本實(shí)用新型涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的AGV小車(chē)(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)，通常也稱(chēng)為無(wú)人搬運(yùn)車(chē)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移栽功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不許駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

AGV小車(chē)包括車(chē)身和連接車(chē)身的運(yùn)動(dòng)裝置，運(yùn)動(dòng)裝置由兩部分組成：用于承受車(chē)體自身重量及負(fù)載的無(wú)動(dòng)力萬(wàn)向輪和用于為小車(chē)提供動(dòng)力的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，一臺(tái)搬運(yùn)小車(chē)一般具有四個(gè)萬(wàn)向輪和兩套主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

目前，市場(chǎng)上的AGV小車(chē)的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置都是差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)多方向的運(yùn)動(dòng)和適應(yīng)一定程度不平整的路面，但是該結(jié)構(gòu)具有如下缺點(diǎn)：

1、無(wú)法靈活地實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)，例如該結(jié)構(gòu)在前進(jìn)行進(jìn)過(guò)程中無(wú)法快速地進(jìn)行斜向平移，而且在復(fù)雜路徑的情況下速度比較低，靈活性不足；

2、在實(shí)際使用時(shí)，一個(gè)AGV小車(chē)使用兩套主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，兩套主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的輪子的數(shù)量總共是四個(gè)，目前的AGV小車(chē)在遇到不平整的路面時(shí)，四個(gè)輪子總是會(huì)出現(xiàn)一個(gè)輪子不著地的情況，使得該輪子出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，導(dǎo)致AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變得不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有的AGV小車(chē)的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置無(wú)法靈活地進(jìn)行全向運(yùn)動(dòng)，以及現(xiàn)有的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置在二套數(shù)量運(yùn)用于AGV小車(chē)上時(shí)，總會(huì)出現(xiàn)四個(gè)輪子有一個(gè)輪子不著地而打滑的現(xiàn)象，導(dǎo)致AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變得不穩(wěn)定的問(wèn)題，提供一種能全向運(yùn)動(dòng)，且在AGV小車(chē)在遇到不平底面時(shí)，能使AGV小車(chē)的所有輪子均著地的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于安裝于所述車(chē)身上，該主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括一用于安裝在所述車(chē)身上的平衡架、與平衡架樞接的安裝架、與安裝架上下滑動(dòng)連接的二動(dòng)力機(jī)構(gòu)、及二分別連接所述安裝架和動(dòng)力機(jī)構(gòu)的緩沖懸掛組件；所述安裝架包括二平行的導(dǎo)向板和二分別連接所述導(dǎo)向板的側(cè)板；各所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向板滑動(dòng)連接的移動(dòng)板、安裝在所述移動(dòng)板上的驅(qū)動(dòng)輪和動(dòng)力元件、及連接所述動(dòng)力元件和驅(qū)動(dòng)輪的傳動(dòng)組件；所述驅(qū)動(dòng)輪為麥克納姆輪。

上述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪為麥克納姆輪，使得主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置能更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能；通過(guò)設(shè)置各動(dòng)力機(jī)構(gòu)分別通過(guò)一緩沖懸掛組件連接安裝架，一方面上下緩沖懸掛組件可以減小不平整地面給AGV小車(chē)帶來(lái)的震動(dòng)，避免AGV小車(chē)被震壞，另一方面，緩沖懸掛組件使得動(dòng)力機(jī)構(gòu)能相對(duì)于安裝架發(fā)生上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)AGV小車(chē)遇到不平的地面時(shí)，因?yàn)橹鲃?dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的所有動(dòng)力機(jī)構(gòu)均各自通過(guò)一緩沖懸掛組件連接安裝架，故主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的各動(dòng)力機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪會(huì)在緩沖懸掛組件的作用下始終與地面接觸，這使得AGV小車(chē)的車(chē)身即使安裝多套主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所有驅(qū)動(dòng)輪在遇到不平整的地面時(shí)均會(huì)與地面接觸，不會(huì)出現(xiàn)某個(gè)驅(qū)動(dòng)輪懸空打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

在其中一實(shí)施例中，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)關(guān)于所述安裝架呈中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

在其中一實(shí)施例中，各所述緩沖懸掛組件包括連接所述移動(dòng)板的推塊、連接所述導(dǎo)向板的擋塊、自所述推塊的頂面向上延伸的彈簧導(dǎo)桿及套設(shè)于彈簧導(dǎo)桿上的緩沖彈簧；所述推塊位于所述擋塊的下方，所述推塊安裝于所述移動(dòng)板的底端設(shè)置的下安裝槽內(nèi)，所述擋塊安裝于所述導(dǎo)向板的頂端設(shè)置的上安裝槽內(nèi)；所述緩沖彈簧的兩端分別抵接所述推塊和擋塊。

