本發(fā)明涉及一種被配置為在具有自主駕駛能力的車輛的駕駛員環(huán)境中提供切換通知的切換通知裝置、車輛以及在車輛的駕駛員環(huán)境中提供切換通知的方法。

背景技術(shù)：

車輛，特別是用于道路交通的汽車或卡車，越來(lái)越多地配備有駕駛員輔助系統(tǒng)，其允許車輛在道路交通中被自動(dòng)駕駛，這通常稱為自主駕駛。這通過(guò)使用遠(yuǎn)程傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，遠(yuǎn)程傳感器布置成獲取車輛周圍信息以允許基于其的轉(zhuǎn)向的控制和/或速度控制。在自主駕駛期間，車輛的乘員能夠至少部分地投入到其它活動(dòng)中。然而，今天沒(méi)有可用的自主車輛控制裝置，它們完全能夠在所有情況下以及在所有路段執(zhí)行自主駕駛。因此，當(dāng)自主車輛控制裝置識(shí)別出其中裝置可能變得至少部分不能執(zhí)行自主駕駛的即將到來(lái)的路段時(shí)，該裝置必須要求乘員接管車輛的控制。

已經(jīng)嘗試提供駕駛員輔助系統(tǒng)，其能夠輸出信息以便在自動(dòng)駕駛功能可駕駛的路段終點(diǎn)向乘員返回駕駛職責(zé)。例如，文件us2015094899a1涉及其中駕駛員輔助系統(tǒng)能夠至少部分地自動(dòng)控制車輛的車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)、一種提醒駕駛員基于車輛的當(dāng)前位置與能夠自動(dòng)駕駛路線段的終點(diǎn)之間的距離而從駕駛員輔助系統(tǒng)重新控制車輛的方法。確定在車輛規(guī)劃的路線中的自動(dòng)駕駛路線段的終點(diǎn)，并且在車輛的當(dāng)前位置與自動(dòng)駕駛路線段的終點(diǎn)之間確定距離信息。將距離信息與第一和第二閾值進(jìn)行比較，并且作為其函數(shù)輸出第一或第二指示。

接管車輛的控制通常被稱為切換。為了安全起見(jiàn)，這種切換優(yōu)選地在到達(dá)即將到來(lái)的路段之前執(zhí)行，在所述路段處自主車輛控制裝置可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛的自主駕駛。由于車輛的乘員可能忙于其它活動(dòng)中而沒(méi)有集中在道路上，所以必須足夠早地提供切換通知，以允許乘員有足夠的時(shí)間來(lái)準(zhǔn)備車輛的手動(dòng)駕駛。然而，如果過(guò)早提供切換通知，則它可能會(huì)分散和擾亂乘員，這可能導(dǎo)致切換通知的信任和置信度受損。因此，乘員可能返回其它活動(dòng)。因此，從安全的角度來(lái)看，重要的是在到達(dá)即將到來(lái)的路段之前的適當(dāng)時(shí)刻提供切換通知。然而，在一些駕駛情況下，由于到達(dá)即將到來(lái)的路段的交通流量的不可預(yù)測(cè)性，難以預(yù)測(cè)可用于自主駕駛的時(shí)間。

鑒于上述情況，需要能夠提供改進(jìn)的切換通知的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種改進(jìn)的切換通知。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，該目的通過(guò)一種切換通知裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，該切換通知裝置被配置為借助于自主車輛控制裝置在具有自主駕駛能力的車輛的駕駛員環(huán)境中提供切換通知，其中切換通知構(gòu)成關(guān)于即將從車輛的自主駕駛模式到手動(dòng)駕駛模式的切換的通知，其中該裝置包括：輸出單元，其被配置為選擇性地提供切換通知；定位裝置，其被布置成提供表示至少車輛前方的路段的地圖數(shù)據(jù)以及車輛的當(dāng)前位置；道路信息裝置，其被配置為獲取表示即將到來(lái)的路段的道路信息，在該路段處自主車輛控制裝置可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛的自主駕駛，并配置為獲取表示路段處的道路狀況的道路狀況信息；處理單元，其被配置為基于道路狀況信息來(lái)計(jì)算路段上的估計(jì)平均速度，并且進(jìn)一步被配置為基于估計(jì)的平均速度和從車輛的當(dāng)前位置到即將到來(lái)的路段的剩余距離來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間，其中處理單元進(jìn)一步被配置為基于估計(jì)的平均速度來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于低估計(jì)平均速度而增加，并且其中切換通知裝置被配置為使輸出單元根據(jù)不確定性估計(jì)來(lái)提供切換通知，使得在高不確定性估計(jì)的情況下比在低不確定性估計(jì)的情況下更早提供切換通知。

