本公開涉及車輛控制技術(shù)，具體地，涉及一種輔助駕駛的方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

隨著車輛技術(shù)的日益發(fā)展，現(xiàn)有車輛配備有越來越多的輔助駕駛系統(tǒng)，提供給用戶更安全便捷的使用體驗(yàn)。對(duì)本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確辨別，是輔助駕駛系統(tǒng)的一個(gè)主要作用。

相關(guān)技術(shù)中，通過辨別本車行駛道路前方的車輛的方向燈的信號(hào)來判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，這種方法雖然實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單，但是實(shí)用性和準(zhǔn)確度滿足不了用戶需求，因?yàn)樵谟觎F天氣和本車行駛道路前方的車輛的方向燈沒有打開的情況下，無法準(zhǔn)確辨別方向燈的信號(hào)，從而，對(duì)本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)的判斷也不夠準(zhǔn)確。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種輔助駕駛的方法、裝置及車輛，用于實(shí)現(xiàn)跟車行駛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種輔助駕駛的方法，所述方法包括：

根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的紅外成像、尾燈的紅外成像以及后輪胎的紅外成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，根據(jù)所述車輛與所述本車的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述方法還包括：

在判定所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，判斷所述車輛的車尾上是否具備與所述指定跟隨的前車的車尾上的識(shí)別標(biāo)志相符的標(biāo)志，所述識(shí)別標(biāo)志包括用于進(jìn)行紅外成像的圖案或文字。

可選地，在所述根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，確定所述車輛的車尾特征之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述指定跟隨的前車的紅外影像，確定所述指定跟隨的前車的車尾特征；

根據(jù)所述指定跟隨的前車的車尾特征，確定所述指定跟隨的前車的車尾中心，所述車尾中心為左尾燈至左后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)與右尾燈至右后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)之間的連線的中間點(diǎn)；將所述本車的紅外影像的中心調(diào)整至與所述指定跟隨的前車的車尾中心重合，并將得到的重合點(diǎn)作為跟隨的參考點(diǎn)。

可選地，所述根據(jù)所述車輛與所述本車的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度，包括：

根據(jù)所述車輛的車尾特征，確定所述車輛的車尾中心；

根據(jù)所述車輛的車尾中心與所述參考點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述方法還包括：

將距離所述本車預(yù)定范圍內(nèi)的多個(gè)車輛中，與所述本車行駛方向相同且與所述本車的行駛路線重合最多的車輛設(shè)定為所述指定跟隨的前車。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種輔助駕駛的裝置，所述裝置包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的紅外成像、尾燈的紅外成像以及后輪胎的紅外成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

第一判斷模塊，用于判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，根據(jù)所述車輛與所述本車的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述裝置還包括：

第二判斷模塊，用于在判定所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，判斷所述車輛的車尾上是否具備與所述指定跟隨的前車的車尾上的識(shí)別標(biāo)志相符的標(biāo)志，所述識(shí)別標(biāo)志包括用于進(jìn)行紅外成像的圖案或文字。

可選地，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于根據(jù)所述指定跟隨的前車的紅外影像，確定所述指定跟隨的前車的車尾特征；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述指定跟隨的前車的車尾特征，確定所述指定跟隨的前車的車尾中心，所述車尾中心為左尾燈至左后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)與右尾燈至右后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)之間的連線的中間點(diǎn)；

設(shè)置模塊，用于將所述本車的紅外影像的中心調(diào)整至與所述指定跟隨的前車的車尾中心重合，并將得到的重合點(diǎn)作為跟隨的參考點(diǎn)。

可選地，所述執(zhí)行模塊包括：

確定子模塊，用于根據(jù)所述車輛的車尾特征，確定所述車輛的車尾中心；

執(zhí)行子模塊，用于根據(jù)所述車輛的車尾中心與所述參考點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述裝置還包括：

