專利名稱：車輛用駕駛操作輔助裝置及具有該裝置的車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輔助駕駛者的操作的車輛用駕駛操作輔助裝置。
背景技術(shù)：
在進(jìn)行車輛距離控制的系統(tǒng)中，已知一種顯示裝置，當(dāng)本車輛前方出現(xiàn)先行車時(shí)，在車輛前方圖像中重疊顯示表示先行車存在的先行車捕捉顯示(參考專利文獻(xiàn)1)。
專利文獻(xiàn)1日本特開2004-58919號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容發(fā)明要解決的問題根據(jù)基于本車輛周圍的故障物狀況的潛在風(fēng)險(xiǎn)(riskpotential)進(jìn)行操作反力控制的車輛用駕駛操作輔助裝置，可使用操作反力經(jīng)觸覺提供信息。但是，通過觸覺提供信息的裝置中，不能將正在以哪個(gè)障礙物為對(duì)象進(jìn)行控制或產(chǎn)生了何種程度的潛在風(fēng)險(xiǎn)作為視覺信息傳達(dá)給駕駛者。因此，根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行操作反力控制的裝置中，為容易獲知操作反力的控制狀態(tài)，希望也向駕駛者傳達(dá)視覺信息。
解決問題的技術(shù)手段本發(fā)明的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自障礙物檢測部件的信號(hào)，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備傳達(dá)的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件中算出潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的對(duì)象障礙物(以后簡稱對(duì)象障礙物)，作為視覺信息傳達(dá)。
本發(fā)明的車輛用駕駛操作輔助方法，其特征在于檢測存在于本車輛前方的障礙物；根據(jù)對(duì)障礙物的檢測結(jié)果，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；將潛在風(fēng)險(xiǎn)作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息，傳達(dá)給駕駛者；將算出潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的障礙物作為視覺信息傳達(dá)。
本發(fā)明的一種車輛，包括車輛用駕駛操作輔助裝置，該車輛用駕駛操作輔助裝置包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自障礙物檢測部件的信號(hào)，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件中算出潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的障礙物作為視覺信息傳達(dá)。
本發(fā)明的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自障礙物檢測部件的信號(hào)，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將相對(duì)于作為觸覺信息傳達(dá)部件的控制對(duì)象的對(duì)象障礙物(以后簡稱對(duì)象障礙物)的潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為視覺信息傳達(dá)。
發(fā)明效果由于將潛在風(fēng)險(xiǎn)作為觸覺信息傳達(dá)的同時(shí)，將成為潛在風(fēng)險(xiǎn)算出對(duì)象的障礙物作為視覺信息傳達(dá)，可使駕駛者在視覺上確認(rèn)經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息是以哪個(gè)障礙物為對(duì)象進(jìn)行控制的。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的系統(tǒng)圖。
圖2是裝配有圖1所示的車輛用駕駛操作輔助裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是表示第一實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖4是表示相對(duì)行駛狀態(tài)判斷處理的處理過程的流程圖。
圖5的(a)～(d)是表示場景B～場景E的具體行駛狀態(tài)的圖。
圖6的(a)、(b)是表示本車輛和先行車的關(guān)系以及通過HUD看到的本車輛前方區(qū)域的圖。
圖7的(a)、(b)是說明參照點(diǎn)高度的算出方法的圖。
圖8的(a)、(b)是說明參照點(diǎn)橫向位置的算出方法的圖。
圖9是表示顯示控制處理的處理過程的流程圖。
圖10是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)和參照框的大小關(guān)系的圖。
圖11是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)和參照框的顯示顏色的關(guān)系的圖。
圖12的(a)～(c)是表示參照框的形狀的例子的圖。
圖13的(a)～(e)是表示場景A～場景E的參照框的亮度隨時(shí)間變化的圖。
圖14是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)與加速器踏板反力控制指令值的關(guān)系的圖。
圖15是說明場景A～場景E的動(dòng)作內(nèi)容的圖。
圖16是表示第二實(shí)施方式的顯示例子的圖。
圖17的(a)～(c)是表示從后方、側(cè)方和上方觀看先行車時(shí)的顯示圖像例子的圖。
圖18是表示第三實(shí)施方式中通過HUD看到的本車輛前方區(qū)域的圖。
圖19是表示本車輛和先行車的接近程度與參照框偏移量的關(guān)系的圖。
圖20是本發(fā)明第四實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的系統(tǒng)圖。
圖21是表示第四實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖22的(a)、(b)是表示第四實(shí)施方式的顯示例子的圖。
圖23的(a)、(b)是說明本車輛的潛在風(fēng)險(xiǎn)的概念的圖。
圖24是說明潛在風(fēng)險(xiǎn)算出處理的處理過程的流程圖。
圖25是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)與加速器踏板反力控制指令值的關(guān)系的圖。
圖26是表示第五實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖27是說明各虛擬點(diǎn)處的潛在風(fēng)險(xiǎn)的算出方法的圖。
圖28是表示第五實(shí)施方式的顯示例子的圖。
圖29是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)與顯示顏色的關(guān)系的圖。
圖30是表示第六實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖31的(a)～(c)是表示標(biāo)記的形狀例子的圖。
圖32是表示第六實(shí)施方式的顯示例子的圖。
圖33是根據(jù)本發(fā)明的第七實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的系統(tǒng)圖。
圖34是表示第七實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖35的(a)、(b)是說明與車道變更意圖的有無對(duì)應(yīng)的能成為控制對(duì)象的障礙物的選定方法的圖。
圖36是表示第七實(shí)施方式的顯示例子的圖。
圖37是根據(jù)本發(fā)明的第八實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的系統(tǒng)圖。
圖38是表示加速器踏板操作量與驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力的關(guān)系的圖。
圖39是表示第八實(shí)施方式的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。
圖40是表示第八實(shí)施方式的顯示例子的圖。
附圖標(biāo)記說明10激光雷達(dá)；20前方照相機(jī)；30車速傳感器；35舵角傳感器；37眼點(diǎn)檢測裝置；50、100、150、250控制器；70加速器踏板反力控制裝置；80顯示控制裝置；81顯示裝置；90報(bào)警裝置；95標(biāo)記大小選擇開關(guān)；97車道變更意圖推斷裝置；260驅(qū)動(dòng)力控制裝置；270制動(dòng)力控制裝置。
具體實(shí)施例方式
《第一實(shí)施方式》圖1是表示根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置1的結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)圖，圖2是裝配有車輛用駕駛操作輔助裝置1的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
首先，說明車輛用駕駛操作輔助裝置1的結(jié)構(gòu)。激光雷達(dá)10安裝在車輛前方格柵部或保險(xiǎn)杠部等上，向水平方向照射紅外光脈沖，掃描本車輛的前方區(qū)域。激光雷達(dá)10計(jì)測位于前方的多個(gè)反射物(通常是先行車的后端)反射的紅外光脈沖的反射波，從反射波的到達(dá)時(shí)間檢測與前行車的車間距離和相對(duì)速度。檢測出的車間距離和相對(duì)速度被輸出到控制器50。由激光雷達(dá)10掃描的前方區(qū)域相對(duì)于本車輛正面為±6度左右，該范圍內(nèi)存在的前方物體被檢測到。