在高不確定性估計(jì)的情況下，可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間小于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的概率較高。由于在高不確定性估計(jì)的情況下更早地提供切換通知，所以即使在這種情況下，確保足夠早地提供切換通知，以允許車輛的乘員有足夠的時(shí)間準(zhǔn)備手動(dòng)駕駛。

在低不確定性估計(jì)的情況下，可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間基本上對(duì)應(yīng)于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的概率較高。在低不確定性估計(jì)的情況下將稍后提供切換通知。因此，在這種情況下，確保沒(méi)有不合適地過(guò)早提供切換通知。

因此，提高了切換通知的時(shí)機(jī)。因此，提供了改進(jìn)的切換通知。因此，實(shí)現(xiàn)了上述目的。

可選地，道路狀況信息進(jìn)一步包括路段處的擁堵程度、在路段上行駛的車輛的平均速度、在路段上行駛的車輛的歷史平均速度和路段處的速度限制中的至少一個(gè)。因此，可以計(jì)算出路段上的更準(zhǔn)確的估計(jì)平均速度，以及因此同樣可以計(jì)算出可用于自主駕駛的更準(zhǔn)確的估計(jì)時(shí)間以及更準(zhǔn)確的不確定性估計(jì)。從而進(jìn)一步提高切換通知的時(shí)機(jī)。結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，道路狀況信息進(jìn)一步包括在路段上行駛的車輛的平均速度和路段處的速度限制，其中處理單元進(jìn)一步被配置為基于在路段上行駛的車輛的平均速度與路段處的速度限制之間的比較來(lái)計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段上行駛的車輛與路段上的速度限制相比的低平均速度而增加。因此，可以計(jì)算出路段上的更準(zhǔn)確的估計(jì)平均速度，以及因此同樣可以計(jì)算出可用于自主駕駛的更準(zhǔn)確的估計(jì)時(shí)間以及更準(zhǔn)確的不確定性估計(jì)。從而進(jìn)一步提高切換通知的時(shí)機(jī)。結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，輸出單元被配置為在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知，并且在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，基于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間和不確定性估計(jì)，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間來(lái)提供切換通知。在高不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間顯著不同的概率較高。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間而不是可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的切換通知來(lái)提供切換通知，則車輛駕駛員環(huán)境中的乘員不會(huì)受可用于自主駕駛的不正確的和/或變化的估計(jì)時(shí)間的輸出混淆或誤導(dǎo)。

在低不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間基本上對(duì)應(yīng)于可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間的概率較高。由此，可以通過(guò)以良好的可靠性輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知。

結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，輸出單元被配置為在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知，并且在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離輸出來(lái)提供切換通知。在高不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間顯著不同的概率較高。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離輸出來(lái)提供切換通知，則車輛的駕駛員環(huán)境中的乘員不會(huì)受可用于自主駕駛的不正確的和/或變化的估計(jì)時(shí)間的輸出混淆或誤導(dǎo)。

在低不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間對(duì)應(yīng)的概率較高。由此，可以通過(guò)以良好的可靠性輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知。

結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，輸出單元包括被配置為通過(guò)在顯示單元上執(zhí)行顯示內(nèi)容的轉(zhuǎn)換提供切換通知的顯示單元。由此，以清晰明確的方式提供切換通知。結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

