形狀的信息、交叉路口和分支路口的位置信息。道路形狀的信息例如包括彎道、直線部的種別、彎道的曲率等。進(jìn)而，在車輛控制裝置100使用建筑物或墻壁等遮蔽構(gòu)造物的位置信息或SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:即時(shí)定位與地圖構(gòu)建)技術(shù)的情況下，也可以使地圖信息包括外部傳感器I的輸出信號(hào)。此外，地圖數(shù)據(jù)庫4也可以存儲(chǔ)在能夠與自身車輛V進(jìn)行通信的信息處理中心等設(shè)施的計(jì)算機(jī)中。
[0043]導(dǎo)航系統(tǒng)5是對(duì)自身車輛V的駕駛員進(jìn)行直到由自身車輛V的駕駛員在地圖上設(shè)定的目的地為止的引導(dǎo)的裝置。導(dǎo)航系統(tǒng)5基于由GPS接收部2測(cè)定出的自身車輛V的位置信息和地圖數(shù)據(jù)庫4的地圖信息，算出自身車輛V所行駛的路徑。路徑例如也可以是在多個(gè)車道的區(qū)間中確定出自身車輛V所行駛的行駛車道的路徑。導(dǎo)航系統(tǒng)5例如計(jì)算從自身車輛V的位置到目的地的目標(biāo)路徑，通過顯示器的顯示和揚(yáng)聲器的語音輸出來對(duì)駕駛員進(jìn)行目標(biāo)路徑的報(bào)知。導(dǎo)航系統(tǒng)5例如將自身車輛V的目標(biāo)路徑的信息向ECUlO輸出。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)5也可以使用存儲(chǔ)在能夠與自身車輛V進(jìn)行通信的信息處理中心等設(shè)施的計(jì)算機(jī)中的信息?；蛘?，由導(dǎo)航系統(tǒng)5進(jìn)行的處理的一部分也可以由設(shè)施的計(jì)算機(jī)來進(jìn)行。
[0044]致動(dòng)器6是執(zhí)行自身車輛V的行駛控制的裝置。致動(dòng)器6包括節(jié)氣門致動(dòng)器、制動(dòng)致動(dòng)器以及轉(zhuǎn)向致動(dòng)器。節(jié)氣門致動(dòng)器根據(jù)來自ECUlO的控制信號(hào)來控制對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)供給的空氣的供給量(節(jié)氣門開度)，從而控制自身車輛V的驅(qū)動(dòng)力。此外，在自身車輛V是混合動(dòng)力車或電動(dòng)汽車的情況下，不包括節(jié)氣門致動(dòng)器，通過向作為動(dòng)力源的馬達(dá)輸入來自ECUlO的控制信號(hào)來控制該驅(qū)動(dòng)力。
[0045 ]制動(dòng)器致動(dòng)器根據(jù)來自ECU1的控制信號(hào)來控制制動(dòng)系統(tǒng)，從而控制向自身車輛V的車輪施加的制動(dòng)力。作為制動(dòng)系統(tǒng)，例如可以使用液壓制動(dòng)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向致動(dòng)器根據(jù)來自ECUlO的控制信號(hào)來控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的控制轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩的輔助馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。由此，轉(zhuǎn)向致動(dòng)器控制自身車輛V的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。
[0046]HMI7是用于在自身車輛V的乘員(包括駕駛員)與車輛控制裝置100之間進(jìn)行信息的輸出和輸入的接口。HMI7例如具備用于對(duì)乘員顯示圖像信息的顯示器面板、用于語音輸出的揚(yáng)聲器、以及供乘員進(jìn)行輸入操作的操作按鈕或觸摸面板等。HMI7具備用于對(duì)自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r的顯示器面板等顯示畫面。顯示畫面例如顯示在HUD(head-up display:平視顯示器)和/或儀表板的液晶顯示器等中。腿17可以利用無線連接的便攜信息終端對(duì)乘員輸出信息，也可以利用便攜信息終端受理乘員的輸入操作。
[0047]輔助設(shè)備U通常是可由自身車輛V的駕駛員進(jìn)行操作的設(shè)備。輔助設(shè)備U是致動(dòng)器6所不包含的設(shè)備的總稱。這里的輔助設(shè)備U例如包括前照燈、雨刷等。
[0048]ECUlO控制自身車輛V 的自動(dòng)駕駛。ECUlO 是具有 CPU[Central Processing Unit:中央處理單元]、R0M[Read Only Memory:只讀存儲(chǔ)器]、RAM [Random Access Memory:隨機(jī)存取存儲(chǔ)器]等的電子控制單元。ECUlO具有環(huán)境識(shí)別部11、行駛計(jì)劃生成部12、控制部13以及顯示部14。在ECU10中，通過將存儲(chǔ)于ROM中的程序加載到RAM并由CPU執(zhí)行，來執(zhí)行上述環(huán)境識(shí)別部11等各部分的控制。ECU10也可以由多個(gè)電子控制單元構(gòu)成。