前方照相機(jī)20是安裝在前窗上部的小型CCD照相機(jī)或CMOS照相機(jī)等，將前方道路狀況作為圖像檢測出來，輸出到控制器50。前方照相機(jī)20的檢測區(qū)域相對(duì)于車輛前后方向的中心線在水平方向上有±30度左右，該區(qū)域中包含的前方道路風(fēng)景作為圖像被攝入。
車速傳感器30通過計(jì)測車輪的轉(zhuǎn)速和變速器輸出側(cè)的轉(zhuǎn)數(shù)檢測出本車輛的車速，將檢測出的本車輛車速輸出到控制器50。舵角傳感器35是安裝在方向盤36或轉(zhuǎn)向柱(未圖示)附近的角度傳感器等，將轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)作為操舵角檢測出來，輸出到控制器50。
眼點(diǎn)檢測裝置37包括例如設(shè)置在方向盤36附近的小型紅外線照相機(jī)，為算出從地面到落座的駕駛者的眼睛之間的高度(以后稱為眼點(diǎn)高度)，拍攝駕駛者的面部圖像?？刂破?0根據(jù)來自眼點(diǎn)檢測裝置37的信號(hào)算出駕駛者的眼點(diǎn)高度。另外，由眼點(diǎn)檢測裝置37檢測出駕駛座位的前后方向位置、座位安全帶的調(diào)整器位置、座位安全帶卷取量，根據(jù)從這些檢測值推斷的駕駛者的體重/身高(體格)推斷眼點(diǎn)高度。
控制器50從車速傳感器30輸入的本車輛車速、激光雷達(dá)10輸入的距離信息以及前方照相機(jī)20檢測出的本車輛前方的圖像信息，識(shí)別本車輛周圍的障礙物狀況，例如本車輛和各障礙物的相對(duì)距離以及相對(duì)速度等的相對(duì)于障礙物的行駛狀態(tài)。此外，控制器50通過對(duì)前方照相機(jī)20的拍攝圖像實(shí)施規(guī)定的圖像處理，識(shí)別本車輛前方的障礙物狀況。控制器50根據(jù)障礙物狀況算出表示本車輛相對(duì)于各障礙物的接近程度的潛在風(fēng)險(xiǎn)。
控制器50根據(jù)相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)控制駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)在駕駛操作設(shè)備中產(chǎn)生的操作反力。這里，作為駕駛操作設(shè)備，使用加速器踏板72。此外，也將根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)的操作反力控制的控制狀態(tài)作為視覺信息傳達(dá)給駕駛者，進(jìn)行顯示控制，以便將駕駛者的駕駛操作引導(dǎo)到適當(dāng)方向上來。控制器50的控制細(xì)節(jié)在后面說明。
加速器踏板反力控制裝置70根據(jù)來自控制器50的指令，控制裝入加速器踏板72的鏈接機(jī)構(gòu)中的伺服馬達(dá)單元71產(chǎn)生的扭矩。伺服馬達(dá)單元71根據(jù)來自加速器踏板反力控制裝置70的指令值控制產(chǎn)生的反力，可任意控制駕駛者操作加速器踏板72時(shí)產(chǎn)生的操作反力(踏力)。不進(jìn)行操作反力控制的情況下的通常的反力特性可設(shè)定成例如借助扭簧的彈力，與加速器踏板72的踏入量成比例地增大操作反力。
顯示控制裝置80根據(jù)來自控制器50的指令生成在顯示裝置81上顯示的圖像。顯示裝置81是平視顯示器(HUDHead UpDisplay)，將前玻璃整體構(gòu)成為圖像投影面。HUD81顯示與來自顯示控制裝置80的信號(hào)對(duì)應(yīng)的圖像，在駕駛者目視前方的狀態(tài)下，可向駕駛者提供潛在風(fēng)險(xiǎn)等的信息。
報(bào)警裝置90包括揚(yáng)聲器，根據(jù)來自控制器50的指令產(chǎn)生報(bào)警音，喚起駕駛者的注意。
接著使用圖3詳細(xì)說明本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置1的動(dòng)作。圖3是表示控制器50的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)地被連續(xù)進(jìn)行。
首先，步驟S1000中判斷是否正在執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制。具體來說，由激光雷達(dá)10檢測本車輛前方的障礙物，判斷是否為可執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的操作反力控制的狀態(tài)。步驟S1000判斷為肯定時(shí)進(jìn)入步驟S1010，判斷為否定時(shí)結(jié)束本處理。
步驟S1010中，讀入本車輛周圍的環(huán)境信息。這里，環(huán)境信息是包含本車輛前方的障礙物狀況的關(guān)于本車輛的行駛狀況的信息。因此，讀入激光雷達(dá)10檢測出的到前方障礙物的車間距離D和相對(duì)速度Vr以及前方障礙物的存在方向θ1、由車速傳感器30檢測出的本車輛的行駛車速V。此外，也讀入舵角傳感器35檢測出的轉(zhuǎn)向操舵角S。
步驟S1011中，取得驅(qū)動(dòng)器信息。具體來說，根據(jù)來自眼點(diǎn)檢測裝置37的信號(hào)，算出駕駛者的眼點(diǎn)高度he。另外，根據(jù)駕駛座位的座位位置算出從本車輛前端(最前部)到駕駛者的眼睛(眼點(diǎn))的前后方向距離dc以及從HUD81到眼點(diǎn)的前后方向距離dd。前后方向距離dc、dd也可預(yù)先設(shè)定為規(guī)定值。
步驟S1020中，算出本車輛相對(duì)于前方障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。首先，算出本車輛與前方障礙物的余量時(shí)間TTC以及車間時(shí)間THW。
余量時(shí)間TTC是表示當(dāng)前的本車輛相對(duì)于前方障礙物，如先行車的接近程度的物理量。余量時(shí)間TTC是表示在當(dāng)前的行駛狀況繼續(xù)的情況下，即在本車輛車速V、先行車車速Vf和相對(duì)車速Vr固定的情況下，多少秒后車間距離D變?yōu)榱?、本車輛與先行車接觸的值。相對(duì)速度Vr＝V-Vf。余量時(shí)間TTC由下式(1)求出。
TTC＝D/Vr...........(1)余量時(shí)間TTC的值越小，與先行車的接觸越緊迫，意味著與先行車的接近程度大。例如接近先行車時(shí)，在余量時(shí)間TTC為4秒以下之前，幾乎所有的駕駛者都知道開始減速動(dòng)作。
車間時(shí)間THW是表示本車輛追隨先行車行駛時(shí)，假定的將來的先行車的車速變化對(duì)余量時(shí)間TTC的影響程度，即表示假定相對(duì)車速Vr變化時(shí)的影響程度的物理量。車間時(shí)間THW由下式(2)求出。
THW＝D/V...........(2)車間時(shí)間THW是將車間距離D除以本車輛車速V得到的，表示本車輛到達(dá)先行車當(dāng)前位置的時(shí)間。該車間時(shí)間THW越大，預(yù)測影響程度相對(duì)周圍環(huán)境變化越小。即，車間時(shí)間THW大的情況下，即便將來先行車的車速變化了，對(duì)與先行車的接近程度幾乎不產(chǎn)生大的影響，余量時(shí)間TTC表現(xiàn)為基本沒有大變化。本車輛追隨先行車、本車輛車速V＝先行車車速Vf的情況下，式(2)中也可使用先行車速Vf替代本車輛車速V算出車間時(shí)間THW。
接著，使用余量時(shí)間TTC和車間時(shí)間THW從下式(3)算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
RP＝A/THW+B/TTC.........(3)A、B是對(duì)車間時(shí)間THW的倒數(shù)和余量時(shí)間TTC的倒數(shù)分別進(jìn)行適當(dāng)加權(quán)的常數(shù)，預(yù)先設(shè)定適當(dāng)?shù)闹道鏏＝1、B＝8(A＜B)。
潛在風(fēng)險(xiǎn)是指“潛在的危險(xiǎn)/風(fēng)險(xiǎn)”，這里，尤其是表示隨著本車輛和本車輛周圍存在的障礙物之間的接近，風(fēng)險(xiǎn)的大小越大。因此，潛在風(fēng)險(xiǎn)是表示本車輛和障礙物有多接近，即本車輛和障礙物接近的程度(接近程度)的物理量。
步驟S1030中，判斷本車輛和前方障礙物的相對(duì)行駛狀態(tài)。使用圖4的流程圖說明這里的處理。
步驟S1100中根據(jù)步驟S1010讀入的操舵角S，推斷本車輛是否進(jìn)行車道變更。例如檢測出比本車輛維持在車道內(nèi)行駛的情況下的標(biāo)準(zhǔn)操舵角范圍大的操舵角S的情況下，判斷為本車輛正在變更車道?；蛘咭部筛鶕?jù)駕駛者的方向燈(ゥィンカ)操作、通過各種方法進(jìn)行的車道變更意圖推斷，推斷本車輛的車道變更。
步驟S1100中判斷為沒有進(jìn)行車道變更時(shí)，進(jìn)入步驟S1105，判斷激光雷達(dá)10或前方照相機(jī)20是否檢測出了本車輛前方的障礙物，例如先行車。檢測到先行車的情況下，進(jìn)入步驟S1110，判斷是否在上次周期中也檢測到了先行車。從上次周期檢測到了先行車的情況下進(jìn)入步驟S1115，判斷為本車輛正在追隨先行車(場景A)。
步驟S1100中判斷為正在進(jìn)行車道變更時(shí)，進(jìn)入步驟S1120，判斷是否檢測到了先行車。未檢測到先行車的情況下，進(jìn)入步驟S1125。在該情況下，如圖5的(a)所示，判斷為由于本車輛進(jìn)行車道變更而未檢測到先行車。此時(shí)的相對(duì)行駛狀態(tài)設(shè)為場景B。另一方面，步驟S1120判斷為檢測到先行車的情況下，進(jìn)入步驟S1130。在該情況下，如圖5的(c)所示，判斷為由于本車輛變更車道而檢測到先行車。此時(shí)的相對(duì)行駛狀態(tài)設(shè)為場景D。
步驟S1105中判斷為未檢測到先行車時(shí)進(jìn)入步驟S1132，判斷是否在上次周期中也未檢測到先行車。上次周期中檢測到先行車的情況下進(jìn)入步驟S1135。在該情況下，如圖5的(b)所示，判斷為由于先行車變更車道而未檢測到先行車。此時(shí)的相對(duì)行駛狀態(tài)設(shè)為場景C。另一方面，步驟S1132中判斷為從上次周期未檢測到先行車時(shí)進(jìn)入步驟S1137，判斷為未檢測到先行車(場景F)。
步驟S1110中判斷為上次周期中未檢測到先行車時(shí)進(jìn)入步驟S1140。在該情況下，如圖5的(d)所示，判斷為由于先行車變更車道而檢測到先行車。此時(shí)的相對(duì)行駛狀態(tài)設(shè)為場景E。此外，場景E也包含本車輛接近存在于遠(yuǎn)方的先行車而開始檢測到的情況。
