本發(fā)明涉及車輛前照燈控制裝置。

背景技術：

前照燈控制裝置是已知的，當檢測到車輛前方的前方行人時，前照燈控制裝置控制前照燈的上限照射位置，使得上限照射位置變得低于前方行人的面部(例如，日本專利申請公開號2000-225888(JP 2000-225888A))。通過控制前照燈的上限照射位置以低于行人的面部，對行人的眩光保護成為可能。

還已知照明系統(tǒng)，所述照明系統(tǒng)用近紅外光照射車輛前方的區(qū)域，并且通過接收近紅外光的反射光來對車輛前方的區(qū)域進行成像，或者在足夠短的時間段內(nèi)執(zhí)行可見光的脈沖照射以防止行人出現(xiàn)目眩，并且在執(zhí)行脈沖照射時對車輛前方的區(qū)域進行成像(例如，日本專利申請公開號2009-90844(JP 2009-90844A))。因此，有可能在不使行人出現(xiàn)目眩的情況下，在夜間檢測車輛前方的行人。

然而，在基于由攝像機捕獲的圖像來檢測車輛前方的行人的情況下，通過包括面部的圖像信息的模式識別來檢測行人。因此，如JP2000-225888A，存在以下情況：在面部上沒有來自前照燈的光照射的情況下，不能檢測到行人。因此，當如上所述未檢測到行人時，由前照燈照射行人的面部，并且一旦行人的面部被照射，就檢測到行人，并且不再照射行人的面部。重復該情形，這可能使得不能對行人適當?shù)貓?zhí)行眩光保護。簡而言之，有可能無法同時實現(xiàn)基于由攝像機捕獲的圖像的行人檢測，以及對檢測到的行人的眩光保護。

同時，如JP 2009-90844A中所述，通過執(zhí)行近紅外光照射或者可見光的脈沖照射，有可能在不使行人目眩的情況下，在夜間檢測車輛前方的行人。然而，這必須使用能夠通過在非常短的時間段內(nèi)接收近紅外光或脈沖光來捕獲圖像的攝像機。簡而言之，在不改變攝像機的基本性能的情況下，不可能同時實現(xiàn)基于由攝像機捕獲的圖像的行人的檢測，以及對檢測到的行人的眩光保護。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種車輛前照燈控制裝置，所述車輛前照燈控制裝置基于由攝像機捕獲的圖像來檢測車輛前方的行人，并且當對檢測到的行人執(zhí)行眩光保護時，能夠在不改變攝像機的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)對行人的檢測和對行人的眩光保護。

根據(jù)一個實施例，車輛前照燈控制裝置包括：照射車輛前方的區(qū)域的前照燈；捕獲車輛前方的區(qū)域的圖像的攝像機；行人檢測部，其被配置成從由攝像機捕獲的圖像中檢測車輛前方的行人；以及控制部，其被配置成控制前照燈并且使前照燈照射行人，使得不被照射的給定形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處，或者被暗光照射的給定形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處。

在車輛前照燈控制裝置中，行人檢測部可以通過基于預先注冊的模式圖像而執(zhí)行模式識別來從由攝像機捕獲的圖像中檢測車輛前方的行人，并且行人(其眼睛被給定形狀的部分遮隱)的圖像可以被預先注冊為模式圖像。

此外，車輛前照燈控制裝置可以包括控制部，所述控制部被配置成使前照燈照射行人，使得不被照射的太陽鏡形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處，或者被暗光照射的太陽鏡形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處。

車輛前照燈控制裝置包括控制部，所述控制部被配置成使前照燈照射行人，使得不被照射的給定形狀的部分形成在行人眼睛的區(qū)域中的包括瞳孔的虹膜部分中，或者被暗光照射的給定形狀的部分形成在行人眼睛的區(qū)域中的包括瞳孔的虹膜部分中。