本文的其它實(shí)施例旨在提供一種包括根據(jù)一些實(shí)施例的切換通知裝置的車輛。

本文的另外的實(shí)施例旨在提供一種借助于自主車輛控制裝置在具有自主駕駛能力的車輛的駕駛員環(huán)境中提供切換通知的方法，其中使用包括被配置為選擇性地提供切換通知的輸出單元、定位裝置、道路信息裝置和處理單元的切換通知裝置，切換通知構(gòu)成關(guān)于即將從車輛的自主駕駛模式到手動(dòng)駕駛模式的通知，其中所述方法包括：

-使用定位裝置，提供表示至少車輛前方的路段的地圖數(shù)據(jù)和車輛的當(dāng)前位置，

-使用道路信息裝置，獲取表示即將到來(lái)的路段的道路信息，在該路段處自主車輛控制裝置可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛的自主駕駛，以及

-獲取表示路段處的道路狀況的道路狀況信息，

-使用處理單元，基于道路狀況信息來(lái)計(jì)算路段上的估計(jì)平均速度，

-使用處理單元，基于估計(jì)的平均速度和從車輛的當(dāng)前位置到即將到來(lái)的路段的剩余距離來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間，

-使用處理單元，基于估計(jì)的平均速度來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于低估計(jì)平均速度而增加，

-使用切換通知裝置，使輸出單元根據(jù)不確定性估計(jì)提供切換通知，使得在高不確定性估計(jì)的情況下比在低不確定性估計(jì)的情況下更早提供切換通知。

在高不確定性估計(jì)的情況下，可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間小于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的概率較高。由于在高不確定性估計(jì)的情況下更早地提供切換通知，所以即使在這種情況下確保足夠早地提供切換通知。

在低不確定性估計(jì)的情況下，可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間基本上對(duì)應(yīng)于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的概率較高。在低不確定性估計(jì)的情況下將稍后提供切換通知。因此，在這種情況下，確保不合適地過(guò)早提供切換通知。

因此，提供了一種具有改進(jìn)的切換通知時(shí)機(jī)的方法。因此，提供了改進(jìn)的切換通知。因此，實(shí)現(xiàn)了上述目的。

可選地，道路狀況信息進(jìn)一步包括在路段上行駛的車輛的平均速度和路段處的速度限制，其中該方法進(jìn)一步包括：

-使用處理單元，基于在路段上行駛的車輛的平均速度與路段處的速度限制之間的比較來(lái)計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段上行駛的車輛與路段處的速度限制相比的低平均速度而增加。

因此，提供了一種更準(zhǔn)確地計(jì)算路段上的估計(jì)平均速度以及因此可用于自主駕駛的更準(zhǔn)確的估計(jì)時(shí)間和更準(zhǔn)確的不確定性估計(jì)。從而進(jìn)一步提高切換通知的時(shí)機(jī)。結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，該方法進(jìn)一步包括：

-使用輸出單元，在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知，以及

-在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，基于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間和不確定性估計(jì)，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間來(lái)提供切換通知。

在高不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間顯著不同的概率較高。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間而不是可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的切換通知來(lái)提供切換通知，則車輛駕駛員環(huán)境中的乘員不會(huì)受可用于自主駕駛的不正確的和/或變化的估計(jì)時(shí)間的輸出混淆或誤導(dǎo)。

在低不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間對(duì)應(yīng)的概率較高。由此，可以通過(guò)以良好的可靠性輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知。

結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，該方法進(jìn)一步包括：

-使用輸出單元，在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知，以及

-在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離輸出來(lái)提供切換通知。

在高不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間顯著不同的概率較高。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離輸出來(lái)提供切換通知，則車輛的駕駛員環(huán)境中的乘員不會(huì)因輸出可用于自主駕駛的不正確和/或變化的估計(jì)時(shí)間而混淆或誤導(dǎo)。

在低不確定性估計(jì)的情況下，即在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間與可用于自主駕駛的實(shí)際估計(jì)時(shí)間對(duì)應(yīng)的概率較高。由此，可以通過(guò)以良好的可靠性輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知。

