本發(fā)明涉及車輛輔助裝置及其運(yùn)轉(zhuǎn)方法。

背景技術(shù)：

一般地說，汽車具有室內(nèi)鏡及左/右側(cè)后視鏡，汽車在倒退時或駐車時，通過室內(nèi)鏡掌握后方的狀態(tài)。但是，若通過室內(nèi)鏡掌握汽車的后面狀況，因存在盲區(qū)，駐車時或倒退時存在碰撞危險。

即，汽車在運(yùn)行時，經(jīng)常需要根據(jù)具體情況而倒退，這時，因駕駛員無法確認(rèn)車輛后方盲區(qū)內(nèi)的被攝體，為了車輛倒退時確認(rèn)后方的被攝體，駕駛員需下車直接確認(rèn)或由駕駛員以外的人站在后方確認(rèn)，因此車輛倒退時存在諸多不便，還會引發(fā)碰撞事故或安全事故。

因此，需要一種后方監(jiān)視裝置，在車輛倒退時，駕駛員能夠容易確認(rèn)后方盲區(qū)的被攝體而防止碰撞事故等。

這種后方感應(yīng)裝置包括后方傳感器及后方監(jiān)視攝像頭。后方監(jiān)視攝像頭獲得后方周圍的影像，開啟至少一個車輛照明裝置的狀態(tài)下，倒退時，從后尾燈發(fā)出的光被底面或壁面反射而進(jìn)入攝像頭，影像中能夠看到由照明裝置發(fā)出的光。

韓國公開編號特2003-0057514號中已公開車輛輔助裝置的后方監(jiān)視攝像頭及其控制方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(要解決的技術(shù)問題)

本發(fā)明的目的在于，為了解決所述問題點(diǎn)，提供一種車輛輔助裝置及運(yùn)轉(zhuǎn)方法，開啟至少一個照明裝置的狀態(tài)下，倒退時，也能夠提供不包括所述照明裝置中發(fā)出的光的圖像。

本發(fā)明的技術(shù)問題并不限定于以上涉及的技術(shù)問題，未涉及的其他問 題也可通過以下記載而被本領(lǐng)域從業(yè)者所明確理解。

(解決問題的手段)

為達(dá)成所述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置，包括：齒輪，被安裝在車輛，轉(zhuǎn)換成所述車輛的行駛模式、駐車模式、空擋模式及倒退模式中的任意一個；至少一個照明裝置，具備于所述車輛；攝像頭，附著到所述車輛，獲得所述車輛的周邊影像；處理器，轉(zhuǎn)換成所述倒退模式時，由所述攝像頭接收并從包括所述后尾燈發(fā)出的光的RGB圖像中，減少處理第1色；及輸出部，輸出由所述處理器處理的圖像。

并且，為達(dá)成所述技術(shù)問題，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)方法，包括：接收齒輪信息的步驟；開啟車輛所具備的至少一個照明裝置步驟；由附著到所述車輛的攝像頭獲得所述車輛周邊影像的步驟；所述接收的齒輪信息為倒退模式時，由所述攝像頭接收并從包括所述后尾燈發(fā)出的光的RGB圖像中，減少處理第1色的步驟；及通過輸出部輸出由所述處理器處理的圖像的步驟。

其他實(shí)施例的具體事項(xiàng)已包括在具體說明及附圖中。

(發(fā)明的效果)

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，具有以下效果中至少一個。

第一、能夠消除因車輛所具備的的照明裝置中發(fā)出的光被反射進(jìn)入攝像頭而使影像的顏色呈現(xiàn)為第1色的現(xiàn)象。

第二，能夠向使用者提供更加事實(shí)性的后方環(huán)境影像。

本發(fā)明的效果并不限定于以上涉及的效果，未涉及的其他效果也可通過權(quán)利范圍的記載而被本領(lǐng)域從業(yè)者所明確理解。

附圖說明

圖1是概略性地圖示包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的汽車的圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的框圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)流程圖。