在車輛前照燈控制裝置中，前照燈可以改變照射范圍內(nèi)的每個照射方向上的光量。

在車輛前照燈控制裝置中，前照燈可以遮蔽來自光源的光，并且形成不被照射的給定形狀的部分或者被暗光照射的給定形狀的部分。

在車輛前照燈控制裝置中，前照燈可以是鏡元件投影儀型。

在車輛前照燈控制裝置中，前照燈可以是液晶投影儀型。

在車輛前照燈控制裝置中，前照燈可以是LED矩陣型。

車輛前照燈控制裝置可以包括作為照明模式的防眩光照明模式，其中，前照燈被控制成照射行人的全身，同時對車輛前方的行人執(zhí)行眩光保護。

根據(jù)上述實施例，提供了一種車輛前照燈控制裝置，其中，當基于由攝像機捕獲的圖像來檢測車輛前方的行人，并且對檢測到的行人執(zhí)行眩光保護時，在不改變攝像機的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)對行人的檢測和對行人的眩光保護。

附圖說明

下面將參照附圖來描述本發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)點以及技術和工業(yè)意義，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，并且在附圖中：

圖1是示出根據(jù)一個實施例的車輛前照燈控制裝置的結構的示例的結構圖；

圖2是說明由根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置執(zhí)行的用于行人的防眩光方法的示例的視圖；

圖3A是示出根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置的處理操作的示例的流程圖，以及圖3B是示出根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置的處理操作的示例的流程圖；以及

圖4A是說明由根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置執(zhí)行的用于行人的防眩光方法的另一示例的視圖；以及圖4B是說明由根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置執(zhí)行的用于行人的防眩光方法的另一示例的視圖。

具體實施方式

下面參照附圖來說明執(zhí)行本發(fā)明的形式。

圖1是示出根據(jù)一個實施例的車輛前照燈控制裝置1的結構的示例的結構圖。

車輛前照燈控制裝置1安裝在車輛上，并且包括攝像機10、距離傳感器20、ECU 30、前照燈40、照明模式切換開關50、照度傳感器60、偏航率傳感器70、車速傳感器80、轉(zhuǎn)向角傳感器90等。

攝像機10是對車輛前方的區(qū)域進行成像的成像部，并且包括圖像處理部11。在車輛前方的區(qū)域能夠被成像的情況下，攝像機10可以安裝在車輛的任何位置上?？紤]到防塵防水，例如，攝像機10可以布置在擋風玻璃的上部中的車室內(nèi)。除非停止攝像機10的操作，否則攝像機10會連續(xù)地捕獲例如每秒30幀圖像，并且每當捕獲到圖像時，就將圖像發(fā)送至圖像處理部11。

圖像處理部11基于由攝像機10捕獲的車輛前方的區(qū)域的圖像來執(zhí)行處理以檢測車輛前方的行人。具體地，圖像處理部11基于多個預先注冊的行人圖像模式通過模式識別來檢測行人。圖像處理部11還基于由攝像機10捕獲的車輛前方的區(qū)域的圖像來計算檢測到的行人的位置(與車輛的距離、車輛的方向等)，并且還指定檢測到的行人的面部和眼睛的位置。此外，圖像處理部11基于指定的行人的面部和眼睛的位置來指定行人的面部的方位。例如，在檢測到兩只眼睛的情況下，可以指定行人的面部直接地面向車輛。在檢測到一只眼睛的情況下，可以指定行人的面部側向地面向車輛。在沒有檢測到眼睛的情況下，可以指定行人的面部面向車輛的行進方向。與行人的檢測類似，可以通過使用已知的模式識別技術來更詳細地指定面部的方位(例如，可以通過每45度或22.5度的角方向來對面部方位進行分類和指定)。圖像處理部11經(jīng)由車載LAN等與ECU 30連接，以便能夠與ECU 30進行通信，并且將與檢測到的行人有關的信息(行人信息)例如行人的位置信息、行人的面部和眼睛的位置信息等輸出至ECU 30。

可以基于從稍后描述的距離傳感器20輸入的位置信息來對從圖像處理部11輸出的行人的位置信息進行校正。簡而言之，從圖像處理部11輸出的行人的位置信息可以是通過將基于由攝像機10捕獲的圖像的位置信息和通過距離傳感器20得到的位置信息融合在一起，在考慮各個信息的精度等的情況下所獲得的位置信息。