結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

可選地，輸出單元包括顯示單元，并且該方法可以進(jìn)一步包括：

-通過(guò)在顯示單元上執(zhí)行顯示內(nèi)容的轉(zhuǎn)換來(lái)提供切換通知。

由此，以清晰明確的方式提供切換通知。結(jié)果，提供了進(jìn)一步改進(jìn)的切換通知。

在研究所附權(quán)利要求和以下詳細(xì)描述時(shí)，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)。本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，所描述的不同特征可以組合以創(chuàng)建除了下面描述的那些之外的實(shí)施例，而不背離本發(fā)明的范圍，如由所附權(quán)利要求限定的。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的各個(gè)方面，包括其特征和優(yōu)點(diǎn)，將從以下詳細(xì)描述和附圖中容易地理解，其中：

圖1示出了切換通知裝置，

圖2示出了包括切換通知裝置的車輛，

圖3a至3d各自示出了切換通知裝置的顯示單元，以及

圖4示出了提供切換通知的方法。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參考附圖更全面地描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中示出了示例實(shí)施例。示例實(shí)施例的公開(kāi)的特征可以如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員容易理解的來(lái)組合。相同的數(shù)字在整個(gè)過(guò)程中指相同的元件。

為了簡(jiǎn)潔和/或清晰，不一定詳細(xì)描述眾所周知的功能或結(jié)構(gòu)。

圖1示出了切換通知裝置1，其被配置為借助于自主車輛控制裝置6在具有自主駕駛能力的車輛5的駕駛員環(huán)境3中提供切換通知。車輛5可以是如圖1所示的汽車，或者可以是諸如公共汽車、卡車、面包車等的另一類型的道路車輛。自主車輛控制裝置6包括布置成獲取車輛周圍信息的遠(yuǎn)程傳感器。遠(yuǎn)程傳感器可以包括radar(radio檢測(cè)和測(cè)距)傳感器、laser(通過(guò)激發(fā)輻射的光放大)傳感器、lidar(光檢測(cè)和測(cè)距)傳感器和/或成像傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。此外，遠(yuǎn)程傳感器可以包括基于空間的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，諸如全球定位系統(tǒng)(gps)、俄羅斯的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glonass)、歐盟伽利略定位系統(tǒng)、中國(guó)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)或印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和/或提供車輛5的當(dāng)前位置的其它部件，諸如基于遠(yuǎn)程傳感器的基于特征的定位。

自主車輛控制裝置6進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向控制單元。轉(zhuǎn)向控制單元可操作地連接到車輛5的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，并且被布置成通過(guò)基于由遠(yuǎn)程傳感器獲取的車輛周圍信息來(lái)控制轉(zhuǎn)向致動(dòng)器而控制車輛5的轉(zhuǎn)向。自主車輛控制裝置6進(jìn)一步包括被配置為控制車輛5的速度的速度控制裝置。車輛5的速度控制也可以基于由遠(yuǎn)程傳感器獲取的車輛周圍信息。為了清楚起見(jiàn)，圖1中未示出自主車輛控制裝置6的特征。

切換通知裝置1包括被配置為選擇性地提供切換通知的輸出單元7。切換通知構(gòu)成關(guān)于即將從車輛5的自主駕駛模式到手動(dòng)駕駛模式的切換的通知。輸出單元7可以包括一個(gè)或多個(gè)顯示單元17，如圖1所示。作為替代或補(bǔ)充，輸出單元7包括音頻裝置、觸覺(jué)裝置和/或光裝置。

切換通知裝置1進(jìn)一步包括定位裝置9，其被布置成提供表示至少在車輛5前方的路段10的地圖數(shù)據(jù)和車輛5的當(dāng)前位置。定位裝置9可以包括基于空間的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，諸如gps、glonass、歐盟伽利略定位系統(tǒng)、中國(guó)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)或印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和/或提供車輛5的當(dāng)前位置的其它部件，諸如基于來(lái)自遠(yuǎn)程傳感器的數(shù)據(jù)的基于特征的定位。