在其中一實(shí)施例中，所述導(dǎo)向板對(duì)應(yīng)所述推塊設(shè)有一下限位塊，所述下限位塊位于所述緩沖彈簧的一側(cè)，且位于所述推塊和擋塊之間；所述移動(dòng)板的頂端對(duì)應(yīng)所述擋塊設(shè)有上限位塊，所述上限位塊位于所述擋塊的上方。

在其中一實(shí)施例中，所述擋塊靠近所述推塊的側(cè)面上向下凸設(shè)一限位凸起，所述限位凸起伸入至緩沖彈簧圍成的空腔內(nèi)。

在其中一實(shí)施例中，所述擋塊上設(shè)有下緩沖塊，所述下緩沖塊位于擋塊靠近上限位塊的一側(cè)。

在其中一實(shí)施例中，所述上限位塊靠近所述下緩沖塊的側(cè)面上對(duì)應(yīng)所述下緩沖塊設(shè)有插槽。

在其中一實(shí)施例中，所述傳動(dòng)組件包括連接動(dòng)力元件的輸出軸的主動(dòng)鏈輪、連接所述驅(qū)動(dòng)輪的輪軸的從動(dòng)鏈輪及分別傳動(dòng)連接所述主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪的鏈條。

在其中一實(shí)施例中，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括鏈條松緊調(diào)節(jié)組件，所述動(dòng)力元件通過(guò)所述鏈條松緊調(diào)節(jié)組件連接所述移動(dòng)板。

在其中一實(shí)施例中，所述鏈條松緊調(diào)節(jié)組件包括連接所述動(dòng)力元件和移動(dòng)板的調(diào)節(jié)板、設(shè)于所述移動(dòng)板靠近所述動(dòng)力元件的一端的螺栓安裝板、穿過(guò)所述螺栓安裝板且連接所述調(diào)節(jié)板的第一緊固螺栓及螺紋連接所述第一緊固螺栓的調(diào)節(jié)螺母，所述調(diào)節(jié)板通過(guò)至少二第二緊固螺栓連接所述移動(dòng)板，所述調(diào)節(jié)板對(duì)應(yīng)各所述第二緊固螺栓設(shè)有第二緊固螺栓穿過(guò)的腰型安裝孔，所述調(diào)節(jié)螺母位于所述螺栓安裝板遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)板的一側(cè)；所述動(dòng)力元件的輸出軸穿過(guò)所述調(diào)節(jié)板和移動(dòng)板后連接所述主動(dòng)鏈輪。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例所述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置部分爆炸后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的安裝架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2所示的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力機(jī)構(gòu)部分爆炸后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖3所示的動(dòng)力機(jī)構(gòu)去除護(hù)罩后的另一方位結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1所示的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的剖視圖；

圖7為圖6所示的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的緩沖懸掛組件的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。

圖中：

10、安裝架；11、導(dǎo)向板；12、上安裝槽；13、側(cè)板；14、導(dǎo)軌；15、下限位塊；20、平衡架；21、固定板；22、連接板；30、動(dòng)力機(jī)構(gòu)；31、移動(dòng)板；32、下安裝槽；33、驅(qū)動(dòng)輪；34、動(dòng)力元件；35、滑塊；36、上限位塊；37、插槽；38、上緩沖塊；39、護(hù)罩；40、傳動(dòng)組件；41、主動(dòng)鏈輪；42、從動(dòng)鏈輪；43、鏈條；50、鏈條松緊調(diào)節(jié)組件；51、調(diào)節(jié)板；52、腰型安裝孔；53、第二緊固螺栓；54、螺栓安裝板；55、第一緊固螺栓；56、調(diào)節(jié)螺母；60、緩沖懸掛組件；61、推塊；62、擋塊；621、限位凸起；63、彈簧導(dǎo)桿；64、緩沖彈簧；65、下緩沖塊。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開(kāi)內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱(chēng)為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。

請(qǐng)參閱圖1至圖7，為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于安裝于車(chē)身上。該主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括一用于安裝在所述車(chē)身上的平衡架20、與平衡架20樞接的安裝架10、與安裝架10上下滑動(dòng)連接的二動(dòng)力機(jī)構(gòu)30、及二分別連接所述安裝架10和動(dòng)力機(jī)構(gòu)30的緩沖懸掛組件60。

請(qǐng)參閱圖2，平衡架20包括用于固定于車(chē)身上的固定板21及二分別自固定板21的相對(duì)兩端向下延伸的連接板22。

安裝架10包括二豎立平行相隔的導(dǎo)向板11和二分別連接所述導(dǎo)向板11的側(cè)板13。所述側(cè)板13與連接板22的下端一一對(duì)應(yīng)樞接。