設(shè)定模塊，用于將距離所述本車預(yù)定范圍內(nèi)的多個(gè)車輛中，與所述本車行駛方向相同且與所述本車的行駛路線重合最多的車輛設(shè)定為所述指定跟隨的前車。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種車輛，所述車輛包括：

熱像儀，用于采集紅外影像；以及

根據(jù)本公開提供的上述輔助駕駛的裝置。

不同于相關(guān)技術(shù)中通過辨別本車行駛道路前方的車輛的方向燈的信號(hào)來判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，本公開中利用紅外影像對(duì)本車行駛道路前方的車輛的車尾特征進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別，不受雨霧天氣的影響，也不會(huì)因?yàn)楸拒囆旭偟缆非胺降能囕v的方向燈沒有打開而無法辨別本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，本車在任何時(shí)候都能利用紅外影像對(duì)本車行駛道路前方的車輛進(jìn)行捕捉，根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾特征判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，進(jìn)而調(diào)整本車的行駛方向及速度，實(shí)現(xiàn)跟隨前車的目的。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的采用跟車模式的車隊(duì)的示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的本車行駛道路前方的車輛的紅外影像的示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的紅外影像中車尾中心的示意圖；

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的本車行駛道路前方的車輛在本車紅外影像中的位置的示意圖；

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

相關(guān)技術(shù)中，通過辨別本車行駛道路前方的車輛的方向燈的信號(hào)來判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，這種方法雖然實(shí)現(xiàn)過程簡(jiǎn)單，但是實(shí)用性和準(zhǔn)確度滿足不了用戶需求，因?yàn)樵谟觎F天氣和本車行駛道路前方的車輛的方向燈沒有打開的情況下，無法準(zhǔn)確辨別方向燈的信號(hào)，從而，對(duì)本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)的判斷也不夠準(zhǔn)確。

為解決以上技術(shù)問題，本公開提供了一種輔助駕駛的方法，通過采集到的紅外影像，對(duì)本車行駛道路前方的車輛的車尾特征進(jìn)行識(shí)別，以此判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，并根據(jù)判斷結(jié)果調(diào)整本車的行駛方向及速度，從而實(shí)現(xiàn)跟隨前車的目的。

本公開提供的輔助駕駛的方法主要用于實(shí)現(xiàn)跟車行駛，例如在商用貨運(yùn)或客運(yùn)時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)有相同出發(fā)點(diǎn)和目的地的車隊(duì)，在此種情況下，較為安全經(jīng)濟(jì)的行車模式是，一輛由駕駛員駕駛或者全自動(dòng)駕駛的頭車，其余車輛采用跟車模式進(jìn)行自動(dòng)駕駛。本車為了能緊跟前一輛車，不至于跟丟跟錯(cuò)，就需要對(duì)本車行駛道路前方的車輛進(jìn)行識(shí)別，確定本車行駛道路前方的車輛為指定跟隨的前車之后，再進(jìn)行跟隨。

請(qǐng)參考圖1，圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的方法的流程圖。如圖1所示，該方法包括以下步驟：

步驟S11，根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的紅外成像、尾燈的紅外成像以及后輪胎的紅外成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

步驟S12，判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

步驟S13，當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，根據(jù)所述車輛與所述本車的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

不同于相關(guān)技術(shù)中通過辨別本車行駛道路前方的車輛的方向燈的信號(hào)來判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，本公開中利用紅外影像對(duì)本車行駛道路前方的車輛的車尾特征進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別，不受雨霧天氣的影響，也不會(huì)因?yàn)楸拒囆旭偟缆非胺降能囕v的方向燈沒有打開而無法辨別本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，在任何時(shí)候都能利用紅外影像對(duì)本車行駛道路前方的車輛進(jìn)行捕捉，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)跟隨。