圖像處理部11的一部分功能或全部功能可以是攝像機10的外部處理器，并且可以是例如ECU 30。在這種情況下，將從稍后描述的距離傳感器20輸出的行人的位置信息輸入至ECU 30。

距離傳感器20是檢測從車輛至車輛前方的行人的距離的距離檢測部。距離傳感器20可以是例如超聲波傳感器、激光雷達、或毫米波雷達，其是通過向車輛前方的區(qū)域發(fā)送用于檢測的波并且接收用于檢測的波的反射波來檢測從行人至車輛的距離的部分。根據(jù)所述部分，可以基于反射波的強度、模式等來確定反射波是否為從行人反射的波。距離傳感器20經(jīng)由車載LAN等與圖像處理部11連接，以便能夠與圖像處理部11進行通信，并且將行人的位置信息(其包括檢測到的從車輛至行人的距離)輸出至圖像處理部11(攝像機10)。

在距離傳感器20能夠檢測從車輛觀察到的行人的方向的情況下，除了檢測到的從車輛至行人的距離之外，從距離傳感器20輸出的行人的位置信息還可以包括與從車輛觀察到的行人的方向有關的信息。

ECU 30是控制前照燈40的控制部。例如，ECU 30可以由微型計算機等構成，并且通過執(zhí)行存儲在CPU上的ROM中的各種程序來執(zhí)行各種類型的控制處理。如稍后所描述的，前照燈40是照明部，其能夠改變照射范圍內(nèi)的每照射(發(fā)射)方向上的光量。因此，ECU 30通過對前照燈40的每照射方向的光量執(zhí)行控制來執(zhí)行控制處理(眩光保護控制)，以防止被稍后描述的前照燈40照射的行人出現(xiàn)目眩。稍后對眩光保護控制處理的細節(jié)進行說明。

前照燈40是照射車輛前方的區(qū)域的照明部，并且包括布置在車輛前部的右側上的前燈40R和布置在車輛前部的左側上的前燈40L。如下所述，前燈40R、40L中的每個前燈可以被用作所謂的遠光燈，或者可以被用作近光燈，并且僅需要能夠照射車輛前方的行人的全身。前燈40R、40L被統(tǒng)稱為前照燈40，除非有必要區(qū)分前燈40R、40L。

前照燈40(前燈40R、40L)是能夠投射在車輛前方的給定投影平面上的照明部，并且被構成為能夠改變照射范圍內(nèi)的每個照射方向上的光量。簡而言之，前照燈40能夠遮蔽照射范圍內(nèi)的與前照燈40的光軸垂直的虛擬平面上的每個小區(qū)域中的亮度(照度)。對前照燈40的結構的示例進行簡要說明。

作為示例，前照燈40可以被構成為投影儀型(鏡元件投影儀型)照明部，其中使用了微鏡元件。具體地，前照燈40包括作為光源的燈、鏡裝置和透鏡。在鏡裝置中，布置了大量的微鏡元件，并且微鏡元件控制來自燈的光的反射方向。透鏡形成來自鏡裝置的光的圖像。根據(jù)電氣輸入來機械地改變鏡裝置內(nèi)的微鏡中的每個微鏡的傾斜角。因此，根據(jù)微鏡中的每個微鏡的傾斜角(其可以被選擇性地改變)來選擇性地調(diào)制(遮蔽、變暗等)發(fā)射至微鏡中的每個微鏡的光的反射方向。

在該示例的情況下，前照燈40設置有用于驅(qū)動微鏡的驅(qū)動裝置。然后，通過驅(qū)動裝置，ECU 30能夠控制鏡裝置內(nèi)的微鏡元件中的每個微鏡元件的傾斜角。具體地，ECU 30可以將投影在車輛前方的圖像(照射圖像)發(fā)送至驅(qū)動裝置作為控制命令，并且驅(qū)動裝置可以驅(qū)動微鏡元件中的每個微鏡元件，使得照射圖像被投影在車輛的前方。

