本發(fā)明涉及機(jī)動(dòng)車(chē)領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器、方法、系統(tǒng)及汽車(chē)。

背景技術(shù)：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，一般配置在電動(dòng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)中，以車(chē)載電源為動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪行駛。

一些相關(guān)技術(shù)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以回收車(chē)輛制動(dòng)能量，輸出回饋扭矩用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輛。在車(chē)輛制動(dòng)能量回收過(guò)程中，一般使用單一查表確定能量回饋參數(shù)值。也即，在任何檔位下，只要車(chē)速、油門(mén)踏板和制動(dòng)踏板等參數(shù)相同，均使用同一回饋參數(shù)，電機(jī)輸出相同的回饋扭矩。

但是，在不同檔位下，相同回饋扭矩通過(guò)變速箱作用到驅(qū)動(dòng)軸的扭矩將產(chǎn)生很大差異，該差異將造成一些檔位下的駕駛感受不良，低檔位舒適性差和高檔位能量回收少。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提高一種用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器、方法、系統(tǒng)及汽車(chē)，以解決回饋制動(dòng)情況下低檔位舒適性差和高檔位能量回收少的問(wèn)題。

在本發(fā)明實(shí)施例的第一個(gè)方面，提供了一種用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器。該控制器包括：參數(shù)標(biāo)定模塊，被配置為根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。檔位判斷模塊，被配置為判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位。參數(shù)讀取模塊，被配置為在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取 出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)?；仞伈僮髂K，被配置為利用所述參數(shù)讀取模塊讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作。

可選地，所述參數(shù)標(biāo)定模塊被配置為根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況中不同檔位下對(duì)應(yīng)的不同速比，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。

可選地，所述參數(shù)讀取模塊包括：能量回饋判斷子模塊，被配置根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前電池電量、離合器結(jié)合狀態(tài)、當(dāng)前車(chē)速、和/或加速踏板狀態(tài)來(lái)判斷是否需要進(jìn)行能量回饋。參數(shù)讀取子模塊，在所述能量回饋判斷子模塊判定需要進(jìn)行能量回饋的情況下，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

可選地，所述回饋參數(shù)包括：制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)以及無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。所述參數(shù)讀取模塊被配置為在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，判斷出車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)，讀取出與車(chē)輛當(dāng)前檔位、且與車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。

在本發(fā)明實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供了一種用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法。該控制方法包括：根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位，在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)，利用讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作。

可選地，所述根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)包括：根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況中不同檔位下對(duì)應(yīng)的不同速比，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。

可選地，所述在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)包括：根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前電池電量、離合器結(jié)合狀態(tài)、當(dāng)前車(chē)速、和/或加速踏板狀態(tài)來(lái)判斷是否需要進(jìn)行能量回饋，在判定需要進(jìn)行能量回饋的情況下，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

可選地，所述回饋參數(shù)包括：制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)以及無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。所述在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)包括：在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，判斷出車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)，讀取出與車(chē)輛當(dāng)前檔位、且與車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。

在本發(fā)明實(shí)施例的第三個(gè)方面，提供了一種用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括：根據(jù)本發(fā)明任意實(shí)施例所述的控制器，與所述控制器相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)離合器連接的變速箱。其中，所述控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)向所述變速箱輸出回饋扭矩。

在本發(fā)明實(shí)施例的第四個(gè)方面，提供了一種汽車(chē)，包括：根據(jù)本發(fā)明任意實(shí)施例所述的控制器；與所述控制器通過(guò)CAN總線連接的電機(jī)控制器，與所述電機(jī)控制器連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)離合器連接的變速箱；其中，所述電機(jī)控制器，被配置為接收所述控制器的回饋控制指令，根據(jù)所述回饋控制指令控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)向所述變速箱輸出回饋扭矩；電池，被配置為提供所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的電能，存儲(chǔ)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)逆變器回饋的電能。

由于本發(fā)明提供的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)，利用所述參數(shù)讀取模塊讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作，因此，可以在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中區(qū)分檔位進(jìn)行回饋制動(dòng)調(diào)節(jié)，從而使得車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)論處在哪個(gè)檔位下，一旦發(fā)生回饋制動(dòng)情況均能執(zhí)行與檔位適應(yīng)的能量回饋，解決了回饋制動(dòng)情況下低檔位舒適性差和高檔位能量回收少的問(wèn)題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器框圖。