切換通知裝置1進(jìn)一步包括道路信息裝置11，其被配置為獲取表示即將到來(lái)的路段13的道路信息，在該路段處自主車輛控制裝置6可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛5的自主駕駛。道路信息裝置11可以形成布置成提供地圖數(shù)據(jù)的定位裝置9的一部分。在這種實(shí)施例中，自主車輛控制裝置6可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛5的自主駕駛的即將到來(lái)的路段13可以包括在地圖數(shù)據(jù)中。作為替代或補(bǔ)充，道路信息裝置11包括被配置為從其它車輛16和/或從布置在云中的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫(kù)或遠(yuǎn)程服務(wù)器等獲取道路信息的無(wú)線通信單元。道路信息裝置11可以包括道路信息處理單元，其被配置為處理道路信息以確定即將到來(lái)的路段13，在該路段處自主車輛控制裝置6可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛5的自主駕駛。這種確定可以例如是基于車道標(biāo)記14和/或道路邊界18的存在或不存在，和/或車道標(biāo)記14和/或道路邊界18的可檢測(cè)性。此外，這種確定可以基于滑坡道路狀況的存在、惡劣天氣狀況的存在、道路工程的存在、事故的存在和/或在路段10處一個(gè)或多個(gè)障礙物的存在。此外，道路信息可以包括表示即將到來(lái)的路段13的信息，在該路段處自主車輛控制裝置先前已經(jīng)變得至少部分地不能執(zhí)行裝有自主車輛控制裝置的車輛的自主駕駛。

道路信息裝置11進(jìn)一步被配置為獲取表示路段10處的道路狀況的道路狀況信息。道路狀況信息可以包括影響路段10處的駕駛平均速度的信息，諸如路段10處的擁堵程度、在路段10上行駛的車輛16的平均速度、在路段10上行駛的車輛的歷史平均速度、路段10處的速度限制、路段10處的天氣狀況、路段10處的當(dāng)前光線狀況、路段10處的道路工程的存在中的至少一種。道路狀況信息可以從其它車輛16和/或從布置在云中的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫(kù)或遠(yuǎn)程服務(wù)器等無(wú)線地獲取。作為替代或補(bǔ)充，道路信息裝置11可以包括被布置成獲取道路狀況信息的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程傳感器，諸如radar(radio檢測(cè)和測(cè)距)傳感器、laser(通過(guò)激發(fā)輻射的光放大)傳感器、lidar(光檢測(cè)和測(cè)距)傳感器和/或成像傳感器。

切換通知裝置1進(jìn)一步包括處理單元15，其被配置為基于道路狀況信息來(lái)計(jì)算路段10上的估計(jì)平均速度。此外，處理單元15被配置為基于估計(jì)的平均速度和從車輛5的當(dāng)前位置到即將到來(lái)的路段13的剩余距離d來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間。

此外，處理單元15被配置為基于估計(jì)的平均速度來(lái)計(jì)算可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于低估計(jì)平均速度而增加，并且對(duì)于高估計(jì)平均速度而降低。切換通知裝置1被配置為根據(jù)不確定性估計(jì)使輸出單元7提供切換通知，使得在高不確定性估計(jì)的情況下比低不確定性估計(jì)的情況下更早提供切換通知。因此，即使在可用于自主駕駛的實(shí)際時(shí)間小于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的概率較高的情況下，也足夠早地提供切換通知。處理單元15可以被配置為使用算法和/或通過(guò)使用查找表來(lái)計(jì)算不確定性估計(jì)。

圖2示出根據(jù)一些實(shí)施例的包括切換通知裝置的車輛5。在圖2中，車輛5前方的路段10被示為具有直至交叉路口19的高程度擁堵。在交叉路口19之后，擁堵程度低。圖2進(jìn)一步示出即將到來(lái)的路段13，在該路段處車輛5的自主車輛控制裝置可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛5的自主駕駛，以及從車輛5的當(dāng)前位置到即將到來(lái)的路段13的距離d。