這樣，步驟S1030中判斷出本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)后進(jìn)入步驟S1040。步驟S1040中算出在HUD81上顯示的圖像的參照點(diǎn)。圖6的(a)、(b)表示本車輛和先行車的關(guān)系以及通過HUD81觀看先行車時(shí)的圖像。
圖6的(b)中用P1表示駕駛者的眼點(diǎn)，即與視線方向?qū)?yīng)的位置，用P2表示先行車的最后尾部中心位置。這里，以先行車的最后尾部中心位置P2為參照點(diǎn)。眼點(diǎn)位置P1根據(jù)驅(qū)動(dòng)器中心和眼點(diǎn)高度he設(shè)定。HUD81上顯示以參照點(diǎn)P2為中心的圓的參照框82。參照框82表示算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP時(shí)成為對(duì)象的障礙物，從駕駛者觀看，顯示在與先行車重疊的位置上。HUD81上還顯示計(jì)時(shí)器83，這一點(diǎn)在后面說明。
參照點(diǎn)P2由HUD81上的相對(duì)于眼點(diǎn)位置P1的相對(duì)高度(參照點(diǎn)高度)ΔRP1和相對(duì)橫向位置(參照點(diǎn)橫向位置)ΔRP2表示。首先，說明參照點(diǎn)高度ΔRP1的算出方法。圖7的(a)、(b)中示出本車輛和先行車的關(guān)系以及參照點(diǎn)高度ΔRP1的算出概念的圖。
圖7的(b)中設(shè)眼點(diǎn)高度為he、從眼點(diǎn)到HUD81的距離為dd、從眼點(diǎn)到先行車最后部的距離為d1、到先行車中心的高度為h1。從眼點(diǎn)到先行車最后部的距離d1設(shè)定為將從眼點(diǎn)到本車輛最前部的距離dc加到激光雷達(dá)10檢測出的車間距離D上得到的值。先行車高度h1設(shè)定為先行車車高的一半。HUD81上的參照點(diǎn)高度ΔRP1可從下式(4)算出。
ΔRP1＝dd(he-h1)/d1.............(4)接著說明參照點(diǎn)橫向位置ΔRP2的算出方法。圖8的(a)、(b)中示出本車輛和先行車的關(guān)系以及參照點(diǎn)橫向位置ΔRP2的算出概念的圖。圖8的(b)中設(shè)激光雷達(dá)10檢測出的先行車相對(duì)于本車輛的存在方向(角度)為θ1、從本車輛前后方向中心(車輛中心)到眼點(diǎn)(驅(qū)動(dòng)器中心)的距離為lc、從眼點(diǎn)到先行車最后部的距離為(dc+d·cosθ1)、從眼點(diǎn)到先行車的橫向中心位置的距離為(d·sinθ1-lc)。HUD81上的參照點(diǎn)橫向位置ΔRP2可從下式(5)算出。
ΔRP2＝dd{(d·sinθ1-lc)/(d·cosθ1)}.............(5)接著在步驟S1050中根據(jù)步驟S1030判斷的與先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)和步驟S1040中算出的參照點(diǎn)，進(jìn)行HUD81的顯示控制。使用圖9的流程圖說明這里的處理。
首先，步驟S1052中，判斷步驟S1030中是否判斷為場景A(追隨)。判斷為場景A的情況下進(jìn)入步驟S1053，判斷相對(duì)于先行車的追隨行駛狀態(tài)是否穩(wěn)定。具體來說，判斷步驟S1020中算出的車間時(shí)間THW是否在規(guī)定時(shí)間內(nèi)持續(xù)在規(guī)定范圍內(nèi)。在例如車間時(shí)間THW在2±0.25秒的范圍內(nèi)、持續(xù)5秒以上的情況下，判斷為是穩(wěn)定的追隨行駛狀態(tài)，進(jìn)入步驟S1054，在步驟S1054中，向上計(jì)數(shù)從規(guī)定范圍內(nèi)的車間時(shí)間THW持續(xù)規(guī)定時(shí)間后、即從步驟S1053最初進(jìn)行肯定判斷后的經(jīng)過時(shí)間(追隨時(shí)間)。
步驟S1052或步驟S1053判斷為否定的情況下，進(jìn)入步驟S1055，將追隨時(shí)間復(fù)位。
接著的步驟S1056中，根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP、與先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)以及參照點(diǎn)位置等，決定在HUD81上顯示圖像的顯示狀態(tài)，進(jìn)行顯示控制處理。表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出對(duì)象，即反力控制的對(duì)象障礙物的參照框82以步驟S1040計(jì)算的參照點(diǎn)P2為中心來顯示。參照框82的外形的大小如圖10所示，設(shè)定成潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越大，其越大。潛在風(fēng)險(xiǎn)RP在規(guī)定值，例如RP＝2以上時(shí)，使參照框82閃爍以喚起駕駛者的注意。
此外，在改變參照框82的大小的同時(shí)，根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP改變參照框82的顯示顏色。具體來說，如圖11所示，隨著潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的變大，將顯示顏色慢慢變化為綠色、藍(lán)色、黃色、紅色。這里，設(shè)定成顯示顏色從綠色慢慢改變到紅色，但也可設(shè)定成將潛在風(fēng)險(xiǎn)RP分為多個(gè)區(qū)域，為每個(gè)區(qū)域分別分配顯示顏色。
參照框82預(yù)先設(shè)定成圖12的(a)所示的圓形、圖12的(b)所示的四邊形和圖12的(c)所示的多邊形等多個(gè)圖案。當(dāng)然可設(shè)定這些以外的形狀的參照框82。并且，每次更換先行車時(shí)切換參照框82的形狀。參照框82的粗度可設(shè)定成在HUD81上重疊顯示于先行車上的情況下不妨礙車輛前方的可視性。
參照框82的亮度根據(jù)本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)來設(shè)定。圖13的(a)～(e)表示從場景A到場景E的參照框82的亮度隨時(shí)間的變化。本車輛追隨先行車的場景A的情況下，如圖13的(a)所示，設(shè)參照框82的亮度為固定的。場景B的情況下，如圖13的(b)所示，設(shè)定成從判斷為場景B的時(shí)間t1開始亮度慢慢降低為零。場景C的情況下，如圖13的(c)所示，設(shè)定成從判斷為場景C的時(shí)間t2開始亮度慢慢降低為零。設(shè)定成此時(shí)的亮度變化速度與場景B的情況相比更慢地變化。
場景D的情況下，如圖13的(d)所示，在判斷為場景D的時(shí)間t3，以最大亮度點(diǎn)亮參照框82，使之閃光。瞬間以最大亮度點(diǎn)亮參照框82后，將亮度降低到規(guī)定值，繼續(xù)點(diǎn)亮。場景E的情況下，如圖13的(e)所示，在判斷為場景E的時(shí)間t4，以最大亮度點(diǎn)亮參照框82，暫時(shí)降低亮度后，再次將亮度設(shè)為最大。即，從點(diǎn)亮參照框82以使之二次閃光到將參照框82的亮度降低到規(guī)定值，繼續(xù)點(diǎn)亮。此外，點(diǎn)亮參照框82使之閃光時(shí)的最大亮度要適當(dāng)設(shè)定，以不妨礙駕駛者的駕駛操作。
這樣決定參照框82的顯示形式，向顯示控制裝置80輸出信號(hào)，以按設(shè)定的大小、顏色和亮度在HUD81上顯示參照框82。在判斷為本車輛追隨先行車的場景A的情況下，計(jì)數(shù)了追隨時(shí)間的情況下，如圖6的(b)所示，顯示參照框82的同時(shí)，將追隨時(shí)間作為計(jì)時(shí)器83顯示。最好將計(jì)時(shí)器83顯示在HUD81的下方，以不妨礙車輛前方的可視性。不計(jì)數(shù)追隨時(shí)間的情況下，顯示隨機(jī)數(shù)值，熄滅計(jì)時(shí)器83。
接著的步驟S1060中，向警報(bào)裝置90輸出指令，發(fā)出警報(bào)音。具體來說，像場景D和場景E那樣，在激光雷達(dá)10或前方照相機(jī)20新檢測到先行車的情況下，例如發(fā)出“砰”這樣的報(bào)告音、向駕駛者通知開始檢測到先行車。潛在風(fēng)險(xiǎn)RP比規(guī)定值，例如RP＝2高的情況下，發(fā)出“噼噼”這樣的報(bào)告音，以喚起駕駛者的注意。
步驟S1070中，根據(jù)步驟S1020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，控制在加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。因此，根據(jù)圖14所示的對(duì)應(yīng)圖，算出與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的加速器踏板反力控制指令值FA。如圖14所示，加速器踏板反力控制指令值FA設(shè)定成潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越是比規(guī)定值Rpmax大，其值越大。潛在風(fēng)險(xiǎn)RP比規(guī)定值Rpmax大時(shí)，加速器踏板反力控制指令值FA設(shè)定成規(guī)定的最大值FAmax。
控制器50將算出的加速器踏板反力控制指令值FA輸出給加速器踏板反力控制裝置70。加速器踏板反力控制裝置70根據(jù)從控制器50輸入的指令值控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。具體來說，從加速器踏板72產(chǎn)生在與加速器踏板操作量SA對(duì)應(yīng)的通常的反力特性上加上反力控制指令值FA所得的值。由此結(jié)束本次的處理。