圖2A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的回饋參數(shù)查詢(xún)表示意圖之一。

圖2B是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的回饋參數(shù)查詢(xún)表示意圖之二。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器框圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法流程圖。

圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法流程圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種汽車(chē)的框圖。例如，該汽車(chē)可以為手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)。如圖1所示，該汽車(chē)可以包括：電池110、逆變器120、控制器130、驅(qū)動(dòng)電機(jī)140、離合器150、變速箱160及主減速器170等。其 中，變速箱可以為手動(dòng)變速箱。其中，電池110，用于提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)140所需的電能。控制器130，例如，可以為整車(chē)控制器130。另外，該汽車(chē)還可以包括與逆變器120集成在一起的電機(jī)控制器132。驅(qū)動(dòng)電機(jī)140回收的電能通過(guò)逆變器120儲(chǔ)存到電池110中。整車(chē)控制器130作為電動(dòng)汽車(chē)的總體協(xié)調(diào)控制模塊，負(fù)責(zé)收集離合器狀態(tài)、加速踏板位置、制動(dòng)踏板位置、動(dòng)力電池電量、當(dāng)前車(chē)速、電機(jī)轉(zhuǎn)速等信息，向電機(jī)控制器發(fā)送回饋控制指令。電機(jī)控制器132，用于根據(jù)回饋控制指令控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)140執(zhí)行回饋操作，完成能量回饋至電池的過(guò)程。其中，整車(chē)控制器130與電機(jī)控制器132之間可以通過(guò)CAN總線通信。驅(qū)動(dòng)電機(jī)140與變速箱160通過(guò)離合器150連接。離合器150主要功能是保障車(chē)輛的換檔平順性。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器框圖。該控制器可以配置于電動(dòng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)中。例如，可以配置于如圖1所示的手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)。如圖2所示，該控制器可以包括：參數(shù)標(biāo)定模塊210、檔位判斷模塊220、參數(shù)讀取模塊230、以及回饋操作模塊240。

該參數(shù)標(biāo)定模塊210，可以被配置為根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。

一種可能的實(shí)施方式中，所述參數(shù)標(biāo)定模塊210可以被配置為根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況中不同檔位下對(duì)應(yīng)的不同速比，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。例如，可以根據(jù)結(jié)合設(shè)計(jì)需求及主觀感受，先標(biāo)定1檔下的回饋參數(shù)。例如，1檔下的回饋參數(shù)如圖2A所示，0％為不踩下制動(dòng)踏板，數(shù)值x1、x2…x11…用來(lái)表示1檔下不同工況的回饋參數(shù)。該回饋參數(shù)隨車(chē)速增加而增加，隨著制動(dòng)踏板位置增加也是增加趨勢(shì)。在標(biāo)定1檔下的回饋參數(shù)之后，可以以1檔下的回饋參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)其他檔位的速比，計(jì)算出其他檔位下的回饋參數(shù)。例如，假設(shè)1檔速比為a，要標(biāo)定的另一個(gè)檔位的速比為b，則另一個(gè)檔位下的回饋參數(shù)可以等于1檔下相同車(chē)速、油門(mén) 踏板和制動(dòng)踏板狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)的a/b倍。例如，根據(jù)圖2A所示1檔下的回饋參數(shù)以及速比，可以計(jì)算得到圖2B所示的另一個(gè)檔位的回饋參數(shù)。另外，在計(jì)算出各檔位的回饋參數(shù)之后，還可以通過(guò)實(shí)車(chē)驗(yàn)證，對(duì)回饋參數(shù)進(jìn)行微調(diào)和優(yōu)化。通過(guò)該實(shí)施方式，當(dāng)車(chē)輛在低檔位下運(yùn)行時(shí)，為保證舒適性，可以減小回饋量，且降低臨界回饋允許車(chē)速值，當(dāng)車(chē)輛在高檔位下運(yùn)行時(shí)，速比較小，且車(chē)速較高，可以加大回饋量，提高臨界回饋允許車(chē)速值以增加能量回收量。