作為另一示例，前照燈40可以被構成為液晶投影儀型照明部。具體地，前照燈40設置有作為光源的燈、液晶面板和透鏡。在液晶面板中，布置了大量的用于控制來自燈的光的透射的液晶元件。透鏡形成透過液晶面板的光的圖像。通過改變施加至液晶面板內(nèi)的液晶元件中的每個液晶元件的電壓，有可能改變從光源入射的光的反射和透射狀態(tài)。因此，通過改變液晶元件中的每個液晶元件的施加電壓，有可能變暗并且發(fā)射來自光源的光，或者遮蔽光。

在該示例的情況下，前照燈40設置有用于驅(qū)動液晶面板的驅(qū)動裝置(用于控制施加至液晶面板內(nèi)的液晶元件中的每個液晶元件的電壓)。然后，ECU 30能夠通過驅(qū)動裝置來改變施加至液晶面板內(nèi)的液晶元件中的每個液晶元件的電壓。具體地，ECU 30可以將投影在車輛前方的圖像(照射圖像)發(fā)送至驅(qū)動裝置作為控制命令，并且驅(qū)動裝置可以改變施加至液晶元件中的每個液晶元件的電壓，使得照射圖像被投影在車輛的前方。

作為又一示例，前照燈40可以由LED矩陣型照明部構成。具體地，前照燈40設置有LED陣列和大量的透鏡，在所述LED陣列中布置了大量的LED芯片，所述透鏡形成來自LED陣列的光的圖像。通過改變LED芯片中的每個LED芯片的電流量和電流供給時間，有可能改變LED芯片中的每個LED芯片的光量。

在該示例的情況下，前照燈40設置有用于驅(qū)動LED陣列的驅(qū)動裝置。因此，ECU 30能夠通過驅(qū)動裝置來控制LED陣列內(nèi)的LED芯片中的每個LED芯片。具體地，ECU 30可以將照射圖像發(fā)送至驅(qū)動裝置作為控制命令。照射圖像表示LED陣列內(nèi)的LED芯片中的每個LED芯片的光量。然后，驅(qū)動裝置可以改變LED芯片中的每個LED芯片的電流量和電流供給時間，使得LED芯片中的每個LED芯片的光量與照射圖像對應。

前照燈40可以是上述結構中的任何結構。通過所述結構中的任何結構，有可能改變照射范圍內(nèi)的每個照射方向上的光量。前照燈40的結構不限于上述示例，并且任何結構只要能夠改變照射范圍內(nèi)的每個照射方向上的光量，均可以應用。

照明模式切換開關50是用于改變照明模式的開關。照明模式包括防眩光照明模式和正常照明模式。在防眩光照明模式中，前照燈40被控制成照射車輛前方的行人的全身，同時對行人執(zhí)行眩光保護。在正常照明模式中，將前照燈40手動地切換成遠光、近光等，并且對行人不執(zhí)行眩光保護。將來自照明模式切換開關50的信號(切換信號)直接地或者經(jīng)由另一ECU等(向其直接輸入切換信號)輸入至ECU 30。

在根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1中，通過在防眩光照明模式下照射行人的全身來提高行人在夜間對于駕駛員的能見度。同時，由于眩光保護控制，防止了行人出現(xiàn)目眩。

照度傳感器60是已知的檢測車輛周圍的暗度(照度)的檢測部。具體地，通過檢測從車室外部入射的光的照度，照度傳感器60能夠檢測車輛周圍的照度(可替選地)。因此，例如，照度傳感器60可以布置在暴露于從車室內(nèi)的儀表面板的上部中的擋風玻璃入射的光的位置中。將與由照度傳感器60檢測的照度對應的信號(照度信號)直接地或者經(jīng)由另一ECU(向其直接輸入照度信號)輸入至ECU 30。

偏航率傳感器70是已知的檢測車輛的偏航方向(以車輛質(zhì)心中的豎直軸為中心的旋轉(zhuǎn)方向)上的旋轉(zhuǎn)角速度的檢測部。將與由偏航率傳感器70檢測的偏航率對應的信號(偏航率信號)直接地或者經(jīng)由另一ECU(向其直接輸入偏航率信號)輸入至ECU 30。