在其中道路狀況信息包括路段10處的擁堵程度的實(shí)施例中，處理單元可以被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段10處的高程度擁堵而增加，并且對(duì)于路段10處的低程度擁堵而降低。在高程度擁堵的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性比在低程度擁堵的情況下更大，部分地是因?yàn)槁范?0處的高程度擁堵可由可消散的臨時(shí)交通停車引起，如在圖2中所示。由于處理單元在這些實(shí)施例中被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于高程度擁堵而增加，所以將足夠早地提供切換通知，以允許車輛5的乘員具有足夠的時(shí)間準(zhǔn)備手動(dòng)駕駛。被配置為僅依賴于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知的現(xiàn)有技術(shù)的切換通知裝置在圖2中所示的情況下將有提供切換通知太遲的風(fēng)險(xiǎn)。

在其中道路狀況信息包括在路段10上行駛的車輛16的平均速度的實(shí)施例中，處理單元可以被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段10上行駛的車輛16的低平均速度而增加，并且對(duì)于在路段10上行駛的車輛16的高平均速度而降低。這是由于在路段10上行駛的車輛16的低平均速度可由于可消散的臨時(shí)交通停車而引起，如在圖2中所示。由于這些實(shí)施例中的處理單元被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于車輛16的低平均速度而增加，即使在這種情況下，也可以足夠早地提供切換通知，以允許車輛5有足夠的時(shí)間準(zhǔn)備手動(dòng)駕駛。

根據(jù)一些實(shí)施例，道路狀況信息進(jìn)一步包括在路段10上行駛的車輛16的平均速度和在路段10處的速度限制。在這種實(shí)施例中，處理單元可以被配置為基于在路段10上行駛的車輛16的平均速度和路段10處的速度限制之間的比較來(lái)計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段10上行駛的車輛16與路段10處的速度限制相比的低平均速度而增加，并且對(duì)于在路段10上行駛的車輛16與路段10處的速度限制相比的高平均速度而降低。如上所指示，車輛16的低平均速度可由可消散的臨時(shí)交通停車引起。也就是說(shuō)，在路段10處存在高速度限制的情況下，由臨時(shí)由交通停車引起的車輛的低平均速度的風(fēng)險(xiǎn)比如果在路段10處存在低速度限制的情況更大。通過(guò)比較車輛的平均速度與路段10處的速度限制，更好地識(shí)別出這種情況，并將足夠早地提供切換通知，以便車輛5的乘員有足夠的時(shí)間準(zhǔn)備手動(dòng)駕駛。

在其中道路狀況信息包括路段10處的天氣狀況和/或路段10處的當(dāng)前光線狀況的實(shí)施例中，處理單元可以被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于路段10上的惡劣天氣狀況和/或不良光線狀況而增加，并且對(duì)于良好天氣狀況和/或良好光線狀況而降低。這是因?yàn)樵趷毫犹鞖鉅顩r和不良光線狀況的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性更大。

在其中道路狀況信息包括路段10處的道路工程存在的實(shí)施例中，處理單元可以被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得在路段10處存在道路工程的情況下，不確定性估計(jì)增加。這是因?yàn)樵诼范?0處的道路工程的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性更大。

根據(jù)一些實(shí)施例，處理單元被配置為計(jì)算不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于即將到來(lái)的路段13的較短剩余距離d而增加，并且對(duì)于即將到來(lái)的路段13的較長(zhǎng)的剩余距離d而降低。這是因?yàn)樵谳^短的剩余距離d的情況下，可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性比在較長(zhǎng)的剩余距離d的情況下更大。

處理單元可以被配置為根據(jù)不確定性估計(jì)設(shè)置通知時(shí)間閾值，使得通知時(shí)間閾值對(duì)于高不確定性估計(jì)而增加并且對(duì)于低不確定性估計(jì)而降低，其中切換通知裝置1被配置為使輸出單元7在可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間低于通知時(shí)間閾值時(shí)提供切換通知。通知時(shí)間閾值可以包括其中切換通知裝置1使輸出單元7提供切換通知的最小通知時(shí)間。僅作為示例，這種最小通知時(shí)間可以是1分鐘。此外，通知時(shí)間閾值可以包括其中切換通知裝置1使輸出單元7提供切換通知的最大通知時(shí)間。僅作為示例，這種最大通知時(shí)間可以是5分鐘。