[0049]環(huán)境識(shí)別部11基于由外部傳感器1、GPS接收部2以及地圖數(shù)據(jù)庫4取得的信息，對(duì)自身車輛V周圍的環(huán)境進(jìn)行識(shí)別。環(huán)境識(shí)別部11基于由外部傳感器I取得的信息，例如取得與道路的車道分界線(白線、黃線)、路緣石、護(hù)欄、路錐、中央分離帶、建筑物以及樹木等靜止物和步行者、其他車輛、機(jī)動(dòng)二輪車以及自行車等移動(dòng)物相關(guān)的信息。環(huán)境識(shí)別部11取得與道路的寬度方向上的自身車輛V與各車道分界線的距離和道路的寬度方向上的自身車輛V與各車道的中央部的距離相關(guān)的信息。另外，環(huán)境識(shí)別部11取得與障礙物與自身車輛V的距離、障礙物的位置以及障礙物相對(duì)于自身車輛V的相對(duì)速度相關(guān)的信息。另外，環(huán)境識(shí)別部11基于由GPS接收部2和地圖數(shù)據(jù)庫4取得的信息，取得與自身車輛V正在行駛的道路的形狀、曲率、坡度、車道數(shù)、有無分支、有無合流等相關(guān)的信息。
[0050]行駛計(jì)劃生成部12基于由導(dǎo)航系統(tǒng)5計(jì)算出的目標(biāo)路徑、由環(huán)境識(shí)別部11識(shí)別到的與自身車輛V周圍的障礙物相關(guān)的信息、以及從地圖數(shù)據(jù)庫4取得的地圖信息，生成自身車輛V的行駛計(jì)劃。行駛計(jì)劃是在目標(biāo)路徑中自身車輛V行進(jìn)的軌跡。行駛計(jì)劃例如包括自身車輛V在各時(shí)刻的速度、加速度、減速度、方向以及舵角等。行駛計(jì)劃生成部12生成使自身車輛V在目標(biāo)路徑上進(jìn)行滿足安全、守法、行駛效率等基準(zhǔn)的行駛的行駛計(jì)劃。
[0051]控制部13基于由行駛計(jì)劃生成部12生成的行駛計(jì)劃，自動(dòng)地控制自身車輛V的行駛。控制部13將與行駛計(jì)劃相應(yīng)的控制信號(hào)向致動(dòng)器6輸出。由此，控制部13控制自身車輛V的行駛，以按照行駛計(jì)劃執(zhí)行自身車輛V的自動(dòng)駕駛?？刂撇?3基于由行駛計(jì)劃生成部12生成的行駛計(jì)劃和/或由環(huán)境識(shí)別部11識(shí)別到的自身車輛V周圍的其他車輛等的狀況，控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更。另外，在自身車輛V開始向相鄰車道移動(dòng)之后因其他車輛等而難以進(jìn)行車道變更的情況下，控制部13控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道。進(jìn)而，在由內(nèi)部傳感器3取得的自身車輛V的駕駛員的操作量為預(yù)定的閾值以上的情況下，控制部13將正在執(zhí)行的自動(dòng)駕駛切換為手動(dòng)駕駛。
[0052]顯示部14在HMI7的顯示畫面中對(duì)自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。如后所述，顯示部14以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線。另外，顯示部14根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r例如意味著車道變更時(shí)的自身車輛V與車道分界線的相對(duì)位置關(guān)系的變化。另外，車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r例如意味著車道變更時(shí)的自身車輛V與行駛車道或相鄰車道的中央部的相對(duì)位置關(guān)系的變化?；蛘撸嚨雷兏倪M(jìn)展?fàn)顩r例如意味著從開始車道變更起的經(jīng)過時(shí)間。
[0053]接下來，對(duì)由車輛控制裝置100執(zhí)行的處理進(jìn)行說明。如圖2所示，ECUlO的控制部13基于由行駛計(jì)劃生成部12生成的行駛計(jì)劃和由環(huán)境識(shí)別部11識(shí)別到的自身車輛V周圍的其他車輛等的狀況，開始自身車輛V的車道變更控制，以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更(SI)。
[0054]在以下說明中，如圖3所示，設(shè)想自身車輛V從所行駛的行駛車道201向與行駛車道201相鄰的相鄰車道202進(jìn)行車道變更的狀況。行駛車道201和相鄰車道202由車道分界線203、204、205進(jìn)行劃分。行駛車道201的路端側(cè)由車道分界線203進(jìn)行劃分。行駛車道201與相鄰車道202之間由車道分界線204進(jìn)行劃分。相鄰車道202的路端側(cè)由車道分界線205進(jìn)行劃分。在開始了車道變更控制時(shí)，自身車輛V正在位置PA處行駛。
[0055]如圖4(A)所示，在位置PA處，E⑶10的顯示部14在HMI7的顯示畫面70中以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角顯示表現(xiàn)自身車輛V的前部的自身車輛前部71、表現(xiàn)車道分界線203的車道分界線72、表現(xiàn)車道分界線204的車道分界線73、表現(xiàn)行駛車道201的行駛車道74以及表現(xiàn)相鄰車道202的相鄰車道75。顯示部14在顯示畫面70的中央部顯示自身車輛前部71，在顯示畫面70的左右兩側(cè)大致對(duì)稱地分別顯示車道分界線72、73。在自身車輛V還未開始向相鄰車道202移動(dòng)的位置PA處，顯示部14顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線72、73。