車速傳感器80是已知的檢測車輛的速度(車速)的檢測部。將與來自車速傳感器80的車速對應的信號(車速信號)直接地或者經(jīng)由另一ECU(向其直接輸入車速信號)輸入至ECU 30。

轉(zhuǎn)向角傳感器90是已知的檢測由駕駛員操縱的方向盤的轉(zhuǎn)向角的檢測部。將與由轉(zhuǎn)向角傳感器90檢測的轉(zhuǎn)向角對應的信號(轉(zhuǎn)向角信號)直接地或者經(jīng)由另一ECU(向其直接輸入轉(zhuǎn)向角信號)輸入至ECU 30。

接著，對根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1的眩光保護控制的概要進行說明。

圖2是說明根據(jù)該實施例的由車輛前照燈控制裝置1執(zhí)行的用于行人的防眩光方法的示例的視圖。具體地，圖2示出了行人100的全身被前照燈40照射的狀態(tài)。

參考圖2，車輛前照燈控制裝置1減小光120在給定的照射方向(范圍)上的光量，光120在整個方向上被包括在從前照燈40發(fā)射的光110中。然后，在行人100的(眼睛的)位置處與前照燈40的光軸垂直的虛擬平面130上，太陽鏡形狀的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140形成在行人100的眼睛的位置處。換言之，前照燈40照射包括行人的面部的全身，使得太陽鏡形狀的陰影形成在行人的眼睛的位置處。由于行人的眼睛被來自前照燈40的光照射，因此有可能防止行人出現(xiàn)目眩。

在通過基于多個預先注冊的行人圖像而執(zhí)行模式識別來從攝像機10所捕獲的圖像中檢測行人的情況下，戴著太陽鏡的行人的圖像模式通常被包括在多個預先注冊的圖像模式中。因此，即使太陽鏡形狀的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140形成在行人的眼睛的位置處，也有可能檢測到行人100。簡而言之，有可能在不將攝像機10改變?yōu)槟軌虿东@紅外、脈沖光等的特殊攝像機的情況下，同時實現(xiàn)基于攝像機10所捕獲的圖像的行人檢測和對行人的眩光保護。

在行人位于能夠被前燈40R、40L二者照射的照射范圍中的情況下，前燈40R、40L中的每個前燈減小光120在給定的照射方向上的的光量。因此，有可能在行人100的眼睛的位置處形成以上所述的太陽鏡形狀的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)140。

接著，對根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1的眩光保護控制的具體處理操作進行說明。

圖3A和圖3B是示出根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1的處理操作的示例的流程圖。具體地，圖3A是示出由攝像機10內(nèi)的圖像處理部11執(zhí)行的行人檢測處理的示例的流程圖，并且圖3B是示出由ECU 30執(zhí)行的眩光保護控制處理的示例的流程圖。每當輸入由攝像機10捕獲的圖像時(例如，在攝像機10每秒捕獲30幀圖像的情況下，每1/30秒輸入一個圖像)，執(zhí)行圖3A中所示的流程圖。每當通過圖3A中所示的流程圖檢測到車輛前方的行人時(每當從圖像處理部11輸入行人信息時)，執(zhí)行圖3B中所示的流程圖。

在假設前照燈40被點亮的情況下(打開用于點亮前照燈40的開關)，執(zhí)行圖3B中所示的流程圖。

首先，參照圖3A，在步驟S101中，基于由攝像機10捕獲的車輛前方的區(qū)域的圖像來執(zhí)行行人檢測處理。如前所述，通過基于多個預先注冊的行人圖像模式執(zhí)行模式識別來從由攝像機10捕獲的車輛前方的區(qū)域的圖像中檢測行人。

如前所述，當檢測到行人時，ECU 30還基于由攝像機10捕獲的車輛前方的區(qū)域的圖像來計算行人的位置(與車輛的距離、車輛的方向等)，并且還指定檢測到的行人的面部和眼睛的位置。此外，圖像處理部11基于指定的行人的面部和眼睛的位置來指定行人的面部方向。