作為替代或補(bǔ)充，處理單元被配置為根據(jù)不確定性估計(jì)設(shè)置通知距離，使得通知距離對(duì)于高不確定性估計(jì)而增加，并且對(duì)于低不確定性估計(jì)而降低，其中切換通知裝置1被配置為當(dāng)?shù)竭_(dá)即將到來(lái)的路段13的剩余距離d低于通知距離時(shí)，使輸出單元7提供切換通知。通知距離可以包括其中切換通知裝置1使輸出單元7提供切換通知的最小通知距離。僅作為示例，這種最小通知距離可以是400米。此外，通知距離可以包括表示到即將到來(lái)的路段12的最大距離的最大通知距離，在該路段處切換通知裝置1使輸出單元7提供切換通知。僅作為示例，這種最大通知距離可以在即將到來(lái)的路段13之前4公里處。

為了進(jìn)一步指出切換通知裝置1的優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)本文的實(shí)施例，下面給出了兩個(gè)示例交通情況。

示例1：

在車輛5前方的路段10處，低程度擁堵和70km/h的速度限制。這種情況在圖1中示出。

由道路信息裝置11獲取的道路狀況信息指示70km/h的平均速度。由于平均速度非常接近速度限制，因此不確定性估計(jì)低。因此，可以應(yīng)用1分鐘的最小通知時(shí)間，并且在即將到來(lái)的路段13之前1.2公里提供切換通知。

示例2：

在車輛5前方的路段10處，高程度擁堵和70km/h的速度限制。這種情況在圖2中示出。

由道路信息裝置11獲取的道路狀況信息指示8km/h的平均速度。如果將不確定性估計(jì)為低，并且如果將應(yīng)用最小通知時(shí)間，則將在距即將到來(lái)的路段13僅130米處提供切換通知。然而，由于根據(jù)本文的實(shí)施例來(lái)配置切換裝置1，所以不確定性估計(jì)將很高，并且在到達(dá)即將到來(lái)的路段13之前的3分鐘對(duì)應(yīng)的即將到來(lái)的路段13之前400米處提供切換通知。

圖3a-3d各自示出了圖1中所示的切換通知裝置1的輸出單元7的顯示單元17。在圖3a和3b中所示的實(shí)施例中，輸出單元7被配置為在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛21的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知?？捎糜谧灾黢{駛21的估計(jì)時(shí)間在圖3a中由文本“2分鐘”例示。在這些實(shí)施例中，輸出單元7進(jìn)一步被配置為在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，基于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間和不確定性估計(jì)，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段13的靜態(tài)近似時(shí)間23來(lái)提供切換通知。靜態(tài)近似時(shí)間23在圖3b中由文本“<1分鐘”例示。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間23，而不是可用于自主駕駛21的估計(jì)時(shí)間，來(lái)提供切換通知，則車輛的乘員不會(huì)受不正確的和/或變化的可用于自主駕駛21的估計(jì)時(shí)間的輸出混淆或誤導(dǎo)。此外，如在圖3b中所示，可以通過(guò)將到即將到來(lái)的路段13的剩余距離25輸出來(lái)補(bǔ)充靜態(tài)近似時(shí)間23的輸出。

在圖3c和圖3d中所示的實(shí)施例中，輸出單元7被配置為在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自動(dòng)駕駛21的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供切換通知，如圖3c所示，并且在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段13的剩余距離25輸出來(lái)提供切換通知。剩余距離25在圖3d中由文本“450米”例示。如果不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離25輸出來(lái)提供切換通知，則車輛中的乘員不會(huì)受不正確和/或變化的可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間21的輸出混淆或誤導(dǎo)。此外，如在圖3d中所示，可以通過(guò)輸出靜態(tài)近似時(shí)間23來(lái)補(bǔ)充剩余距離25的輸出。

