至具有兩個(gè)狀態(tài)的開(kāi)關(guān)，以向控制器30發(fā)出指令確定車(chē)輛外部燈80是否應(yīng)該被自動(dòng)或手動(dòng)控制。連接至0N/0FF開(kāi)關(guān)輸入23的自動(dòng)0N/0FF開(kāi)關(guān)(未示出)可以與前燈開(kāi)關(guān)結(jié)合，前燈開(kāi)關(guān)通常安裝在車(chē)輛儀表盤(pán)上或結(jié)合在方向盤(pán)柱高度內(nèi)。手動(dòng)減光器開(kāi)關(guān)輸入24連接至手動(dòng)致動(dòng)開(kāi)關(guān)(未示出)以提供用于外部燈控制狀態(tài)的手動(dòng)超越信號(hào)。輸入21、22、23、24和輸出42a、42b和42c以及比如為方向盤(pán)輸入的任何其他可能的輸入或輸出中的一些或全部可選擇地通過(guò)圖1中所示的車(chē)輛總線25提供?？商娲兀@些輸入21-24可以提供至設(shè)備控制器60或外部燈控制器70。
[0025]控制器30可以至少部分地控制車(chē)輛內(nèi)的經(jīng)由車(chē)輛總線42連接至控制器30的其他設(shè)備50。具體地，以下是可以由控制器30控制的一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備50的一些示例:外部燈80、雨量傳感器、羅盤(pán)、信息顯示器、風(fēng)擋刮水器、加熱器、除霜器、掃霧器、空調(diào)系統(tǒng)、電話(huà)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、輪胎氣壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、車(chē)庫(kù)門(mén)打開(kāi)發(fā)送器、遠(yuǎn)程無(wú)鑰匙進(jìn)入系統(tǒng)、信息通訊系統(tǒng)、比如為基于數(shù)字信號(hào)處理器的聲音驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)、車(chē)輛速度控制器、內(nèi)部燈、后視鏡、音頻系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)以及可以定位在整個(gè)車(chē)輛上的各種其他開(kāi)關(guān)和其他顯示裝置。
[0026]另外，控制器30可以至少部分地定位在車(chē)輛的后視組件內(nèi)或定位在車(chē)輛內(nèi)的其他位置。控制器30還可以利用比如為設(shè)備控制器60的第二控制器(或更多個(gè)控制器)，第二控制器可以位于后視組件中或車(chē)輛中的其他位置以便控制一些類(lèi)型的設(shè)備62。設(shè)備控制器60可被連接成經(jīng)由車(chē)輛總線42接收由控制器30產(chǎn)生的控制信號(hào)。設(shè)備控制器60隨后經(jīng)由總線61連通并控制設(shè)備62。例如，設(shè)備控制器60可以是控制風(fēng)擋刮水器設(shè)備的風(fēng)擋雨刷控制單元，將該設(shè)備打開(kāi)或關(guān)閉(0N或OFF)。設(shè)備控制器還可以是電致變色鏡控制單元，控制器30被編程以與電致變色控制單元通信，以使電致變色控制單元響應(yīng)于從環(huán)境光傳感器、眩目傳感器以及聯(lián)接至處理器的任何其他部件獲得的信息來(lái)改變電致變色鏡的反射率。具體地，與控制器30通信的設(shè)備控制單元60可以控制以下設(shè)備:外部燈、雨量傳感器、羅盤(pán)、信息顯示器、風(fēng)擋雨刷、加熱器、除霜器、掃霧器、空調(diào)器、電話(huà)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、輪胎氣壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、車(chē)庫(kù)門(mén)打開(kāi)發(fā)送器、遠(yuǎn)程無(wú)鑰匙進(jìn)入系統(tǒng)、遙測(cè)系統(tǒng)、比如為基于數(shù)字信號(hào)處理器的聲音驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)、車(chē)輛速度、內(nèi)部燈、后視鏡、音頻系統(tǒng)、氣候控制器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器以及可以定位在整個(gè)車(chē)輛上的各種其他開(kāi)關(guān)和其他顯示裝置。
[0027]系統(tǒng)10的部分可以有利地如圖2所示地集成在后視組件200內(nèi)，其中，成像器20集成在后視組件200的安裝件203內(nèi)。該位置提供了穿過(guò)車(chē)輛的擋風(fēng)玻璃202的通常由車(chē)輛的風(fēng)擋雨刷(未示出)清理的區(qū)域的無(wú)阻擋前方視野。另外，將成像器20的圖像傳感器201安裝在后視組件200中允許共用電路，比如電源、微控制器和光傳感器。
[0028]參照?qǐng)D2，圖像傳感器201安裝在后視安裝件203內(nèi)，后視安裝件203安裝至車(chē)輛擋風(fēng)玻璃202。后視安裝件203提供了用于圖像傳感器的除通過(guò)其接收來(lái)自前方外部場(chǎng)景的光的孔之外的不透明外殼。
[0029]圖1的控制器30可以設(shè)置在主電路板215上并且如圖2所示安裝在后視殼體204中。如上所述，控制器30可以通過(guò)總線40或其他裝置連接至成像器20。主電路板215可以通過(guò)傳統(tǒng)方法安裝在后視殼體204內(nèi)。通過(guò)車(chē)輛線束217(圖2)提供電源和與包括外部燈80(圖1)的車(chē)輛電氣系統(tǒng)的通信線路42。
[0030]后視組件200可以包括顯示后方視野的鏡元件或顯示器。鏡元件可以是棱形元件或電光學(xué)元件，比如電致變色元件。