在步驟S102中，確定是否已經(jīng)檢測到行人。在檢測到行人的情況下，處理前進至步驟S103。當沒有檢測到行人時，結束當前的處理。

在步驟S103中，將行人信息(行人的位置信息、行人的面部和眼睛的位置信息、行人的面部方向的信息等)發(fā)送至ECU 30，并且然后結束當前的處理。

接者，參照圖3B，在步驟S201中，確定是否滿足眩光保護控制的操作條件。在滿足操作條件的情況下，處理前進至步驟S202。在不滿足操作條件的情況下，結束當前的處理。

操作條件可以包括照明模式是否為防眩光照明模式，并且ECU 30可以基于來自照明模式切換開關50的輸出(信號)來確定是否滿足操作條件。操作條件還可以包括車輛周圍的照度是否為給定值或更低(簡而言之，車輛的周圍是否黑暗至一定程度以上)，并且ECU 30可以基于來自照度傳感器60的照度信號來確定是否滿足操作條件。這是因為，在車輛的周圍足夠亮的情況下，前照燈40不需要照射包括行人的面部的全身以提高對駕駛員的能見度。

在步驟S202中，基于從攝像機10內(nèi)的圖像處理部11輸入的行人信息來生成照射圖像。例如，根據(jù)行人的位置信息和眼睛的位置信息來確定前述太陽鏡形狀的位置和尺寸，并且根據(jù)行人的面部方向的信息來確定太陽鏡形狀的方向。然后，生成作為前照燈40中的驅(qū)動裝置的控制命令的照射圖像。

車輛隨著時間流逝而移動，因為直到前照燈40根據(jù)ECU 30的控制照射行人時，攝像機10才實際捕獲車輛前方的區(qū)域的圖像，因此車輛與行人之間的相對關系發(fā)生變化。因此，在步驟S202中，考慮到車輛在流逝的時間內(nèi)的移動，可以基于來自偏航率傳感器70的偏航率信號、來自車速傳感器的車速信號和來自轉(zhuǎn)向角傳感器90的轉(zhuǎn)向角信號來校正照射圖像(太陽鏡形狀的位置、尺寸、方向等)。

在步驟S203中，將照射圖像發(fā)送至前照燈40中的驅(qū)動裝置，并且因此結束當前的處理。換言之，通過驅(qū)動裝置來控制前照燈40，并且照射行人，以便基于照射圖像，在行人的眼睛的位置處形成前述太陽鏡形狀的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)。

每當圖像處理部11基于來自攝像機10的圖像來檢測行人，并且ECU30接收所發(fā)送的行人信息時，執(zhí)行圖3B中的流程圖的處理。簡而言之，在圖像處理部11連續(xù)地檢測行人的情況下，僅在攝像機10的每圖像捕獲周期內(nèi)執(zhí)行圖3B中所示的流程圖。因此，在結束圖3B中所示的流程圖的處理之后，并且在執(zhí)行圖3B中的流程圖的下一個處理之前，ECU 30在考慮車輛的移動的情況下，校正每個給定時刻的照射圖像，并且將校正的照射圖像輸出至前照燈40中的驅(qū)動裝置。具體地，ECU 30可以基于來自偏航率傳感器70的偏航率信號、來自車速傳感器的車速信號和來自轉(zhuǎn)向角傳感器90的轉(zhuǎn)向角信號來校正照射圖像(太陽鏡形狀的位置、尺寸、方向等)。此時，可以基于緩存在ECU 30的內(nèi)部存儲器等中的行人信息的歷史等來估計行人的移動，并且可以在考慮行人的移動的情況下來執(zhí)行校正。因此，可以防止形成在行人的面部上的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)從眼睛的位置發(fā)生移位。因此，有可能在檢測行人的同時，在行人的眼睛的位置處連續(xù)地形成太陽鏡形狀的陰影。

如目前為止所述的，根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1控制前照燈40來照射行人，使得不被照射的或被暗光照射的太陽鏡形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處。因此，有可能防止行人出現(xiàn)目眩，因為行人的眼睛的位置不被照射或被暗光照射。