圖4是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的效果的參照圖。

符號說明

100：車輛輔助裝置

110：攝像頭

120：后尾燈

130：制動燈

131：示廓燈

132：方向指示燈

130：制動燈

140：后方傳感器

145：齒輪

150：處理器

160：輸出部

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及特征，以及達(dá)成這些的方法，可通過參照附圖及詳細(xì)說明的實(shí)施例而明確地理解。但本發(fā)明并不限定于以下公開的實(shí)施例，可通過多種形態(tài)體現(xiàn)，提出這些實(shí)施例的目的在于，使本發(fā)明公開完整，并向本發(fā)明所述技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識的人完整地告知本發(fā)明的范疇，本發(fā)明根據(jù)權(quán)利要求的范圍而定義。整個說明書中，相同的參照符號表示相同的構(gòu)成要素。

本說明書中將構(gòu)成要素的名稱區(qū)分為第1、第2等，是為了區(qū)分具有相同名稱的構(gòu)成要素，但在以下說明中并不限定于其順序。

圖1是概略性地圖示包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的汽車的圖。

參照圖1，汽車是通過自身引擎產(chǎn)生動力并使其傳送到車輪而在道路上搬運(yùn)乘客或貨物的交通手段。汽車可分為形成外觀的車體(body)及各種裝置有機(jī)連接的底盤(chassis)。底盤除了作為行駛原動力的汽車引擎以外，還包括動力傳動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、懸架裝置、制動裝置等主要裝置。

一般地說，汽車的前方及后方安裝了各種照明裝置，由此提供汽車安 全及駕駛上的便利，這種照明裝置包括前照燈、后尾燈、制動燈、方向指示燈132、示廓燈131等。

前照燈是被附著到車輛的前面而在夜間行駛時照亮前方而增強(qiáng)視野的照明裝置。前照燈可分成組合啟動式前照燈及反光鏡啟動式前照燈。組合啟動式前照燈有組裝式、半封閉光束式、封閉光束式、金屬背板密封光束式、投射式。早期大部分使用分別組裝鏡頭、燈泡、反光鏡的組裝式，但因其照明效率會因濕氣或灰塵而減少，最近較多使用一體式結(jié)構(gòu)的封閉式。

一般，前照燈的亮度需要在黑暗中確認(rèn)前方100m距離以內(nèi)的物體。前照燈具有向下照明的下向燈功能及向上照明的上向燈功能。作為前照燈使用的光源的種類包括鹵素、HID、LED等。

后尾燈120是被附著到車輛后面的照明裝置，當(dāng)前照燈打開時，自動開啟。制動燈130是駕駛員腳踏制動踏板時，為警告后方車輛而自動開啟的照明裝置。后尾燈120及制動燈130一般是紅色。

方向指示燈132被附著在車輛的前、后或后視鏡，車輛轉(zhuǎn)換方向時或向其他車輛告知一時性危險狀態(tài)而斷斷續(xù)續(xù)發(fā)光的照明裝置。另外，通過閃爍方向指示燈132所包括的多個燈而將方向指示燈132利用為應(yīng)急燈。

示廓燈131位于車輛的前方或后方，能夠使其他車輛識別車輛的存在及車寬。

另外，汽車包括至少一個攝像頭。例如，汽車可包括用于AVM(Around View Monitoring-全景式監(jiān)控影像系統(tǒng))系統(tǒng)的多個攝像頭。并且，汽車可包括后方攝像頭，在倒退時，能夠增強(qiáng)駕駛員的視野。安裝在汽車上的攝像頭獲得車輛周邊影像而實(shí)現(xiàn)駕駛員的便利。

另外，后尾燈120或制動燈130被開啟時，從后尾燈120或制動燈130發(fā)出的光200被地面或壁面反射。這時，光是紅色。后尾燈120或制動燈130被開啟時，從車燈發(fā)出的光被地面或壁面反射而進(jìn)入設(shè)置在后方的攝像頭。這時，由攝像頭110接收的影像包含紅色較多，會感到異質(zhì)感。

另外，示廓燈131、方向指示燈132被開啟時，從示廓燈131或方向指示燈132發(fā)出的光被地面或壁面反射。這時，光是黃色。示廓燈131或方向指示燈132被開啟時，從車燈發(fā)出的光被地面或壁面反射而進(jìn)入設(shè)置在后 方的攝像頭。這時，由攝像頭110接收的影像包含黃色較多，會感到異質(zhì)感。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的框圖。