請(qǐng)參考圖2，圖2根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的采用跟車模式的車隊(duì)的示意圖。本公開提供的輔助駕駛的方法主要用于實(shí)現(xiàn)對(duì)指定車輛的跟隨，如圖2中所示，跟車1跟隨頭車行駛，跟車2跟隨跟車1行駛。通過本車(如跟車1)車身上安裝的熱像儀進(jìn)行紅外探測(cè)，獲取本車行駛道路前方的車輛(如頭車)的紅外影像，該紅外影像顯示在本車的中控顯示器上；另外，通過本車的雷達(dá)探測(cè)保持本車與本車行駛道路前方的車輛的安全距離。

為獲取本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，需在本車車身上安裝熱像儀，一般安裝在車頭位置，具體的安裝位置不限，但是安裝后的熱像儀應(yīng)保持與本車行駛方向平行，以更加準(zhǔn)確地判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)。利用本車上安裝的熱像儀對(duì)本車行駛道路前方的車輛進(jìn)行紅外影像采集，本車行駛道路前方的車輛中溫度較高的部分都會(huì)在紅外影像中突顯出來。例如，行駛中的車輛的車體溫度一般高于環(huán)境溫度，行駛中的輪胎通常又比車體溫度高，而尾氣和汽車尾燈的溫度則會(huì)更高，因此，在紅外影像中，可用不同色彩級(jí)別對(duì)不同溫度的物體進(jìn)行識(shí)別，不同溫度的物體則表現(xiàn)為不同顏色。

請(qǐng)參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的本車行駛道路前方的車輛的紅外影像的示意圖。如圖3所示，尾氣和尾燈可能表現(xiàn)為紅色(圖中用黑色填充表示)，表示溫度最高；輪胎可能表現(xiàn)為深黃色(圖中用左斜線填充表示)，表示溫度較高；而車體可能表現(xiàn)為淺黃色(圖中用點(diǎn)填充表示)，表示溫度較低。

利用本車的熱像儀采集本車行駛道路本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，便可以在紅外影像中識(shí)別出本車行駛道路前方的車輛的車體輪廓、排氣口、尾燈以及后輪胎，并且得到本車行駛道路前方的車輛的車尾特征，此車尾特征是指在紅外影像中，排氣口、尾燈以及后輪胎之間的相對(duì)位置關(guān)系。因?yàn)殡S著本車行駛道路前方的車輛在道路上的行駛狀態(tài)的變化(上下坡或左右轉(zhuǎn))，紅外影像中本車行駛道路前方的車輛的車體輪廓也會(huì)發(fā)生變化，所以車體輪廓可作為參考，用于確定紅外影像中本車行駛道路前方的車輛的大致位置，但不作為車尾特征用于車輛識(shí)別，而對(duì)于同一輛車，排氣口、尾燈以及后輪胎之間的相對(duì)位置關(guān)系是固定的，不隨車輛的行駛狀態(tài)的變化而變化。

通過紅外影像識(shí)別出本車行駛道路前方的車輛的車尾特征之后，與指定跟隨的前車的車尾特征進(jìn)行比較，以判斷本車行駛道路前方的車輛是否是指定跟隨的前車，這里就需要先對(duì)指定跟隨的前車的車尾特征進(jìn)行采集并存儲(chǔ)。因此，在啟動(dòng)跟車模式之前，有一個(gè)熱像儀初始化的過程，該過程包括：

根據(jù)所述指定跟隨的前車的紅外影像，確定所述指定跟隨的前車的車尾特征；

根據(jù)所述指定跟隨的前車的車尾特征，確定所述指定跟隨的前車的車尾中心，所述車尾中心為左尾燈至左后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)與右尾燈至右后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)之間的連線的中間點(diǎn)；

將所述本車的紅外影像的中心調(diào)整至與所述指定跟隨的前車的車尾中心重合，并將得到的重合點(diǎn)作為跟隨的參考點(diǎn)。

待本車啟動(dòng)并行使平穩(wěn)后，用熱像儀采集指定跟隨的前車的紅外影像，確定并存儲(chǔ)指定跟隨的前車的車尾特征，即指定跟隨的前車的紅外影像中排氣口、尾燈以及后輪胎之間的相對(duì)位置關(guān)系。