[0056]如圖3所示，自身車輛V到達(dá)位置PB?？刂撇?3將自身車輛V的相鄰車道202側(cè)的方向指示燈點(diǎn)亮。如圖2和圖4(B)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示車道變更的方向的第I目標(biāo)線77(S2)。第I目標(biāo)線77從顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71起，以與車道變更的方向即車道分界線73交叉的方式朝向相鄰車道75延伸。第I目標(biāo)線77在相鄰車道75中向與相鄰車道75的行進(jìn)方向平行的方向彎曲。第I目標(biāo)線77的頂端是表示相鄰車道75的行進(jìn)方向的箭頭。顯示部14在顯示畫面70中顯示表示處于車道變更的準(zhǔn)備期間的準(zhǔn)備顯示76。在自身車輛V還未開始向相鄰車道202移動(dòng)的位置PB處，顯示部14顯示沒有色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73、準(zhǔn)備顯示76以及第I目標(biāo)線77。
[0057]如圖3所示，自身車輛V到達(dá)位置PC。如圖2所示，控制部13開始使自身車輛V向相鄰車道202移動(dòng)(S3)。如圖2和圖4(C)所示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后的位置PC處，顯示部14顯示具有色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73以及第I目標(biāo)線77(S4)。顯示部14例如顯示具有藍(lán)色、紅色、黃色、綠色或者紫色的色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73以及第I目標(biāo)線77。
[0058]如圖2所示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后不由控制部13控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下(S5)，顯示部14根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使顯示畫面70中的車道分界線72、73的位置變化，一邊顯示車道分界線72、73
(S6)。
[0059]如圖3所示，開始了向相鄰車道202移動(dòng)的自身車輛V到達(dá)位置H)。自身車輛V接近車道分界線204。如圖4(D)所示，顯示部14與由環(huán)境識(shí)別部11識(shí)別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與車道分界線203、204、205的距離和/或道路的寬度方向上的自身車輛V與行駛車道201和相鄰車道202的中央部的距離相對(duì)應(yīng)地，以接近顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71的方式顯示車道分界線73，以離開自身車輛前部71的方式顯示車道分界線72。隨著自身車輛V接近車道分界線204，從自身車輛前部71延伸的第I目標(biāo)線77直到彎曲為止的長度變短。
[0060]如圖3所示，自身車輛V到達(dá)跨車道分界線204的位置PE。如圖4(E)所示，顯示部14與自身車輛V與車道分界線203、204的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地，以顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71跨車道分界線73的方式進(jìn)行顯示，以進(jìn)一步離開自身車輛前部71的方式顯示車道分界線72。由于自身車輛V跨車道分界線204，所以從自身車輛前部71延伸的第I目標(biāo)線77直到彎曲為止的長度進(jìn)一步變短。
[0061]如圖3所示，自身車輛V到達(dá)通過了車道分界線204的位置PF。如圖4(F)所示，顯示部14與自身車輛V與車道分界線204、205的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地，在顯示畫面70中顯示車道分界線73和表現(xiàn)車道分界線205的車道分界線78。第I目標(biāo)線77從自身車輛前部71延伸至相鄰車道75的中央部，并從相鄰車道75的中央部朝向相鄰車道75的行進(jìn)方向彎曲。
[0062]如圖3所示，自身車輛V到達(dá)在相鄰車道202的中央部行駛的位置PG。如圖4(G)所示，與自身車輛V與車道分界線204、205的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地，在顯示畫面70中顯示顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71，并在顯示畫面70的左右兩側(cè)大致對(duì)稱地分別顯示車道分界線73、78。第I目標(biāo)線77從自身車輛前部71不彎曲地延伸至相鄰車道75的中央部。
[0063]如圖2所示，當(dāng)控制部13結(jié)束車道變更控制后(S7)，顯示部14從顯示畫面70中消除第I目標(biāo)線77(S8)。顯示部14在顯示畫面70中顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線73、78。
[0064]另一方面，如圖2所示，對(duì)在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后因其他車輛的存在等而難以進(jìn)行車道變更，從而由控制部13控制了自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況進(jìn)行說明(S5)。如圖5所示，在位置PX處，控制部13將自身車輛V的行駛車道201側(cè)的方向指示燈點(diǎn)亮，并控制自身車輛V以使自身車輛V返回行駛車道201。如圖2和圖6(X)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示返回行駛車道74的第2目標(biāo)線79(S9)。