下面說明第一實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置1的作用。圖15匯總了場景A～場景F的動(dòng)作內(nèi)容。場景A的情況下，由于本車輛不進(jìn)行車道變更等而追隨先行車，要引導(dǎo)駕駛者的駕駛操作，使其保持適當(dāng)車間距離地追隨行駛。因此，顯示固定亮度的參照框82使之重疊在成為反力控制的對(duì)象的障礙物上，同時(shí)將自穩(wěn)定的追隨行駛狀態(tài)開始的經(jīng)過時(shí)間作為計(jì)時(shí)器83顯示在HUD81上。該計(jì)時(shí)器83具有將穩(wěn)定的追隨行駛狀態(tài)繼續(xù)的消息通知駕駛者的指示器功能。
場景B的情況下，將由于本車輛變更車道而不能檢測到先行車的消息通知駕駛者。因此，使得重疊顯示在先行車上的參照框82的殘像殘留地漸隱而熄滅。由此，將由于不存在成為反力控制的對(duì)象的先行車、加速器踏板反力降低的情況作為視覺信息，使駕駛者確實(shí)獲知該情況。
場景C的情況下，將由于先行車變更車道等而不能被檢測到的消息通知駕駛者。此時(shí)，也是使得重疊顯示在先行車上的參照框82的殘像殘留地漸隱而熄滅。由于是因先行車的舉動(dòng)而未被檢測到，參照框82更慢地漸隱。由此，將由于不存在成為反力控制的對(duì)象的先行車、加速器踏板反力降低的情況作為視覺信息，使駕駛者確實(shí)獲知該情況。未檢測到先行車后，在新檢測到另外的先行車的情況下，變更參照框82的形狀來顯示，同時(shí)產(chǎn)生報(bào)告音(砰)。從而，也可作為聽覺信息通知檢測到先行車。
場景D的情況下，將由于本車輛變更車道而開始檢測到先行車的消息通知駕駛者。因此，瞬間明亮地顯示參照框82使之閃光后，將其重疊顯示在新成為反力控制對(duì)象的先行車上。此外，產(chǎn)生報(bào)告音(砰)。由此，可使駕駛者明確識(shí)別以哪個(gè)障礙物為對(duì)象算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP并進(jìn)行反力控制。由于根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小變更參照框82和顯示顏色，可通過視覺信息確認(rèn)從加速器踏板72產(chǎn)生的操作反力。
場景E的情況下，將由于先行車變更車道而開始檢測到先行車的消息或本車輛前方開始檢測到新的先行車的消息通知駕駛者。此時(shí)，不管本車輛的駕駛操作如何，都檢測到先行車，因此，在2次瞬間明亮地顯示參照框82使之閃光后，將其重疊顯示在新成為反力控制對(duì)象的先行車上顯示。此外，產(chǎn)生報(bào)告音(砰)。由此，可使駕駛者明確識(shí)別以哪個(gè)障礙物為對(duì)象算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP并進(jìn)行反力控制。由于根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小變更參照框82和顯示顏色，可通過視覺信息確認(rèn)從加速器踏板72產(chǎn)生的操作反力。
場景F的情況下，由于不存在先行車，不進(jìn)行加速器踏板反力控制和顯示控制。
這樣，以上說明的第一實(shí)施方式中，可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置1檢測出存在于本車輛前方的障礙物，根據(jù)障礙物的檢測結(jié)果，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。然后，將算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者，同時(shí)將潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為視覺信息傳達(dá)給駕駛者。具體來說，將成為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出對(duì)象的障礙物(對(duì)象障礙物)作為視覺信息傳達(dá)。通過將潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為視覺信息和觸覺信息一起傳達(dá)給駕駛者，可使駕駛者視覺上確認(rèn)經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息的傳達(dá)狀態(tài)，輔助觸覺信息的理解，可進(jìn)行容易理解的控制。通過將對(duì)象障礙物作為視覺信息傳達(dá)，駕駛者可把握從駕駛操作設(shè)備產(chǎn)生的操作反力是以哪個(gè)障礙物為對(duì)象控制的。
(2)車輛用駕駛操作輔助裝置1通過根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制駕駛操作設(shè)備產(chǎn)生的操作反力進(jìn)行觸覺信息的傳達(dá)。駕駛操作時(shí)，通過將潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為從駕駛者頻繁接觸的駕駛操作設(shè)備產(chǎn)生的操作反力傳達(dá)，可連續(xù)或直觀地向駕駛者傳達(dá)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
(3)車輛用駕駛操作輔助裝置1將相對(duì)于對(duì)象障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小作為視覺信息傳達(dá)。由此，除操作反力的大小外，還可使駕駛者視覺上識(shí)別本車輛的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小。
(4)車輛用駕駛操作輔助裝置1將表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示重疊在對(duì)象障礙物上。由此易于理解地傳達(dá)哪個(gè)障礙物是對(duì)象障礙物。
(5)車輛用駕駛操作輔助裝置1包括平視顯示器(HUD)81，將表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示重疊顯示在HUD81的與對(duì)象障礙物對(duì)應(yīng)的位置上。例如，如圖6的(b)所示，在HUD81的與先行車對(duì)應(yīng)的位置上顯示參照框82，從駕駛者看去，參照框82重疊在先行車上顯示。這里，參照框82是表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示。由此，駕駛者可在行駛中邊觀看本車輛前方，邊瞬時(shí)確實(shí)把握對(duì)哪個(gè)障礙物算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP并進(jìn)行操作反力控制。
(6)控制器50在對(duì)象障礙物變化時(shí)，變更表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示的形狀。例如，如圖12的(a)～(c)所示，準(zhǔn)備圓形、四邊形、和多邊形的參照框82，由于車道變更等改變先行車時(shí)，或新檢測到先行車的情況下，顯示與上次不同的形狀的參照框82。由此，駕駛者可確實(shí)識(shí)別對(duì)象障礙物的更換。
(7)控制器50根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小，變更表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示的大小。具體來說，潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越大，參照框82的外形大小越大。由此，可易于理解地在視覺上傳達(dá)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP增大的消息。
(8)控制器50根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小，變更表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示顏色。具體來說，潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越大，參照框82的顏色按綠色、藍(lán)色、黃色、紅色變化。由于像道路上設(shè)置的信號(hào)機(jī)那樣變更顯示顏色，可使駕駛者直觀地獲知潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的增加。
(9)控制器50根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小，使表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示閃爍。具體來說，在潛在風(fēng)險(xiǎn)RP增高(例如RP≥2)，判斷為本車輛和障礙物接觸可能性高的情況下，通過使參照框82閃爍，可喚起駕駛者的注意。
(10)控制器50判斷本車輛和對(duì)象障礙物的相對(duì)行駛狀態(tài)，根據(jù)相對(duì)行駛狀態(tài)，改變表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示。具體來說，如圖15所示，將本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)分為6個(gè)場景，對(duì)應(yīng)各個(gè)場景，如圖13的(a)～(e)所示，改變參照框82的亮度。未檢測到先行車的場景B、C中，通過慢慢降低亮度，使參照框82漸隱，可在視覺上向駕駛者傳達(dá)將來沒有相對(duì)于先行車的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。開始檢測到先行車的場景D、E中，由于通過以最大亮度點(diǎn)亮，使參照框82發(fā)光來使之閃光，可在視覺上向駕駛者傳達(dá)開始對(duì)新的對(duì)象障礙物進(jìn)行操作反力控制。
《第二實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第二實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。第二實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的基本結(jié)構(gòu)與圖1和圖2所示的第一實(shí)施方式相同。這里主要說明與第一實(shí)施方式的不同之處。