在通過基于多個預先注冊的行人圖像模式而執(zhí)行模式識別來從由攝像機10捕獲的圖像中檢測行人的情況下，多個預先注冊的圖像模式通常包括戴著太陽鏡的行人的圖像模式。因此，即使不被照射或被暗光照射的太陽鏡形狀的部分形成在行人的眼睛的位置處，也有可能檢測到行人。

簡而言之，通過根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1，有可能在不改變攝像機10的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)基于由攝像機10捕獲的圖像的行人檢測，以及當前照燈40照射行人時對行人的眩光保護。

在該實施例中，太陽鏡形狀的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在行人的眼睛的位置處。然而，行人眼睛的所謂的虹膜(包括眼睛的瞳孔的虹膜部分)可以與不被照射的部分或被暗光照射的部分重合。簡而言之，即使不被照射的部分或被暗光照射的部分形成在包括行人的眼睛的瞳孔的虹膜部分中，也不影響通過模式識別對行人的檢測，這是因為許多行人具有暗色(黑色、棕色等)的虹膜部分。因此，有可能在不改變攝像機10的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)基于由攝像機10捕獲的圖像的行人檢測，以及當前照燈40照射行人時對行人的眩光保護。在這種情況下，圖像處理部11基于由攝像機10捕獲的圖像來指定眼睛的虹膜(包括眼睛的瞳孔的虹膜部分)的位置，并且將眼睛的虹膜的位置信息作為行人信息的一部分輸出至ECU 30。

如果行人的圖像(其中，眼睛的位置被遮隱在不同于太陽鏡形狀的給定形狀中)預先注冊在用于由圖像處理部11進行行人檢測的模式圖像中，則可以照射行人，使得具有給定形狀的陰影形成在行人的眼睛的位置處。在這種情況下，也有可能在不改變攝像機10的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)基于由攝像機10捕獲的圖像的行人檢測，以及當前照燈40照射行人時對行人的眩光保護。

在有可能基于除了行人的眼睛之外的特征例如面部的輪廓、鼻子、嘴等來檢測行人的形式中，可以照射行人，使得陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以未注冊在以上提到的模式圖像中的形狀來形成在行人的眼睛的位置處。

圖4A和圖4B是說明由根據(jù)該實施例的車輛前照燈控制裝置1執(zhí)行的用于行人的防眩光方法的另一示例的視圖。具體地，圖4A和圖4B示出了形成在行人的面部(包括眼睛)上以便不限制基于攝像機10所捕獲的圖像的行人檢測的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)的示例。圖4A示出了陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在除了(從攝像機10觀察的)行人的面部輪廓以外的整個面部上的示例。圖4B示出了陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以給定的形狀(圖中的矩形形狀)形成在眼睛的位置處使得行人的嘴和鼻子被照射的示例。

圖4A和圖4B分別示出了直接面向車輛和(右)側身面向車輛的行人的面部上的陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)。

在圖4A所示的示例中，陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)形成在包括眼睛的整個面部上。然而，由于面部的輪廓被照射，因此圖像處理11極可能能夠基于由攝像機10捕獲的圖像來檢測行人。

在圖4B所示的示例中，陰影(不被照射的部分或被暗光照射的部分)以給定的形狀形成在眼睛的位置處。然而，由于嘴和鼻子被照射，因此圖像處理11極可能能夠基于由攝像機10捕獲的圖像來檢測行人。

簡而言之，照射行人，使得不被照射的部分或被暗光照射的部分形成在行人的眼睛的位置處，并且行人的面部(頭部)的特征元素(例如行人的鼻子、嘴、耳朵和(從攝象機10觀察的)面部輪廓)中的至少一個元素被照射。因此，基于除了眼睛之外的面部(頭部)的特征來檢測行人變得可能，并且有可能在不改變攝像機10的基本性能的情況下，同時實現(xiàn)基于由攝像機10捕獲的圖像的行人檢測，以及當前照燈40照射行人時對行人的眩光保護。

已經(jīng)詳細地描述了用于實現(xiàn)本發(fā)明的形式。然而，本發(fā)明不限于特定實施例，并且可以在不偏離權利要求的范圍所述的本發(fā)明的主旨的情況下做出各種修改和改變。