該檔位判斷模塊220，可以被配置為判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位。

例如，所述檔位判斷模塊220可以被配置為監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位。

該參數(shù)讀取模塊230，可以被配置為在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

該回饋操作模塊240，可以被配置為利用所述參數(shù)讀取模塊讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作。

由于在電動(dòng)汽車(chē)中，各檔位速比的不同，驅(qū)動(dòng)電機(jī)回饋扭矩通過(guò)變速箱作用到驅(qū)動(dòng)軸的扭矩將產(chǎn)生很大差異，該差異直接造成同樣車(chē)速，不同檔位下駕駛員主觀感受不同，因此，本發(fā)明提供的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)，利用所述參數(shù)讀取模塊讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作，因此，可以在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中區(qū)分檔位進(jìn)行回饋制動(dòng)調(diào)節(jié)，從而使得車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)論處在哪個(gè)檔位下，一旦發(fā)生回饋制動(dòng)情況均能執(zhí)行與檔位適應(yīng)的能量回饋，解決了回饋制動(dòng)情況下低檔位舒適性差和高檔位能量回收少的問(wèn)題。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器框 圖。該控制器可以配置于電動(dòng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)中。例如，可以配置于如圖1所示的手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)。如圖3所示，該控制器的參數(shù)讀取模塊230可以包括：能量回饋判斷子模塊231、參數(shù)讀取子模塊232。

該能量回饋判斷子模塊231，可以被配置為根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前電池電量、離合器結(jié)合狀態(tài)、當(dāng)前車(chē)速、和/或加速踏板狀態(tài)來(lái)判斷是否需要進(jìn)行能量回饋。

例如，當(dāng)電池電量較大(＞90％)時(shí)，車(chē)輛不進(jìn)行能量回饋操作。當(dāng)離合器分離時(shí)，電機(jī)與變速箱脫開(kāi)，不能進(jìn)行能量回饋操作。在當(dāng)前車(chē)速小于當(dāng)前檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速時(shí)，為保障舒適性不進(jìn)行回饋操作。當(dāng)加速踏板仍處于踩下?tīng)顟B(tài)時(shí)不進(jìn)行能量回饋操作。其中，不同檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速可以不同。

該參數(shù)讀取子模塊232，可以被配置為在所述能量回饋判斷子模塊231判定需要進(jìn)行能量回饋的情況下，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

例如，一種可能的實(shí)施方式中，所述能量回饋判斷子模塊231可以被配置為在車(chē)輛當(dāng)前電池電量小于預(yù)設(shè)最大電量閾值，且離合器處于結(jié)合狀態(tài)，且當(dāng)前車(chē)速大于當(dāng)前檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速，且加速踏板處于未被踩下的情況下，判定需要進(jìn)行能量回饋。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明對(duì)能量回饋判斷子模塊231對(duì)車(chē)輛當(dāng)前電池電量、離合器結(jié)合狀態(tài)、當(dāng)前車(chē)速、和/或加速踏板狀態(tài)的判斷順序不進(jìn)行限制。

例如，一種可能的實(shí)施方式中，所述能量回饋判斷子模塊231可以被配置為判斷當(dāng)前電池電量是否小于預(yù)設(shè)最大電量閾值，如果大于等于預(yù)設(shè)最大電量閾值，重新觸發(fā)所述檔位判斷模塊220判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位，如果小于預(yù)設(shè)最大電量閾值，判斷離合器是否處于結(jié)合狀態(tài)，如果未處于結(jié)合狀態(tài)，重新觸發(fā)所述檔位判斷模塊220判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位，如果處于結(jié)合狀態(tài)，判斷當(dāng)前車(chē)速是否大于當(dāng)前檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速，如果小于等于預(yù)設(shè)最 小車(chē)速，重新觸發(fā)所述檔位判斷模塊220判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位，如果大于預(yù)設(shè)最小車(chē)速，判斷加速踏板是否處于未被踩下的狀態(tài)，如果處于踩下的狀態(tài)，重新觸發(fā)所述檔位判斷模塊220判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位，如果處于未被踩下的狀態(tài)，判定需要進(jìn)行能量回饋。