第二實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置將導(dǎo)航裝置的顯示用監(jiān)視器用作顯示裝置81以替代HUD。開始與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的反力控制時(shí)，顯示用監(jiān)視器81上顯示前方照相機(jī)20拍攝的本車輛前方區(qū)域的圖像，同時(shí)將參照框82重疊顯示在作為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出對(duì)象的前方障礙物上。圖16表示顯示用監(jiān)視器81的顯示圖像的一個(gè)例子。
顯示用監(jiān)視器81上顯示的圖像的顯示形式與上述第一實(shí)施方式同樣確定，但參照框82的大小和顯示位置按照顯示用監(jiān)視器81的顯示畫面進(jìn)行調(diào)整。參照框82除第一實(shí)施方式說明的方法外，例如還對(duì)前方照相機(jī)20的攝影圖像實(shí)施模式識(shí)別等的圖像處理，決定顯示位置，并重疊顯示。具體來說，通過模式識(shí)別來識(shí)別本車輛前方存在的先行車，將識(shí)別的先行車的中心位置設(shè)定為顯示用監(jiān)視器81上的參照點(diǎn)P2。
替代導(dǎo)航裝置的顯示用監(jiān)視器，可將儀表盤內(nèi)設(shè)置的液晶監(jiān)視器用作顯示裝置81。
這樣，上述第二實(shí)施方式中，除上述第一實(shí)施方式的效果外，還實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置1包括對(duì)本車輛前方區(qū)域進(jìn)行攝影的前方照相機(jī)20，在由前方照相機(jī)20所攝影的前方區(qū)域的圖像中，在與對(duì)象障礙物對(duì)應(yīng)的位置上重疊顯示表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示。例如，如圖16所示，將參照框82重疊顯示在存在于本車輛道前方的先行車上。如圖16所示，前方照相機(jī)20所攝影的前方區(qū)域的圖像中包含多個(gè)障礙物，但通過附加參照框82，可容易地向駕駛者傳達(dá)以哪個(gè)障礙物為對(duì)象算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP并執(zhí)行操作反力控制。
(2)車輛用駕駛操作輔助裝置1在導(dǎo)航裝置的監(jiān)視器裝置81上顯示前方區(qū)域的圖像和表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示。通過將導(dǎo)航裝置的監(jiān)視器裝置81用作顯示裝置，可避免由于新的顯示裝置的追加造成的成本上升。
第二實(shí)施方式的變形例這里，替代前方照相機(jī)20的攝影圖像，而根據(jù)激光雷達(dá)10和前方照相機(jī)20的檢測結(jié)果生成成為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出對(duì)象的障礙物的圖像，將生成的圖像顯示在顯示用監(jiān)視器81上。生成從不同方向觀看障礙物時(shí)的多個(gè)圖像，顯示根據(jù)駕駛者的操作所選擇的圖像。
圖17的(a)～(c)表示生成圖像的顯示例子。顯示圖像中的先行車84上重疊顯示表示作為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出對(duì)象的參照框82。參照框82的大小、顯示顏色、形狀等與上述第一實(shí)施方式同樣決定。圖17的(a)表示從后方觀看先行車時(shí)的顯示圖像，像駕駛者實(shí)際從車內(nèi)觀看先行車時(shí)那樣，顯示先行車84和參照框82以及表示本車道的線標(biāo)志85。
圖17的(b)表示從側(cè)方觀看先行車時(shí)的顯示圖像。該顯示圖像中，根據(jù)本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)，變更所顯示的先行車84的大小。具體來說，在由于先行車的車道變更等未檢測到先行車的場景C中，減小顯示的先行車84的大小，在由于先行車的車道變更等開始檢測到先行車的場景E中，增大顯示的先行車84的大小。此外，顯示畫面中，與先行車84的后方相當(dāng)?shù)奈恢蒙巷@示本車輛和先行車的車間距離D和表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小的指示器86。
圖17的(c)表示從上方觀看先行車時(shí)的顯示圖像。該顯示圖像中，根據(jù)本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)，如箭頭所示，改變所顯示的先行車84的橫向位置。例如，本車輛向右方向變更車道時(shí)，顯示畫面中將先行車84向左方向移動(dòng)。本車輛向左方向變更車道時(shí)，顯示畫面中將先行車84向右方向移動(dòng)。在顯示畫面中與先行車的后方相當(dāng)?shù)奈恢蒙巷@示本車輛和先行車的車間距離D和表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小的指示器86。
顯示圖像可通過例如駕駛者操作設(shè)置在顯示用監(jiān)視器81附近的操縱桿(未示出)來切換?；蛘呖衫迷O(shè)置在導(dǎo)航裝置上的數(shù)字鍵等。替代導(dǎo)航裝置的顯示用監(jiān)視器，可將儀表盤內(nèi)設(shè)置的液晶監(jiān)視器用作顯示裝置81。
這樣，控制器50生成在從后方觀看對(duì)象障礙物時(shí)、從側(cè)方觀看對(duì)象障礙物時(shí)和從上方觀看對(duì)象障礙物時(shí)的至少一個(gè)圖像，在生成的對(duì)象障礙物的圖像上重疊顯示表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示。由此，可顯示從各種角度看到的對(duì)象障礙物和本車輛的關(guān)系。
《第三實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第三實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。第三實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的基本結(jié)構(gòu)與圖1和圖2所示的第一實(shí)施方式相同。這里主要說明與第一實(shí)施方式的不同之處。
第三實(shí)施方式中，根據(jù)本車輛和先行車的接近程度改變在HUD81上顯示的參照框82的顯示位置。具體來說，本車輛接近先行車的情況下，使得像參照框82虛擬地接近本車輛那樣，降低顯示位置。另一方面，本車輛遠(yuǎn)離先行車時(shí)，使得像參照框82虛擬地離開那樣，升高顯示位置。圖18中表示本車輛接近先行車時(shí)通過HDU81觀看先行車的情況下的示意圖。根據(jù)接近程度，將參照框82按偏移量ΔRP1’偏移到比參照點(diǎn)P2靠下方的位置來顯示。
圖19表示余量時(shí)間TTC的倒數(shù)TTCi和偏移量ΔRP1’的關(guān)系。本車輛和先行車越接近(TTCi＞0)，偏移量ΔRP1’越在負(fù)方向增大。本車輛和先行車越遠(yuǎn)離(TTCi＜0)，偏移量ΔRP1’越在正方向增大。參照框82的中心位置P3相對(duì)于眼點(diǎn)位置P1的相對(duì)高度表示為(ΔRP1+ΔRP1’)。
這樣，以上說明的第三實(shí)施方式中，除上述第一實(shí)施方式的效果外，還實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)控制器50算出本車輛和對(duì)象障礙物的接近程度，根據(jù)算出的接近程度，使表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示的顯示位置偏移。作為接近程度，例如使用余量時(shí)間TTC的倒數(shù)TTCi和相對(duì)速度Vr。這樣，通過相對(duì)于對(duì)象障礙物使表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示的顯示位置偏移，可在視覺上向駕駛者通知本車輛和對(duì)象障礙物的接近狀態(tài)正在改變的消息。
(2)控制器50在本車輛和對(duì)象障礙物接近的情況下，將表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示相對(duì)于對(duì)象障礙物向下方偏移，在二者遠(yuǎn)離時(shí)將表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的顯示相對(duì)于對(duì)象障礙物向上方偏移。在接近對(duì)象障礙物，預(yù)測將來潛在風(fēng)險(xiǎn)RP會(huì)增大的情況下，通過使得好像參照框82接近本車輛那樣，向下方偏移，可在視覺上向駕駛者通知將來的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的增加。此外，在遠(yuǎn)離對(duì)象障礙物，預(yù)測將來潛在風(fēng)險(xiǎn)RP會(huì)降低的情況下，通過使得好像參照框82離開本車輛那樣，向上方偏移，可在視覺上向駕駛者通知將來的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的降低。
此外，可將第三實(shí)施方式與上述第二實(shí)施方式組合。即，將參照框82重疊顯示在前方照相機(jī)20上的情況下，根據(jù)接近程度將參照框82相對(duì)于對(duì)象障礙物偏移顯示?？蛇m用于圖17的(a)～(c)所示的將參照框82重疊在生成圖像上的情況。但是，如圖17的(b)所示，顯示從側(cè)方觀看對(duì)象障礙物的圖的情況下，根據(jù)接近程度將參照框82向左右方向，即顯示的對(duì)象障礙物的前方或后方偏移。
以上說明的第一～第三實(shí)施方式中，使用本車輛和障礙物的余量時(shí)間TTC和車間時(shí)間THW算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。但是，不限定于此，例如可使用余量時(shí)間TTC的倒數(shù)作為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，或使用車間時(shí)間THW的倒數(shù)和車間距離D作為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。此外，可以在本車輛的前方設(shè)定虛擬的彈性體，把虛擬彈性體與先行車相撞而被壓縮時(shí)的反彈力計(jì)算為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