[0065]第2目標(biāo)線79從顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71延伸至行駛車道74的中央部，并從行駛車道74的中央部朝向行駛車道74的行進(jìn)方向彎曲。第2目標(biāo)線79的頂端是表示行駛車道74的行進(jìn)方向的箭頭。顯示部14顯示與自身車輛前部71和車道分界線72、73同樣地具有色彩的第2目標(biāo)線79。
[0066]如圖5所示，自身車輛V到達(dá)進(jìn)一步返回到行駛車道201的中央部的位置PY。如圖2和圖6(Y)所示，顯示部14根據(jù)向行駛車道201返回的進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使顯示畫面70中的車道分界線72、73的位置變化，一邊顯示車道分界線72、73(S10)。隨著自身車輛V接近行駛車道201的中央部，從自身車輛前部71延伸的第2目標(biāo)線79直到彎曲為止的距離變短。
[0067]如圖5所示，自身車輛V返回到在行駛車道201的中央部行駛的位置PZ。如圖6(Z)所示，與自身車輛V與車道分界線203、204的位置關(guān)系相對(duì)應(yīng)地，在顯示畫面70中顯示顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71，并在顯示畫面70的左右兩側(cè)大致對(duì)稱地分別顯示車道分界線72、73。第2目標(biāo)線79從自身車輛前部71不彎曲地延伸至行駛車道74的中央部。
[0068]當(dāng)控制部13結(jié)束使自身車輛V向行駛車道201返回的控制后(Sll)，顯示部14從顯示畫面70中消除第2目標(biāo)線79(S12)。如圖4(A)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線72、73。
[0069]根據(jù)本實(shí)施方式，車輛控制裝置100的顯示部14以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角，在顯示畫面70中顯示劃分行駛車道74和相鄰車道75的車道分界線73，并根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r一邊使車道分界線73的位置變化一邊顯示車道分界線73。因此，顯示畫面70的顯示下的車道分界線73的變動(dòng)與自身車輛V的駕駛員的視角下的車道分界線204的變動(dòng)更加相同。因而，自身車輛V的駕駛員對(duì)顯示畫面70的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛V的駕駛員更容易掌握車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0070]另外，由于顯示部14在進(jìn)行與駕駛員的視角同樣的顯示的顯示畫面70中顯示表示車道變更的方向的第I目標(biāo)線77，第I目標(biāo)線77的形狀根據(jù)車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r而變化，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握車道變更的方向和/或車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。
[0071]另外，由于顯示部14在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之前進(jìn)行沒有色彩的顯示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后進(jìn)行具有色彩的顯示，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握是否已開始向相鄰車道202移動(dòng)。
[0072]另外，由于在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示返回行駛車道201的第2目標(biāo)線79，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201這一情況。
[0073]以上，雖然對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，能夠以各種各樣的方式實(shí)施。例如，顯示部14也可以在顯示畫面70中不顯示自身車輛前部71。另夕卜，顯示部14也可以不顯示第I目標(biāo)線77和第2目標(biāo)線79中的任一方或雙方。另外，顯示部14也可以僅顯示沒有色彩的顯示和具有色彩的顯示中的任一方。
[0074]另外，顯示部14不一定與準(zhǔn)確地識(shí)別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與車道分界線203、204、205的距離和/或準(zhǔn)確地識(shí)別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與行駛車道201和相鄰車道202的中央部的距離相對(duì)應(yīng)地在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進(jìn)行顯示。例如，顯示部14也可以基于由GPS接收部2取得的與自身車輛V的大概的位置有關(guān)的信息，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進(jìn)行顯示。另外，例如，顯示部14也可以基于從開始車道變更起的經(jīng)過時(shí)間，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進(jìn)行顯示。