在該實(shí)施方式中，由于按照不符合能量回饋情況的嚴(yán)重程度按順序依次判斷，從而可以減少判斷次數(shù)，避免在不符合能量回饋的情況下，執(zhí)行能量回饋操作，提高控制效率。

在本發(fā)明實(shí)施例一種可能的實(shí)施方式中，所述回饋參數(shù)可以包括：制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)以及無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。在該實(shí)施方式中，所述參數(shù)讀取模塊230可以被配置為需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，判斷出車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)，讀取出與車(chē)輛當(dāng)前檔位、且與車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。

例如，本發(fā)明用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器可以在每個(gè)檔位下均設(shè)有一組回饋參數(shù)。該組回饋參數(shù)可以包括：當(dāng)前檔位下的最小回饋車(chē)速、有制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)查詢(xún)表單和無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)查詢(xún)表單。

由于回饋參數(shù)又細(xì)分為有制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)與無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)，因此，可以根據(jù)制動(dòng)狀態(tài)有針對(duì)的執(zhí)行符合實(shí)際駕駛情況的能量回饋，提高駕駛舒適性以及能量回收率。

例如，結(jié)合圖1所示手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)環(huán)境，本發(fā)明車(chē)輛在不同檔位下進(jìn)行制動(dòng)能量回饋時(shí)，可以由整車(chē)控制器130根據(jù)當(dāng)前車(chē)速、電機(jī)轉(zhuǎn)速、油門(mén)踏板位置、制動(dòng)踏板位置、電池電量以及離合器位置等信息判定當(dāng)前需要進(jìn)入哪種回饋模式(有制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)下的回饋模式，或者，無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)下的回饋模式)，并發(fā)送控制指令給電機(jī)控制器132。由電機(jī)控制器132控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)140執(zhí)行所需的回饋操作。

綜上所述，由于本發(fā)明實(shí)施例提供的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器，根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)， 從而可以在保障駕駛舒適性的前提下最大限度提升能量回收量。而且，所標(biāo)定的回饋參數(shù)包括當(dāng)前檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速、有制動(dòng)狀態(tài)的回饋參數(shù)查詢(xún)表單和無(wú)制動(dòng)狀態(tài)的回饋參數(shù)查詢(xún)表單，如此就保障了車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)論處在哪個(gè)檔位下，一旦發(fā)生回饋制動(dòng)情況均能執(zhí)行最優(yōu)的能量回饋標(biāo)定參數(shù)，在保障駕駛舒適性的前提下最大限度提升能量回收量。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法流程圖。該控制方法可以應(yīng)用于電動(dòng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)的控制器中。例如，可以應(yīng)用于如圖1所示的手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)的整車(chē)控制器130。如圖4所示，該控制方法可以包括：

在步驟410中，根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。

例如，可以根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況中不同檔位下對(duì)應(yīng)的不同速比，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)。

在步驟420中，判斷出車(chē)輛當(dāng)前檔位。

在步驟430中，在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

例如，可以根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前電池電量、離合器結(jié)合狀態(tài)、當(dāng)前車(chē)速、和/或加速踏板狀態(tài)來(lái)判斷是否需要進(jìn)行能量回饋。在判定需要進(jìn)行能量回饋的情況下，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)。

在步驟440中，利用讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作。

由于本發(fā)明提供的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，在需要進(jìn)行能量回饋時(shí)，讀取出預(yù)先為所述車(chē)輛當(dāng)前檔位標(biāo)定的回饋參數(shù)，利用讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作，因此，可以在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中區(qū)分檔位進(jìn)行回饋制動(dòng)調(diào)節(jié)，從而使得車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)論處在哪個(gè)檔位下，一旦 發(fā)生回饋制動(dòng)情況均能執(zhí)行與檔位適應(yīng)的能量回饋，解決了回饋制動(dòng)情況下低檔位舒適性差和高檔位能量回收少的問(wèn)題。