根據(jù)一些實(shí)施例，顯示單元17被配置為通過(guò)在顯示單元17上執(zhí)行顯示內(nèi)容的轉(zhuǎn)換來(lái)提供切換通知。轉(zhuǎn)換可以包括從可用于自主駕駛21的估計(jì)時(shí)間以及到即將到來(lái)的路段的剩余距離25的顯示(如圖3a所示)到可能由剩余距離25補(bǔ)充的靜態(tài)近似時(shí)間23的顯示(如圖3b所示)的轉(zhuǎn)換。這種轉(zhuǎn)換用箭頭20示出。

根據(jù)另外的實(shí)施例，轉(zhuǎn)換包括從可用于自主駕駛21的估計(jì)時(shí)間和到即將到來(lái)的路段的剩余距離25的顯示(如圖3c所示)到可能由靜態(tài)近似時(shí)間23補(bǔ)充的剩余距離25的顯示(如圖3d所示)的轉(zhuǎn)換。

圖4示出了借助于自主車輛控制裝置在具有自主駕駛能力的車輛的駕駛員環(huán)境中提供切換通知的方法100，其中使用包括被配置為選擇性地提供切換通知的輸出單元、定位裝置、道路信息裝置和處理單元的切換通知裝置，切換通知構(gòu)成關(guān)于即將從車輛的自主駕駛模式到手動(dòng)駕駛模式的切換的通知，其中方法100包括：

-使用定位裝置，提供110表示至少車輛前方的路段的地圖數(shù)據(jù)和車輛的當(dāng)前位置，

-使用道路信息裝置來(lái)獲取120表示即將到來(lái)的路段的道路信息，在該路段處自主車輛控制裝置可能變得至少部分地不能執(zhí)行車輛的自主駕駛，以及

-獲取130表示路段處的道路狀況的道路狀況信息，

-使用處理單元，基于道路狀況信息來(lái)計(jì)算140路段上的估計(jì)平均速度，

-使用處理單元，基于估計(jì)的平均速度和從車輛的當(dāng)前位置到即將到來(lái)的路段的剩余距離來(lái)計(jì)算150可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間，

-使用處理單元，基于估計(jì)的平均速度來(lái)計(jì)算160可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間的不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于低估計(jì)平均速度而增加，

-使用切換通知裝置，使170輸出單元根據(jù)不確定性估計(jì)提供切換通知，使得在高不確定性估計(jì)的情況下比在低不確定性估計(jì)的情況下更早提供切換通知。

可選地，道路狀況信息進(jìn)一步包括在路段上行駛的車輛的平均速度和路段處的速度限制，其中方法100進(jìn)一步包括：

-使用處理單元，基于在路段上行駛的車輛的平均速度與路段處的速度限制之間的比較來(lái)計(jì)算161不確定性估計(jì)，使得不確定性估計(jì)對(duì)于在路段上行駛的車輛與路段的速度限制相比的低平均速度而增加。

可選地，方法100進(jìn)一步包括：

-使用輸出單元，在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供171切換通知，以及

-在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，基于可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間和不確定性估計(jì)，通過(guò)輸出到達(dá)即將到來(lái)的路段的靜態(tài)近似時(shí)間來(lái)提供172切換通知。

可選地，方法100進(jìn)一步包括：

-使用輸出單元，在不確定性估計(jì)低于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)輸出可用于自主駕駛的估計(jì)時(shí)間來(lái)提供173切換通知，以及

-在不確定性估計(jì)高于預(yù)定閾值的情況下，通過(guò)將到即將到來(lái)的路段的剩余距離輸出來(lái)提供174切換通知。

可選地，輸出單元包括顯示單元，并且其中方法100進(jìn)一步包括：

-通過(guò)在顯示單元上執(zhí)行顯示內(nèi)容的轉(zhuǎn)換來(lái)提供175切換通知。