上述第一實(shí)施方式中，說明了在前玻璃整體上構(gòu)成HDU81。但是，不限定于此，可在前玻璃中至少包含本車輛道前方的駕駛者側(cè)的區(qū)域中構(gòu)成HUD81。上述第二實(shí)施方式中，說明了在進(jìn)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的操作反力控制的情況下，將前方圖像和參照框82顯示在導(dǎo)航裝置的監(jiān)視器裝置81上，但也可通過開關(guān)操作等切換導(dǎo)航裝置的地圖信息和前方圖像。
以上說明的第一～第三實(shí)施方式中，說明了根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小變更參照框82的大小和顯示顏色，但可變更大小和顯示顏色其中之一。此外，在更換先行車的情況下，也可固定參照框82的形狀。根據(jù)本車輛和先行車的相對(duì)行駛狀態(tài)變化參照框82的亮度，但也可僅在開始檢測到對(duì)象障礙物時(shí)點(diǎn)亮參照框82，未檢測到時(shí)熄滅參照框82。場景C、D中，如果可以使參照框82漸隱地熄滅，則亮度的降低速度不限定于上述實(shí)施方式。此外，場景D、E中，分別使參照框82閃光地進(jìn)行了點(diǎn)亮，但閃光的次數(shù)不限定于上述實(shí)施方式。
以上說明的第一～第三實(shí)施方式中，使用圖14從潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出加速器踏板反力控制指令值FA。但是，潛在風(fēng)險(xiǎn)RP和反力控制指令值FA的關(guān)系不限定于圖14所示，例如可根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的增加按指數(shù)函數(shù)增加反力控制指令值FA。還可根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP從加速器踏板72以外的駕駛操作設(shè)備，例如制動(dòng)踏板和方向盤36產(chǎn)生操作反力。
以上說明的第一～第三實(shí)施方式中，如圖7的(a)、(b)和圖8的(a)、(b)所示，算出參照點(diǎn)高度ΔRP1和參照點(diǎn)橫向位置ΔRP2。但是，這些算出方法不限定于上述實(shí)施方式，可采用各種方法。此外，算出參照點(diǎn)高度ΔRP1和參照點(diǎn)橫向位置ΔRP2時(shí)，作為從眼點(diǎn)到先行車最后部的距離，使用不同的數(shù)值(d1，dc+d·cosθ1)，但可使用同一數(shù)值。但是，如上所述，通過使用不同數(shù)值，可進(jìn)行更詳細(xì)的參照點(diǎn)計(jì)算。
以上說明的第一～第三實(shí)施方式中，激光雷達(dá)10和前方照相機(jī)20用作障礙物檢測部件，控制器50用作潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件、相對(duì)行駛狀態(tài)判斷部件和接近程度算出部件，控制器50和加速器踏板反力控制裝置70用作觸覺信息傳達(dá)部件和操作反力控制部件，控制器50、顯示控制裝置80和顯示裝置81用作視覺信息傳達(dá)部件，前方照相機(jī)20用作攝影部件。但是不限定于此，作為障礙物檢測部件，可替代激光雷達(dá)10，使用例如其它方式的毫米波雷達(dá)。以上說明僅僅是一個(gè)例子，解釋發(fā)明時(shí)，不應(yīng)拘泥于上述實(shí)施方式的記載事項(xiàng)和權(quán)利要求的記載事項(xiàng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
《第四實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第四實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。圖20是表示根據(jù)第四實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)圖。圖20中具有與圖1和圖2所示的第一實(shí)施方式相同功能的位置標(biāo)注相同符號(hào)。這里主要說明與第一實(shí)施方式的不同之處。
車輛用駕駛操作輔助裝置2包括激光雷達(dá)10、前方照相機(jī)20、車速傳感器30、舵角傳感器35、眼點(diǎn)檢測裝置37、加速器踏板反力控制裝置70、顯示控制裝置80、報(bào)警裝置90和控制器100。此外，如后所述，為選擇參照框(標(biāo)記、標(biāo)示)82的顯示大小的決定方法，還設(shè)計(jì)由駕駛者操作的選擇開關(guān)95。
控制器100根據(jù)相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)，控制駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)在駕駛操作設(shè)備中產(chǎn)生的操作反力。駕駛操作設(shè)備例如是加速器踏板72。此外，與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制的控制狀態(tài)也作為視覺信息傳達(dá)給駕駛者，進(jìn)行將駕駛者的駕駛操作引導(dǎo)到適當(dāng)方向上的顯示控制。具體來說，在HUD81上顯示標(biāo)記82使其重疊在成為反力控制對(duì)象的障礙物上。此外，變更標(biāo)記82的大小，使得駕駛者對(duì)于潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小和標(biāo)記82的大小的感覺相同。
接著使用圖21詳細(xì)說明本發(fā)明的第四實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置2的動(dòng)作。圖21是表示控制器100的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)地被連續(xù)進(jìn)行。
首先，步驟S2000中判斷是否正在執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制。具體來說，由激光雷達(dá)10檢測本車輛前方的障礙物，判斷是否為可執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的操作反力控制的狀態(tài)。步驟S2000判斷為肯定時(shí)進(jìn)入步驟S2010，判斷為否定時(shí)結(jié)束本處理。
步驟S2010中，讀入本車輛周圍的環(huán)境信息。這里，環(huán)境信息是包含本車輛前方的障礙物狀況的關(guān)于本車輛的行駛狀況的信息。因此，讀入激光雷達(dá)10檢測出的到前方障礙物的車間距離D和相對(duì)速度Vr以及前方障礙物的存在方向θ1、由車速傳感器30檢測出的本車輛的行駛車速V。
步驟S2011中，取得驅(qū)動(dòng)器信息。具體來說，根據(jù)來自眼點(diǎn)檢測裝置37的信號(hào)，算出駕駛者的眼點(diǎn)高度he。另外，根據(jù)駕駛座位的座位位置，算出從本車輛前端(最前部)到駕駛者的眼睛(眼點(diǎn))的前后方向距離dc以及從HUD81到眼點(diǎn)的前后方向距離dd。前后方向距離dc、dd也可預(yù)先設(shè)定為規(guī)定值。
步驟S2020中，算出本車輛相對(duì)于前方障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。使用余量時(shí)間TTC以及車間時(shí)間THW從上述式(3)算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。步驟S2030中算出HUD81上顯示的圖像的參照點(diǎn)P2。參照點(diǎn)P2的算出方法與圖3的流程圖的步驟S1040的處理相同(參考圖6的(a)～圖8的(b))。
接著的步驟S2040中，根據(jù)步驟S2020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出標(biāo)記82的大小。標(biāo)記82是在HUD81上重疊顯示在控制對(duì)象的障礙物上的環(huán)狀的顯示框，標(biāo)記82的大小表示在HUD81上顯示的標(biāo)記82的外徑的大小。這里，設(shè)標(biāo)記82相對(duì)于潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的基準(zhǔn)值RPs的大小為Ms，標(biāo)記82相對(duì)于任意潛在風(fēng)險(xiǎn)RP(RP＝1)的大小Mc可從下式(6)算出。
Mc＝Ms×(RP1/RPs)...........(6)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的基準(zhǔn)值RPs例如設(shè)定為0.8左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定為從駕駛者的眼點(diǎn)看視角為3度左右。例如，從眼點(diǎn)到HUD81的距離為1m時(shí)，標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms約為5cm。由此，潛在風(fēng)險(xiǎn)RP相對(duì)于基準(zhǔn)值RPs增大時(shí)，標(biāo)記82的大小也相對(duì)于基準(zhǔn)值增大，相反，潛在風(fēng)險(xiǎn)RP相對(duì)于基準(zhǔn)值RPs減小時(shí)，標(biāo)記82的大小也減小。
步驟S2050中向顯示控制裝置80輸出信號(hào)，使得以步驟S2030算出的參照點(diǎn)P2為中心，在步驟S2040中設(shè)定了大小的標(biāo)記82顯示在HUD81上。