[0031 ]系統(tǒng)10可被集成到后視鏡組件200中的方式的另外的細(xì)節(jié)在美國(guó)專(zhuān)利N0.6,611,610中進(jìn)行了說(shuō)明，該專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)參引結(jié)合到本文中。用于實(shí)施成像系統(tǒng)的可替代的后視鏡組件構(gòu)造在美國(guó)專(zhuān)利N0.6,587,573中公開(kāi)，該專(zhuān)利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)參引結(jié)合到本文中。
[0032]現(xiàn)在將說(shuō)明用于計(jì)算和修正自身運(yùn)動(dòng)的方法，并且其可被用于在前說(shuō)明的成像系統(tǒng)10。為了例示目的，以下說(shuō)明由控制器30利用從成像器20接收的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行的方法。該方法可以是由任何處理器執(zhí)行的子程序，并且因此該方法可以在其上已存儲(chǔ)軟件指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中實(shí)施，當(dāng)通過(guò)處理器執(zhí)行時(shí)，軟件指令使得處理器通過(guò)執(zhí)行如下所述的方法步驟控制受控車(chē)輛的設(shè)備。換句話(huà)說(shuō)，可以通過(guò)存儲(chǔ)在非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的軟件或軟件修改或者對(duì)存在于非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的現(xiàn)有軟件的更新實(shí)現(xiàn)創(chuàng)造性方法的方面。這種軟件或軟件更新可以通常在安裝到車(chē)輛中之前從遠(yuǎn)離第一非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)32定位的第二非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)90(見(jiàn)圖1)下載到控制器30(或者與控制器30或某個(gè)其他處理器本地相關(guān))的第一非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)32內(nèi)。第二非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)90可以通過(guò)任何適當(dāng)?shù)姆绞脚c第一非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)32通信，任何適當(dāng)?shù)姆绞娇梢灾辽俨糠值匕ㄒ蛱鼐W(wǎng)或者局域或廣域有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。
[0033]根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，用于計(jì)算成像系統(tǒng)10的自身運(yùn)動(dòng)的方法包括計(jì)算成像器20和所成像的場(chǎng)景之間沿水平X軸方向和垂直Y軸方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)在將參照?qǐng)D3進(jìn)行更加詳細(xì)的說(shuō)明。
[0034]圖3示出說(shuō)明通過(guò)控制器30執(zhí)行的各個(gè)步驟的流程圖。從步驟1000開(kāi)始，控制器30啟動(dòng)自身運(yùn)動(dòng)計(jì)算和修正方法。當(dāng)控制器在圖像數(shù)據(jù)中檢測(cè)所關(guān)注的一個(gè)或更多個(gè)物體時(shí)可以啟動(dòng)該方法。如前所述，所關(guān)注的物體可以包括比如為街燈、車(chē)道標(biāo)線、標(biāo)記的靜止物體和/或比如為其他行駛車(chē)輛的前燈或尾燈的運(yùn)動(dòng)物體。控制器30則前進(jìn)至可被并行地執(zhí)行的步驟1100和1200。在步驟1100中，控制器30開(kāi)始用于計(jì)算和修正自身運(yùn)動(dòng)的Y軸分量的自身Y軸處理，而在步驟1200中，控制器30開(kāi)始用于計(jì)算和修正自身運(yùn)動(dòng)的X軸分量的自身X軸處理。
[0035]討論首先轉(zhuǎn)向步驟1100，由此控制器30前進(jìn)至可被并行地執(zhí)行的步驟1300和1400。在步驟1300中，控制器30基于在連續(xù)的圖像幀中出現(xiàn)的所關(guān)注的多個(gè)檢測(cè)物體的垂直位置的變化計(jì)算垂直位置值，以下將參照?qǐng)D4對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。
[0036]圖4示例性地示出限定為當(dāng)前幀250和在前幀252—系列二個(gè)連續(xù)圖象幀中的物體A、B、C和D的光流。為了例示目的，當(dāng)前幀和在前幀在圖4中疊置以更好地示出其間的光流。根據(jù)當(dāng)前幀250，物體A、B、C和D示出為成像在相應(yīng)的位置300、302、304和306，而在在前幀252中，物體A、B、C和D則成像在相應(yīng)的位置400、402、404和406。為了確定垂直位置值，物體A-D在當(dāng)前幀250和在前幀252中的平均垂直位置在步驟1500中計(jì)算并且在圖4中通過(guò)相應(yīng)的線I和2示出。接著，在步驟1600中，控制器30計(jì)算當(dāng)前幀250(線I)的平均垂直位置與在前幀252(線2)的平均垂直位置之間的差值。在步驟1700中將差值作為垂直位置值輸出，在步驟1300結(jié)束時(shí)發(fā)出信號(hào)。
[0037]返回參照步驟1400，控制器30計(jì)算垂直運(yùn)動(dòng)值。垂直運(yùn)動(dòng)值基于在連續(xù)的圖像幀中出現(xiàn)并且具有沿垂直方向的共同的視在運(yùn)動(dòng)的僅所關(guān)注的那些檢測(cè)物體的垂直位置的變化。將參照?qǐng)D5進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明垂直運(yùn)動(dòng)值的計(jì)算，圖5