請(qǐng)參閱圖3，各所述導(dǎo)向板11上設(shè)有導(dǎo)軌14和下限位塊15，導(dǎo)軌14自導(dǎo)向板11的底端延伸至導(dǎo)向板11的頂端，下限位塊15位于導(dǎo)向板11的底端，各所述導(dǎo)向板11的頂端還均設(shè)有一上安裝槽12。

動(dòng)力機(jī)構(gòu)30關(guān)于安裝架10呈中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置，以增加主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的美觀性和運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

請(qǐng)參閱圖4，各動(dòng)力機(jī)構(gòu)30包括與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向板11滑動(dòng)連接的移動(dòng)板31、安裝在移動(dòng)板31上的驅(qū)動(dòng)輪33和動(dòng)力元件34、及連接動(dòng)力元件34和驅(qū)動(dòng)輪33的傳動(dòng)組件40。驅(qū)動(dòng)輪33為麥克納姆輪。麥克納姆輪的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪原理上，利用這些成角度的周邊輪軸的一部分機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面，依靠各自機(jī)輪的方向和速度，最終可以合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合理矢量，從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪33采用麥克納姆輪，使得主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置能更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。另外通過(guò)緩沖懸掛組件60連接移動(dòng)板31和導(dǎo)向板11。

進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)輪33位于移動(dòng)板31遠(yuǎn)離安裝架10的一側(cè)，動(dòng)力元件34位于移動(dòng)板31靠近安裝架10的一側(cè)，移動(dòng)板31和動(dòng)力元件34包覆安裝架10,相對(duì)于傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)輪和動(dòng)力元件同側(cè)設(shè)置，該結(jié)構(gòu)設(shè)置可以減小整個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸。

移動(dòng)板31上對(duì)應(yīng)導(dǎo)軌14設(shè)有滑塊35，滑塊35滑接導(dǎo)軌14，以使移動(dòng)板31在主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置遇到顛簸的路面時(shí)能不晃動(dòng)地相對(duì)于安裝架10做上下運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖5，傳動(dòng)組件40包括連接動(dòng)力元件34的輸出軸的主動(dòng)鏈輪41、連接驅(qū)動(dòng)輪33的輪軸的從動(dòng)鏈輪42及分別傳動(dòng)連接主動(dòng)鏈輪41和從動(dòng)鏈輪42的鏈條43。

動(dòng)力機(jī)構(gòu)30還包括安裝于移動(dòng)板31上的護(hù)罩39，護(hù)罩39覆蓋傳動(dòng)組件40。

請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D4，動(dòng)力機(jī)構(gòu)30還包括鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50，動(dòng)力元件34通過(guò)鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50連接移動(dòng)板31。鏈條松緊調(diào)節(jié)組件50包括連接動(dòng)力元件34和移動(dòng)板31的調(diào)節(jié)板51、設(shè)于移動(dòng)板31靠近動(dòng)力元件34的一端的螺栓安裝板54、穿過(guò)螺栓安裝板54且連接調(diào)節(jié)板51的第一緊固螺栓55及螺紋連接第一緊固螺栓55的調(diào)節(jié)螺母56，調(diào)節(jié)板51通過(guò)至少二第二緊固螺栓53連接移動(dòng)板31，調(diào)節(jié)板51對(duì)應(yīng)各第二緊固螺栓53設(shè)有第二緊固螺栓53穿過(guò)的腰型安裝孔52，調(diào)節(jié)螺母56位于螺栓安裝板54遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)板51的一側(cè)；動(dòng)力元件34的輸出軸穿過(guò)調(diào)節(jié)板51和設(shè)置于移動(dòng)板31上的讓位口(圖中未示出)連接主動(dòng)鏈輪41。在本實(shí)施例中，動(dòng)力元件34為電機(jī)。通過(guò)對(duì)應(yīng)各第二緊固螺栓53分別設(shè)置腰型安裝孔52，使得動(dòng)力元件34在移動(dòng)板31上的位置能夠通過(guò)調(diào)節(jié)板51的移動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)，因?yàn)橹鲃?dòng)鏈輪41連接動(dòng)力元件34的輸出軸，從而使得鏈條43的松緊也能得到調(diào)節(jié)，進(jìn)而使得動(dòng)力元件34能通過(guò)傳動(dòng)組件40將動(dòng)力順利地傳達(dá)給驅(qū)動(dòng)輪33。當(dāng)調(diào)節(jié)好鏈條43的松緊后，通過(guò)第二緊固螺栓53將調(diào)節(jié)板51緊固于移動(dòng)板31上，然后旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺母56，直至調(diào)節(jié)螺母56緊壓于螺栓安裝板54上，這能進(jìn)一步加強(qiáng)調(diào)節(jié)板51與移動(dòng)板31的連接，使調(diào)節(jié)板51在傳動(dòng)組件40的作用力下不易發(fā)生移位而導(dǎo)致鏈條43變松。