接著的步驟S2060中，向警報(bào)裝置90輸出指令，產(chǎn)生警報(bào)音。具體來說，在激光雷達(dá)10或前方照相機(jī)20新檢測到先行車的情況下，例如發(fā)出“砰”這樣的報(bào)告音而向駕駛者通知開始檢測到先行車。潛在風(fēng)險(xiǎn)RP比規(guī)定值、例如RP＝2高的情況下，發(fā)出“噼噼”這樣的報(bào)告音，以喚起駕駛者的注意。
步驟S2070中根據(jù)步驟S2020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制在加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。具體來說，與圖3的流程圖的步驟S1070的處理同樣，根據(jù)圖14的對(duì)應(yīng)圖，算出與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的加速器踏板反力控制指令值FA，將算出的加速器踏板反力控制指令值FA輸出給加速器踏板反力控制裝置70。與此對(duì)應(yīng)，加速器踏板反力控制裝置70根據(jù)從控制器50輸入的指令值控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。由此結(jié)束本次的處理。
圖22的(a)、(b)中表示標(biāo)記82的顯示例子。標(biāo)記82重疊顯示在成為反力控制對(duì)象的本車輛前方的障礙物(先行車)上。本車輛和先行車的車間距離大致保持固定并且按固定速度追隨先行車、潛在風(fēng)險(xiǎn)RP不變動(dòng)的狀態(tài)下，如圖22的(a)所示，重疊顯示在先行車上的標(biāo)記82的大小不變。之后，本車輛和先行車接近、潛在風(fēng)險(xiǎn)RP增大時(shí)，標(biāo)記82的大小也增大。由此，可顯示危險(xiǎn)增大這樣的符合駕駛者的危險(xiǎn)感的標(biāo)記82。
由于本車輛和障礙物的車道變更等切換了成為反力控制對(duì)象的障礙物時(shí)，改變標(biāo)記82的顯示形式。例如通過將標(biāo)記82的顯示形狀從圓形改變?yōu)樗倪呅位蚨噙呅?，可使駕駛者容易識(shí)別切換了對(duì)象障礙物。
替代潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，可使用根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出的加速器踏板反力控制指令值FA，算出標(biāo)記82的大小Mc。
這樣，以上說明的第四實(shí)施方式中，可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置2檢測出存在于本車輛前方的障礙物，根據(jù)障礙物的檢測結(jié)果，算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。然后，將算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為駕駛者駕駛操作本車輛時(shí)經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者，同時(shí)將相對(duì)于作為觸覺傳遞控制信息的對(duì)象的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP作為視覺信息傳達(dá)給駕駛者。具體來說，將相對(duì)于對(duì)象障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小作為視覺信息傳達(dá)。由此，可使駕駛者視覺上確認(rèn)經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息的傳達(dá)狀態(tài)，輔助觸覺信息的理解，可進(jìn)行容易理解的控制。通過將對(duì)象障礙物作為視覺信息傳達(dá)，駕駛者可把握從駕駛操作設(shè)備產(chǎn)生的操作反力是以哪個(gè)障礙物為對(duì)象按多大程度的大小控制的。
(2)控制器100在切換了對(duì)象障礙物時(shí)，變更表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的標(biāo)記的顯示形式。例如變更重疊顯示在對(duì)象障礙物上的標(biāo)記82的形狀。由此，駕駛者可容易地識(shí)別成為操作反力控制對(duì)象的障礙物被切換。
第四實(shí)施方式的變形例如上所述，標(biāo)記82的大小除根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出外，還可從多個(gè)算出方法中選擇駕駛者喜好的算出方法。
標(biāo)記82的大小的算出方法有如下例子。
(a)根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出(b)根據(jù)本車輛和障礙物的車間距離D算出(c)根據(jù)投影面積算出(d)根據(jù)投影面積大小感算出(e)根據(jù)控制反彈力算出(f)根據(jù)減速控制的控制內(nèi)容算出駕駛者通過操作標(biāo)記大小選擇開關(guān)95，選擇上述(a)～(f)之一。默認(rèn)設(shè)定成根據(jù)(a)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP選擇標(biāo)記82的大小。
下面說明各算出方法。由于上述說明了(a)根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP算出的情況，因此這里省略。
(b)根據(jù)車間距離D算出從駕駛者觀看時(shí)的前方障礙物的寬度和高度隨著本車輛和障礙物的車間距離D的變長而減小，隨著車間距離D變短而增大。因此，設(shè)標(biāo)記82相對(duì)于車間距離D的基準(zhǔn)值Ds的大小為Ms時(shí)，標(biāo)記82相對(duì)于任意車間距離D(＝D1)的大小Mc從下式(7)算出。
Mc＝Ms×(Ds/D1).........(7)車間距離D的基準(zhǔn)值Ds設(shè)定為例如20m左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定為從駕駛者的眼點(diǎn)觀看視角為3度左右。由此，車間距離D相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds增大時(shí)，標(biāo)記82的大小相對(duì)于基準(zhǔn)大小減小，相反車間距離D相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds減小時(shí)，標(biāo)記82增大。
(c)根據(jù)投影面積算出從駕駛者觀看時(shí)的障礙物的表觀大小隨著與本車輛的距離而變化。因此，標(biāo)記82的投影面積與車間距離D的2次方成反比。從而，標(biāo)記82相對(duì)車間距離D的基準(zhǔn)值Ds的大小為Ms時(shí)，標(biāo)記82相對(duì)于任意車間距離D(＝D1)的大小Mc從下式(8)算出。
Mc＝Ms×(Ds/D1)2.........(8)車間距離D的基準(zhǔn)值Ds設(shè)定為例如20m左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定為從駕駛者的眼點(diǎn)觀看視角為3度左右。由此，車間距離D相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds增大、前方障礙物的表觀面積減小時(shí)，標(biāo)記82的大小相對(duì)于基準(zhǔn)大小減小，相反，車間距離D相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds減小、前方障礙物的表觀面積增大時(shí)，標(biāo)記82增大。
(d)根據(jù)投影面積的大小感算出有報(bào)告說根據(jù)斯蒂文斯(スティ一ブンス)冪函數(shù)定律，面積與感知該面積的感覺強(qiáng)度之間的關(guān)系可按0.7次冪函數(shù)表示。即某物體接近或遠(yuǎn)離時(shí)，感覺面積(物理大小)的0.7次冪的大小為該物體的大小。因此，標(biāo)記82相對(duì)于車間距離D的基準(zhǔn)值Ds的大小設(shè)Ms時(shí)，標(biāo)記82相對(duì)于任意車間距離D(＝D1)的大小Mc從下式(9)算出。
Mc＝{Ms×(Ds/D1)2}0.7.........(9)車間距離D的基準(zhǔn)值Ds設(shè)定為例如20m左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定為從駕駛者的眼點(diǎn)觀看則視角為3度左右。由此，車間距離D相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds增大、前方障礙物的面積減小時(shí)，標(biāo)記82的大小相對(duì)于基準(zhǔn)大小減小，相反，相對(duì)于基準(zhǔn)值Ds車間距離D減小、前方障礙物的面積增大時(shí)，標(biāo)記82增大。
(e)根據(jù)控制反彈力算出上述各實(shí)施方式中，根據(jù)本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，控制駕駛操作裝置中產(chǎn)生的操作反力。但是不限定于此，可根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制本車輛產(chǎn)生的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力。此時(shí)，當(dāng)然可根據(jù)從上述式(3)算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP進(jìn)行制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制，但可根據(jù)下面的概念進(jìn)行制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制。