在實(shí)際應(yīng)用中，車輛的型號(hào)有許多種，不同型號(hào)的車輛的車尾特征也可能很相似。因此，當(dāng)指定跟隨的前車的車尾特征與多種型號(hào)的車輛的車尾特征難以區(qū)分時(shí)，可以對(duì)指定跟隨的前車添加一個(gè)識(shí)別標(biāo)志，該識(shí)別標(biāo)志包括能實(shí)現(xiàn)紅外成像的圖案或文字，例如，可以是尾氣附近的耐熱材料制成的圖案或文字，以該識(shí)別標(biāo)志區(qū)分指定跟隨的前車和其他車輛。

確定指定跟隨的前車的車尾特征之后，根據(jù)指定跟隨的前車的車尾特征，確定指定跟隨的前車的車尾中心，如圖4中所示的實(shí)線十字標(biāo)線的交點(diǎn)(點(diǎn)O)，圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的紅外影像中車尾中心的示意圖，該車尾中心為左尾燈至左后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)(點(diǎn)A)與右尾燈至右后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)(點(diǎn)B)之間的連線的中間點(diǎn)。

該車尾中心的確定用于對(duì)紅外影像的中心進(jìn)行標(biāo)定，將本車的紅外影像的中心調(diào)整至與指定跟隨的前車的車尾中心重合，并將得到的重合點(diǎn)作為跟隨的參考點(diǎn)，這樣就可實(shí)現(xiàn)以最初行駛時(shí)指定跟隨的前車的行駛位置為參照，判斷之后行駛過程中本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)(上下坡或左右轉(zhuǎn))。

對(duì)指定跟隨的前車的車尾特征進(jìn)行存儲(chǔ)后，啟動(dòng)跟車模式。在跟車模式下的行駛過程中，利用熱像儀采集本車行駛道路前方的車輛的車尾特征，并與存儲(chǔ)的指定跟隨的前車的車尾特征進(jìn)行比較。若本車行駛道路前方的車輛的車尾特征與存儲(chǔ)的指定跟隨的前車的車尾特征相符，則說明本車行駛道路前方的車輛就是指定跟隨的前車，那么本車就可以跟隨。

在指定跟隨的前車貼有識(shí)別標(biāo)志的情況下，則通過紅外影像判斷本車行駛道路前方的車輛的車尾上是否具備相同的識(shí)別標(biāo)志，若本車行駛道路前方的車輛的車尾上具備相同的識(shí)別標(biāo)志，則判定本車行駛道路前方的車輛就是指定跟隨的前車，本車可以跟隨。

在判定本車行駛道路前方的車輛可以跟隨后，繼續(xù)判斷本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)，以便及時(shí)調(diào)整本車的行駛方向和速度，才能跟緊本車行駛道路前方的車輛。該過程包括以下步驟：

根據(jù)所述車輛的車尾特征，確定所述車輛的車尾中心；

根據(jù)所述車輛的車尾中心與所述參考點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

本公開中通過判斷本車行駛道路前方的車輛與本車的相對(duì)位置關(guān)系，以確定本車行駛道路前方的車輛的行駛狀態(tài)。具體操作方法是，根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的車尾中心與本車經(jīng)標(biāo)定過的紅外影像的中心的相對(duì)位置關(guān)系，來判斷本車行駛道路前方的車輛與本車的相對(duì)位置關(guān)系，其中，本車行駛道路前方的車輛的車尾中心的確定方法與前文指定跟隨的前車的車尾中心的確定方法相同。