[0075]另外，顯示部14不一定在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標(biāo)線77及第2目標(biāo)線79的形狀平滑且連續(xù)地變化一邊進(jìn)行顯示。顯示部14例如也可以在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標(biāo)線77及第2目標(biāo)線79的形狀按離散時(shí)間階段性地變化一邊進(jìn)行顯示。
[0076]另外，顯示部14也可以根據(jù)由內(nèi)部傳感器3檢測(cè)到的自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標(biāo)線77及第2目標(biāo)線79的形狀變化一邊進(jìn)行顯示。在該情況下，例如可以是，自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等越大，則顯示部14使顯示畫面70中的車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標(biāo)線77及第2目標(biāo)線79的形狀變化的速度越快。另外，例如可以是，自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等越大，則顯示部14使顯示畫面70中的第I目標(biāo)線77和第2目標(biāo)線79相對(duì)于行駛車道74和相鄰車道75的行進(jìn)方向的角度越大。
[0077]另外，顯示部14也可以顯示具有彼此不同的色彩的第I目標(biāo)線77和第2目標(biāo)線79?；蛘?，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動(dòng)之后，由控制部13控制了自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下，顯示部14也可以在顯示畫面70中除了顯示第2目標(biāo)線79之外還顯示表示自身車輛V返回行駛車道201的主旨的文字等。
[0078]另外，車輛控制裝置100不一定執(zhí)行自身車輛V的自動(dòng)駕駛。車輛控制裝置100例如也可以根據(jù)自身車輛V的駕駛員的向相鄰車道的車道變更指示，在從自身車輛V的車道變更的開始到結(jié)束為止的所有動(dòng)作或一部分動(dòng)作中，一邊與自身車輛V的駕駛員的駕駛操作無關(guān)地執(zhí)行用于使自身車輛V向相鄰車道進(jìn)行車道變更的控制，一邊如上述實(shí)施方式那樣在顯示畫面70中對(duì)自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r。車道變更指示例如意味著自身車輛V的駕駛員通過駕駛員對(duì)方向指示器等的輸入操作等來使車輛控制裝置100進(jìn)行向相鄰車道202的車道變更控制的指示。車道變更指示可以通過駕駛員的聲音輸入、臉朝向相鄰車道202的動(dòng)作的檢測(cè)、以及視線檢測(cè)(例如，映有相鄰車道202的側(cè)視鏡的注視的檢測(cè))來進(jìn)行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛控制裝置，其控制自身車輛的行駛以使所述自身車輛從所述自身車輛所行駛的行駛車道向與所述行駛車道相鄰的相鄰車道進(jìn)行車道變更，并在顯示畫面中對(duì)所述自身車輛的駕駛員顯示所述車道變更的進(jìn)展?fàn)顩r，其中， 所述車輛控制裝置具備顯示部，該顯示部以從所述自身車輛向所述自身車輛前方看的視角，在所述顯示畫面中顯示劃分所述行駛車道和所述相鄰車道的車道分界線， 所述顯示部，根據(jù)所述車道變更的所述進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使所述車道分界線的位置變化一邊顯示所述車道分界線。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置， 所述顯示部，在所述顯示畫面中顯示表示所述車道變更的方向的第I目標(biāo)線，根據(jù)所述車道變更的所述進(jìn)展?fàn)顩r，一邊使所述第I目標(biāo)線的形狀變化一邊顯示所述第I目標(biāo)線。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置， 所述顯示部，在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動(dòng)之前進(jìn)行沒有色彩的顯示，在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動(dòng)之后進(jìn)行具有色彩的顯示。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置， 在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動(dòng)之后控制所述自身車輛的行駛以使所述自身車輛返回所述行駛車道的情況下， 所述顯示部，在所述顯示畫面中顯示表示返回所述行駛車道的第2目標(biāo)線。
【文檔編號(hào)】B60W30/18GK106043306SQ201610216817
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年4月8日 公開號(hào)201610216817.1, CN 106043306 A, CN 106043306A, CN 201610216817, CN-A-106043306, CN106043306 A, CN106043306A, CN201610216817, CN201610216817.1
【發(fā)明人】山岡正明, 和田陽介
【申請(qǐng)人】豐田自動(dòng)車株式會(huì)社