請(qǐng)參閱圖6，各緩沖懸掛組件60包括連接移動(dòng)板31的推塊61、連接導(dǎo)向板11的擋塊62、自推塊61的頂面向上延伸的彈簧導(dǎo)桿63、及套設(shè)于彈簧導(dǎo)桿63上的緩沖彈簧64；推塊61位于移動(dòng)板31的下方，推塊61安裝于移動(dòng)板31設(shè)置的下安裝槽32內(nèi)；擋塊62安裝于導(dǎo)向板11設(shè)置的上安裝槽12內(nèi)；緩沖彈簧64的兩端分別抵接推塊61和擋塊62。當(dāng)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置遇到顛簸的路面時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪33通過(guò)移動(dòng)板31驅(qū)動(dòng)推塊61壓縮緩沖彈簧64，以緩沖顛簸的路面給主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置所帶來(lái)的震動(dòng)，另外，緩沖懸掛組件60還使得各驅(qū)動(dòng)輪33在遇到不平整的地面時(shí)能均與地面接觸，避免驅(qū)動(dòng)輪33發(fā)生不與地面接觸而打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

推塊61通過(guò)螺釘連接移動(dòng)板31和導(dǎo)向板11，推塊61對(duì)應(yīng)下限位塊15設(shè)于下限位塊15的下方，且位于緩沖彈簧64的一側(cè)，擋塊62通過(guò)螺釘分別連接移動(dòng)板31和導(dǎo)向板11，擋塊62對(duì)應(yīng)上限位塊36設(shè)于上限位塊36的下方，移動(dòng)板31的行程在上限位塊36和下限位塊15的作用下得到限定，避免緩沖彈簧64因壓縮或拉伸過(guò)度而產(chǎn)生不可恢復(fù)的塑性變形。

擋塊62上設(shè)有下緩沖塊65，下緩沖塊65位于擋塊62靠近上限位塊36的一側(cè)，用以緩沖擋塊62撞擊上限位塊36的力，避免擋塊62撞壞上限位塊36，以及減小擋塊62撞擊上限位塊36時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。

上限位塊36靠近下緩沖塊65的側(cè)面上對(duì)應(yīng)下緩沖塊65設(shè)有插槽37，用以使下緩沖塊65插入。上限位塊36過(guò)薄易被下緩沖塊65碰撞變形，過(guò)厚會(huì)增加整個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸，通過(guò)在上限位塊36靠近擋塊62的側(cè)面上對(duì)應(yīng)擋塊62設(shè)置插槽37，即保證了上限位塊36的強(qiáng)度，不易因擋塊62的碰撞變形，又可以在減小整個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸條件下保證移動(dòng)板31的行程。

上限位塊36上設(shè)有上緩沖塊38，上緩沖塊38位于上限位塊36遠(yuǎn)離擋塊62的側(cè)面上。在移動(dòng)板31上下移動(dòng)的過(guò)程中，上限位塊36可以緩沖上限位塊36碰撞車(chē)身時(shí)產(chǎn)生的撞擊力，減小車(chē)身被上限位塊36撞擊時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)。

請(qǐng)參閱圖7，擋塊62靠近推塊61的側(cè)面上向下凸設(shè)一限位凸起621，限位凸起621伸入至緩沖彈簧64圍成的空腔內(nèi)，以定位沖彈簧的靠近擋塊62的一端，使緩沖彈簧64能被更好壓縮。

上述的主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，通過(guò)設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪33為麥克納姆輪，使得主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置能更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能；通過(guò)設(shè)置各動(dòng)力機(jī)構(gòu)30分別通過(guò)一緩沖懸掛組件60連接安裝架10，一方面緩沖懸掛組件60可以減小不平整地面給AGV小車(chē)帶來(lái)的震動(dòng)，避免AGV小車(chē)被震壞，另一方面，緩沖懸掛組件60使得動(dòng)力機(jī)構(gòu)30能相對(duì)于安裝架10發(fā)生上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)AGV小車(chē)遇到不平的地面時(shí)，因?yàn)橹鲃?dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的所有動(dòng)力機(jī)構(gòu)30均各自通過(guò)一緩沖懸掛組件60連接安裝架10，故主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的各動(dòng)力機(jī)構(gòu)30的驅(qū)動(dòng)輪33會(huì)在緩沖懸掛組件60的作用下始終與地面接觸，這使得AGV小車(chē)的車(chē)身即使安裝多套主動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所有驅(qū)動(dòng)輪33在遇到不平整的地面時(shí)均會(huì)與地面接觸，不會(huì)出現(xiàn)某個(gè)驅(qū)動(dòng)輪33懸空打滑的現(xiàn)象，保證了AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。