圖5是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法流程圖。如圖5所示，該控制方法可以包括：

在步驟510中，根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，其中，所述回饋參數(shù)包括：制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)以及無(wú)制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。

在步驟520中，監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位。

在步驟530中，判斷當(dāng)前電池電量是否小于預(yù)設(shè)最大電量閾值。

如果大于等于預(yù)設(shè)最大電量閾值，重新返回到步驟520，所述監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位的步驟。

在步驟531中，如果小于預(yù)設(shè)最大電量閾值，判斷離合器是否處于結(jié)合狀態(tài)。

如果未處于結(jié)合狀態(tài)，重新返回到步驟520，所述監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位的步驟。

在步驟532中，如果處于結(jié)合狀態(tài)，判斷當(dāng)前車(chē)速是否大于當(dāng)前檔位對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)最小車(chē)速。

如果小于等于預(yù)設(shè)最小車(chē)速，重新返回到步驟520，所述監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位的步驟。

在步驟533中，如果大于預(yù)設(shè)最小車(chē)速，判斷加速踏板是否處于未被踩下的狀態(tài)。

如果處于踩下的狀態(tài)，重新返回到步驟520，所述監(jiān)測(cè)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速 與電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)當(dāng)前車(chē)速與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比值確定車(chē)輛當(dāng)前檔位的步驟

在步驟534中，如果處于未被踩下的狀態(tài)，讀取出與車(chē)輛當(dāng)前檔位、且與車(chē)輛當(dāng)前制動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的回饋參數(shù)。

在步驟540中，利用讀取出的回饋參數(shù)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行回饋操作。

由于本實(shí)施例提供的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制方法，根據(jù)車(chē)輛實(shí)際駕駛情況，預(yù)先為車(chē)輛的每個(gè)檔位分別標(biāo)定獨(dú)立的回饋參數(shù)，從而可以在保障駕駛舒適性的前提下最大限度提升能量回收量。而且，所標(biāo)定的回饋參數(shù)包括當(dāng)前檔位下的預(yù)設(shè)最小車(chē)速、有制動(dòng)狀態(tài)的回饋參數(shù)和無(wú)制動(dòng)狀態(tài)的回饋參數(shù)，如此就保障了車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)論處在哪個(gè)檔位下，一旦發(fā)生回饋制動(dòng)情況均能執(zhí)行最優(yōu)的能量回饋標(biāo)定參數(shù)，在保障駕駛舒適性的前提下最大限度提升能量回收量。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的系統(tǒng)框圖。該系統(tǒng)可以配置于電動(dòng)汽車(chē)或混合動(dòng)力汽車(chē)中。例如，可以配置于如圖1所示的手動(dòng)擋電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)。如圖6所示，該系統(tǒng)可以包括：根據(jù)本發(fā)明任意實(shí)施例所述的用于車(chē)輛制動(dòng)能量回饋的控制器610。與所述控制器610相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)620。與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)620通過(guò)離合器630連接的變速箱640。其中，所述控制器610控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)620執(zhí)行回饋操作，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)620向所述變速箱640輸出回饋扭矩。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種汽車(chē)。例如，參見(jiàn)圖1所示汽車(chē)框圖。該汽車(chē)可以為手動(dòng)檔電動(dòng)汽車(chē)。如圖1所示，該汽車(chē)可以包括：根據(jù)本發(fā)明任意實(shí)施例所述的控制器130；與所述控制器130通過(guò)CAN總線連接的電機(jī)控制器132；與所述電機(jī)控制器132連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)140；與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)140通過(guò)離合器150連接的變速箱160；其中，所述電機(jī)控制器132，被配置為接收所述控制器130的回饋控制指令，根據(jù)所述回饋控制指令控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)140執(zhí)行回饋操作，以使所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)140向所述變速箱160輸 出回饋扭矩；電池110，被配置為提供所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)140所需的電能，存儲(chǔ)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)140通過(guò)逆變器120回饋的電能。

當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例所述汽車(chē)除了以上提到的部件以外，還可以包括其他部件，例如，車(chē)身、車(chē)輪、油門(mén)踏板、制動(dòng)踏板、主減速器、等等，在此不再贅述。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開(kāi)的內(nèi)容。