參照圖2，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置，包括：攝像頭110、后尾燈120、制動燈130、示廓燈131、方向指示燈133、后方傳感器140、齒輪145、處理器150及輸出部160。

攝像頭110獲得車輛周邊影像。車輛上可安裝至少一個攝像頭110。如所述，攝像頭110作為AVM系統(tǒng)，輸出側(cè)方或后方的影像，有助于增強(qiáng)駕駛員的視野。

本說明書中的攝像頭110以被安裝到車輛的后方而獲得車輛后方影像的后方攝像頭為中心而進(jìn)行說明。但是，并不限定于此，本發(fā)明也可適用于被安裝到車輛的前方、左側(cè)方或右側(cè)方的攝像頭。

攝像頭110包括像CCD(charge coupled device-電荷耦合器件)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor-互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等圖像傳感器。

后尾燈120被安裝到車輛的后方。后尾燈120在車輛的前照燈被開啟時一同開啟，但并不限定于此。后尾燈120被開啟或關(guān)閉時，各個信號通過規(guī)定的通信方式(例如，CAN通信)而被傳送到處理器150。

制動燈130是駕駛員腳踏車輛的制動踏板時開啟的燈。制動燈130被開啟或關(guān)閉時，各個信號通過規(guī)定的通信方式(例如，CAN通信)而被傳送到處理器150。

示廓燈131是夜間行駛時開啟而使其他車輛能夠識別車輛的存在及車寬的燈。示廓燈131被開啟或關(guān)閉時，各個信號通過規(guī)定的通信方式(例如，CAN通信)而被傳送到處理器150。

方向指示燈132是被附著到車輛的前、后或后視鏡而在車輛變更方向時或向其他車輛告知一時性危險狀態(tài)而斷斷續(xù)續(xù)發(fā)光的照明裝置。方向指示燈132被開啟或關(guān)閉時，各個信號通過規(guī)定的通信方式(例如，CAN通信)而被傳送到處理器150。

后方傳感器140被附著到車輛的后方，用于感應(yīng)位于所述車輛后方的障礙物。后方傳感器140可以是超聲波傳感器(ultrasonic sensor)。超聲波傳感器是向?qū)ο蟀l(fā)出超聲波而接收反射的超聲波，從而感應(yīng)與對象物之間的 距離、方向的傳感器。

感應(yīng)到后方障礙物時，后方傳感器140輸出警告音。這時，后方傳感器140根據(jù)與障礙物之間的距離而區(qū)分為多個步驟而輸出感應(yīng)信號，根據(jù)所述感應(yīng)信號而輸出可聽到的警告音。例如，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為1m間隔時，輸出第1信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為50cm間隔時，輸出第2信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為30cm間隔時，輸出第3信號。這時，語音輸出部(未圖示)輸出分別對應(yīng)所述第1信號、第2信號、第3信號的不同的語音而警告駕駛員。

齒輪145轉(zhuǎn)換汽車的駕駛模式。即，齒輪145根據(jù)使用者輸入而轉(zhuǎn)換成車輛的行駛模式、駐車模式、空擋模式及倒退模式中的任意一個。

本說明書中齒輪145為自動變速齒輪，但在本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識的人也可明確理解到手動變速齒輪也包括在本發(fā)明的范圍。

處理器150從攝像頭110接收影像。所述影像為RGB圖像。即，RGB色域的圖像。

后尾燈120被開啟的狀態(tài)下，處理器150接收影像時，RGB圖像包括從后尾燈120發(fā)出的光，因此紅色的比重較大。

或，制動燈130被開啟的狀態(tài)下，處理器150接收影像時，RGB圖像包括從制動燈130發(fā)出的光，因此紅色的比重較大。

或，示廓燈131或方向指示燈132被開啟的狀態(tài)下，處理器150接收影像時，RGB圖像包括從示廓燈131或方向指示燈132發(fā)出的光，因此黃色的比重較大。