請(qǐng)參考圖5，圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的本車行駛道路前方的車輛在本車紅外影像中的位置的示意圖。圖5中，實(shí)線十字標(biāo)線的交點(diǎn)O為本車行駛道路前方的車輛的車尾中心，虛線十字標(biāo)線的交點(diǎn)H為本車采集到的紅外影像的中心。如圖5所示，本車行駛道路前方的車輛的車尾中心位于紅外影像中心的左上方，則說明本車行駛道路前方的車輛在本車的左方上坡處，那么為了跟上本車行駛道路前方的車輛，本車應(yīng)給油并向左行駛。

經(jīng)過以上全部步驟，便實(shí)現(xiàn)了車輛跟車行駛的目的。除了例如商用貨運(yùn)或客運(yùn)等已知跟隨車輛的情況，本公開提供的輔助駕駛的方法還可用于臨時(shí)跟車。

在車輛行駛過程中，用戶想要采用便捷的跟車模式，則需要先確定指定跟隨的前車?？刹捎玫姆椒ㄊ?，將距離本車預(yù)定范圍內(nèi)的多個(gè)車輛中，與本車行駛方向相同，且與本車的行駛路線重合最多的車輛設(shè)定為指定跟隨的前車。篩選出與本車行駛方向相同，且與本車的行駛路線重合最多的車輛的具體方法可參考相關(guān)技術(shù)，在此就不再贅述。確定了指定跟隨的前車之后，對(duì)本車熱像儀進(jìn)行初始化，存儲(chǔ)該指定跟隨的前車的車尾特征并標(biāo)定紅外影像的中心，隨后便可以啟動(dòng)跟車模式進(jìn)行跟車行駛。

本公開還提供一種輔助駕駛的裝置，請(qǐng)參考圖6，圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種輔助駕駛的裝置的框圖。如圖6所示，輔助駕駛的裝置600包括：

第一確定模塊601，用于根據(jù)本車行駛道路前方的車輛的紅外影像，確定所述車輛的車尾特征，所述車尾特征包括排氣口的紅外成像、尾燈的紅外成像以及后輪胎的紅外成像之間的相對(duì)位置關(guān)系；

第一判斷模塊602，用于判斷所述車輛的車尾特征是否與指定跟隨的前車的車尾特征相符；

執(zhí)行模塊603，用于當(dāng)所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，根據(jù)所述車輛與所述本車的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述裝置還包括：

第二判斷模塊，用于在判定所述車輛的車尾特征與所述指定跟隨的前車的車尾特征相符時(shí)，判斷所述車輛的車尾上是否具備與所述指定跟隨的前車的車尾上的識(shí)別標(biāo)志相符的標(biāo)志，所述識(shí)別標(biāo)志包括用于進(jìn)行紅外成像的圖案或文字。

可選地，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于根據(jù)所述指定跟隨的前車的紅外影像，確定所述指定跟隨的前車的車尾特征；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述指定跟隨的前車的車尾特征，確定所述指定跟隨的前車的車尾中心，所述車尾中心為左尾燈至左后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)與右尾燈至右后輪胎接地點(diǎn)的距離的中點(diǎn)之間的連線的中間點(diǎn)；

設(shè)置模塊，用于將所述本車的紅外影像的中心調(diào)整至與所述指定跟隨的前車的車尾中心重合，并將得到的重合點(diǎn)作為跟隨的參考點(diǎn)。

可選地，所述執(zhí)行模塊603包括：

確定子模塊，用于根據(jù)所述車輛的車尾特征，確定所述車輛的車尾中心；

執(zhí)行子模塊，用于根據(jù)所述車輛的車尾中心與所述參考點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整所述本車的行駛方向及速度。

可選地，所述裝置還包括：

設(shè)定模塊，用于將距離所述本車預(yù)定范圍內(nèi)的多個(gè)車輛中，與所述本車行駛方向相同且與所述本車的行駛路線重合最多的車輛設(shè)定為所述指定跟隨的前車。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

此外，本公開還提供了一種車輛，該車輛包括熱像儀，用于采集紅外影像；以及根據(jù)本公開提供的上述輔助駕駛的裝置。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。