另外，從后尾燈120、制動燈130、示廓燈131或方向指示燈132發(fā)出的光，被地面或壁面反射而進(jìn)入攝像頭110。

處理器150降低RGB圖像中的第1色的增益。這時，第1色為紅色。例如，處理器150通過降低各個RGB的增益值中R所具有的增益值而降低紅色的增益。例如，處理器150通過降低各個RGB的增益值中R所具有的增益值及G所具有的增益值而降低黃色的增益。

另外，處理器150基于由后方傳感器140接收的感應(yīng)信號而降低紅色的增益。后方傳感器140根據(jù)如所述的與障礙物之間的距離而區(qū)分為多個步 驟而輸出信號。這時，處理器150分別對應(yīng)多個步驟而不同程度地降低第1色的增益。這時，第1色為紅色。例如，由后方傳感器140輸入第1信號時，處理器150使R的增益值為G1。由后方傳感器140輸入第2信號時，處理器150使R的增益值為G2。由后方傳感器140輸入第3信號時，處理器150使R的增益值為G3。如所述，根據(jù)后方傳感器感應(yīng)的與障礙物之間的距離，使紅色的加權(quán)值變得不同，從而使顯示在輸出部160的圖像中的紅色成分不同。

處理器150包括判斷部151及補(bǔ)正部152。

判斷部151判斷RGB圖像中的第1色是否為基準(zhǔn)值以上。這時，第1色為紅色?；鶞?zhǔn)值為根據(jù)實(shí)驗(yàn)而預(yù)先設(shè)定的值。例如，判斷部151根據(jù)整個RGB圖像中基準(zhǔn)區(qū)域以上的區(qū)域的紅色成分是否為基準(zhǔn)值以上而判斷紅色是否為基準(zhǔn)值以上。假設(shè)，判斷部151通過判斷整個RGB圖像中70％以上的區(qū)域的紅色成分是否為基準(zhǔn)值以上而判斷是否應(yīng)該降低紅色的增益。

補(bǔ)正部152通過接收由判斷部151判斷的結(jié)果而降低RGB圖像中第1色的增益。這時，第1色為紅色。另外，如所述，后方傳感器140中根據(jù)與障礙物之間的距離而區(qū)分為多個步驟輸出信號時，補(bǔ)正部152分別對應(yīng)多個步驟而分別向RGB圖像適用不同的第1色的增益。降低第1色的增益的方式可利用當(dāng)前已公開的影像處理技法。

輸出部160輸出由處理器150處理的圖像。輸出部160包括至少一個顯示器。輸出部160是被安裝到車輛內(nèi)部而支持音頻視頻導(dǎo)航功能的AVN(Audio Video Navigation-音頻視頻導(dǎo)航)裝置。輸出部160可安裝到中控監(jiān)視中控儀表盤或群集。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)流程圖。

參照圖3，處理器150接收齒輪145信息(S310)。正在接收齒輪145信息的狀態(tài)下，根據(jù)使用者的齒輪145操作，能夠轉(zhuǎn)換到后方模式(S320)。

處理器150判斷是否已開啟車輛所具備的至少一個照明裝置(S330)。這時，照明裝置可以是后尾燈120、制動燈130、示廓燈131、方向指示燈132中的任意一個。這時，從攝像頭110接收的影像(例如，RGB圖像)可包括后尾燈120、制動燈130、示廓燈131或方向指示燈132發(fā)出的光。這時，后尾燈120、制動燈130或示廓燈131發(fā)出的光被地面或壁面反射而進(jìn)入攝像頭 110。

另外，車輛上可安裝至少一個攝像頭110。如所述，攝像頭110為AVM系統(tǒng)，通過輸出側(cè)方或后方的影像而有助于增強(qiáng)駕駛員的視野。

本說明書中，攝像頭110以被安裝到車輛的后方而獲得車輛的后方影像的后方攝像頭為中心而說明。但是，并不限定于此，本發(fā)明也可適用于被安裝到車輛的前方、左側(cè)方或右側(cè)方的攝像頭。

攝像頭110包括CCD(charge coupled device-電荷耦合器件)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor-互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)等圖像傳感器。

另外，后方傳感器140感應(yīng)位于車輛后方的障礙物。后方傳感器140為超聲波傳感器。感應(yīng)到后方障礙物時，后方傳感器140輸出警告音。這時，后方傳感器140根據(jù)與障礙物之間的距離而輸出區(qū)分為多個步驟的感應(yīng)信號，根據(jù)所述感應(yīng)信號而輸出可聽到的警告音(S340)。例如，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為1m間隔時，輸出第1信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為50cm間隔時，輸出第2信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為30cm間隔時，輸出第3信號。這時，語音輸出部(未圖示)輸出分別對應(yīng)所述第1信號、第2信號、第3信號的不同的語音而警告駕駛員。

處理器150根據(jù)由攝像頭110接收的影像(例如，RGB圖像)而判斷規(guī)定區(qū)域是否為基準(zhǔn)值以上(S350)。這時，基準(zhǔn)值是根據(jù)實(shí)驗(yàn)而預(yù)先設(shè)定的值。例如，處理器150根據(jù)整個RGB圖像中基準(zhǔn)區(qū)域以上的區(qū)域的紅色成分是否為基準(zhǔn)值以上而判斷紅色是否為基準(zhǔn)值以上。假設(shè)，處理器150通過判斷整個RGB圖像中70％以上的區(qū)域的紅色成分是否為基準(zhǔn)值以上而判斷是否應(yīng)該降低紅色的增益。

處于后方齒輪狀態(tài)(S320)，至少一個照明裝置(例如，后尾燈120、制動燈130、示廓燈131或方向指示燈132)被開啟(S330)，通過后方傳感器140輸出距離感應(yīng)警報(S340)，從攝像頭110接收的影像中規(guī)定區(qū)域以上為第1色時(S350)，處理器150根據(jù)由后方傳感器輸出的按多個步驟的各個信號而計(jì)算應(yīng)降低的第1色的增益(S360)。這時，第1色為紅色。例如，后方傳感器140根據(jù)如所述的與障礙物之間的距離而區(qū)分為多個步驟而輸出信號。 后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為1m間隔時，輸出第1信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為50cm間隔時，輸出第2信號，后方傳感器140感應(yīng)的與障礙物之間的距離為30cm間隔時，輸出第3信號。由后方傳感器140輸入第1信號時，處理器150使R的增益值為G1。由后方傳感器140輸入第2信號時，處理器150使R的增益值為G2。由后方傳感器140輸入第3信號時，處理器150使R的增益值為G3。如所述，根據(jù)后方傳感器感應(yīng)的與障礙物之間的距離，使紅色的加權(quán)值變得不同，從而使顯示在輸出部160的圖像中的紅色成分不同。

處理器150在影像(例如，RGB圖像)中減少處理第1色(S370)。這時，第1色為紅色。處理器150能夠降低影像(例如，RGB圖像)中計(jì)算的紅色的增益。

之后，輸出部160輸出已減少處理紅色的圖像(S380)。這時，輸出部160包括至少一個顯示器。輸出部160為被安裝到車輛內(nèi)部而支持音頻視頻導(dǎo)航的AVN(Audio Video Navigation-音頻視頻導(dǎo)航)裝置。輸出部160可被安裝到中控儀表盤或群集。

圖4是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置的效果的參照圖。

如圖4的(a)所圖示，后尾燈120或制動燈130被開啟的狀態(tài)下，從攝像頭120(例如，后方攝像頭)接收的影像(例如，RGB圖像)包含紅色較多。因?yàn)楹笪矡?20或制動燈130所發(fā)出的光被地面或壁面反射而進(jìn)入攝像頭110。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，由處理器150減少處理影像的紅色時，如圖4的(b)所圖示，紅色成分被減少而消除了異質(zhì)感的影像被顯示在輸出部160。通過提供因減少紅色成分而消除了異質(zhì)感的影像，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛輔助裝置可向駕駛員通過更真實(shí)的后方影像。

以上圖示并說明了優(yōu)選實(shí)施例，但本發(fā)明并不限定于所述特定的實(shí)施例，在本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識的人在不脫離權(quán)利要求范圍中的本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)，可進(jìn)行多種變更及實(shí)施，并且這種變形實(shí)施例與本發(fā)明的技術(shù)思想或前景密不可分。