如圖23的(a)所示，假定在本車輛210的前方設(shè)置虛擬的彈性體220，考慮該虛擬的彈性體220與前方障礙物230例如先行車相撞而被壓縮、產(chǎn)生對(duì)本車輛210的虛擬的行駛阻力這種模型。這里，對(duì)于前方障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP如圖23的(b)所示，定義為虛擬彈性體220與先行車230相撞而被壓縮時(shí)的彈力。潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出方法使用圖24的流程圖說明。
首先，步驟S10中算出本車輛和先行車的余量時(shí)間TTC。步驟S20中判斷步驟S10算出的余量時(shí)間TTC是否小于閾值Th。閾值Th是判斷是否開始與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制的臨界值，預(yù)先設(shè)定適當(dāng)?shù)闹怠TC＜Th的情況下進(jìn)入步驟S30，算出表示虛擬彈性體220的長度的基準(zhǔn)距離L。
基準(zhǔn)距離L使用閾值Th和本車輛與障礙物的相對(duì)距離Vr從下式(10)算出。
L＝Th×Vr...........(10)步驟S40中使用步驟S30算出的基準(zhǔn)距離L從下式(11)算出本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
RP＝K·(L-D)..........(11)這里，K是虛擬彈性體220的彈簧常數(shù)。由此，本車輛和障礙物的車間距離D越短、虛擬彈性體220越被壓縮，則潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越大。
步驟S20判斷為否定、余量時(shí)間TTC≥Th時(shí)，判斷為本車輛和先行車接觸的風(fēng)險(xiǎn)低，進(jìn)入步驟S50，設(shè)為潛在風(fēng)險(xiǎn)RP＝0。
這樣，算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP后，算出用于算出制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制的驅(qū)動(dòng)力校正量和制動(dòng)力校正量的反彈力Fc。這里，反彈力Fc可考慮為圖23的(a)、(b)所示的虛擬彈性體220的反彈力。因此，根據(jù)圖25所示的關(guān)系，算出反彈力Fc，使得潛在風(fēng)險(xiǎn)RP越大，反彈力Fc越大。并且算出制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力校正量，使得僅將驅(qū)動(dòng)力降低反彈力Fc，增加制動(dòng)力，進(jìn)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制。
進(jìn)行以上說明的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制時(shí)，可根據(jù)作為制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制的控制量的反彈力Fc，設(shè)定標(biāo)記82的大小。設(shè)標(biāo)記82相對(duì)于反彈力Fc的基準(zhǔn)值Freps的大小為Ms時(shí)，標(biāo)記相對(duì)于任意反彈力Fc(＝Frepc)的大小Mc從下式(12)算出。
Mc＝Ms×(Frepc/Freps)......(12)反彈力Fc的基準(zhǔn)值Freps設(shè)定在例如400N左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定成從駕駛者的眼點(diǎn)觀看視角為3度左右。由此，反彈力Fc相對(duì)于基準(zhǔn)值Freps增大時(shí)，標(biāo)記82的大小相對(duì)于基準(zhǔn)值大小增大，相反，反彈力Fc相對(duì)于基準(zhǔn)值Freps減小時(shí)，標(biāo)記82減小。
(f)根據(jù)減速控制的控制內(nèi)容算出在上述制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制中本車輛產(chǎn)生減速的情況下，可根據(jù)本車輛產(chǎn)生的減速度設(shè)定標(biāo)記82的大小。制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制的減速度可從上述反彈力Fc求出。標(biāo)記82相對(duì)于減速度的基準(zhǔn)值as的大小為Ms時(shí)，標(biāo)記相對(duì)于任意減速度ac的大小Mc可從下式(13)算出。
Mc＝Ms×(ac/as)......(13)減速度的基準(zhǔn)值as設(shè)定在例如0.02G左右。標(biāo)記82的基準(zhǔn)大小Ms設(shè)定成從駕駛者的眼點(diǎn)觀看視角為3度左右。由此，減速度相對(duì)于基準(zhǔn)值as增大時(shí)，標(biāo)記82的大小相對(duì)于基準(zhǔn)值大小增大，相反，減速度相對(duì)于基準(zhǔn)值as減小時(shí)，標(biāo)記82減小。
《第五實(shí)施方式》
下面說明本發(fā)明第五實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。第五實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的基本結(jié)構(gòu)與圖20所示的第四實(shí)施方式相同。這里主要說明與第四實(shí)施方式的不同之處。
第五實(shí)施方式中，以等高線表示本車輛相對(duì)于障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的分布。使用圖26來詳細(xì)說明第五實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置2的動(dòng)作。圖26是表示控制器100的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)被連續(xù)進(jìn)行。
步驟S3000中判斷是否正在執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制。步驟S3000判斷為肯定時(shí)進(jìn)入步驟S3010，判斷為否定時(shí)結(jié)束本處理。步驟S3010中，讀入本車輛周圍的環(huán)境信息。這里環(huán)境信息是包含本車輛前方的障礙物狀況的關(guān)于本車輛的行駛狀況的信息。因此，讀入激光雷達(dá)10檢測出的到前方障礙物的車間距離D和相對(duì)速度Vr以及前方障礙物的存在方向θ1、由車速傳感器30檢測出的本車輛的行駛車速V。此外，還取得相鄰車道上存在的相鄰車輛等、本車輛周圍存在的其他車輛的信息以及本車輛行駛的車道的行車道信息。
步驟S3020中，相對(duì)于本車輛周圍存在的各障礙物，算出本車輛的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。以后為簡化說明，假設(shè)僅檢測本車輛前方存在的控制對(duì)象的障礙物(先行車)。因此，使用上述式(3)算出相對(duì)于先行車的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
步驟S3030中算出HUD81上顯示的等高線。為算出等高線，在圖27所示的虛擬平面上作成風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)圖。虛擬平面上例如按橫向縱向2m間隔設(shè)定多個(gè)虛擬點(diǎn)，算出虛擬點(diǎn)x的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPx。
在將相對(duì)速度Vr和車間距離D變動(dòng)、本車輛和障礙物的接近狀態(tài)變化的過渡狀態(tài)下的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPsteady設(shè)為A/THW，而將相對(duì)速度Vr大致為零、車間距離D大致保持固定的同時(shí)本車輛追隨障礙物的穩(wěn)定狀態(tài)下的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPtransient設(shè)為B/TTC時(shí)，使用式(3)算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP使用下面的式(14)表示。
RP＝RPsteady+Rptransient＝A/THW+B/TTC...(14)虛擬點(diǎn)x的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPx可使用本車輛與障礙物的車間距離D、本車輛與虛擬點(diǎn)x的距離rx1、虛擬點(diǎn)x與障礙物的距離rx2從下式(15)算出。
RPx＝RPsteady×(rx1/D)+Rptransient×(rx2/D)...(15)對(duì)于虛擬平面上的各虛擬點(diǎn)從式(15)算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RPx后，以規(guī)定間隔，例如每隔0.5連接潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的算出值而描繪出以本車輛為中心的等高線。
接著的步驟S3040中，將步驟S3030算出的等高線顯示在HUD81上。表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的分布的等高線的顯示例子在圖28示出。這里，根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小變更等高線的顯示顏色。具體來說，如圖29所示，隨著潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的變大，顯示顏色按綠色、藍(lán)色、黃色、紅色慢慢變化。
圖28所示的顯示例子中，與本車輛最近的2根等高線用紅色顯示，隨著離開本車輛，等高線的顯示顏色按黃色、藍(lán)色、綠色變化。這里，設(shè)定為顯示顏色從綠色慢慢變化到紅色，但也可設(shè)定成將潛在風(fēng)險(xiǎn)RP分為多個(gè)區(qū)域，對(duì)每個(gè)區(qū)域分別分配顯示顏色最后，步驟S3050中根據(jù)步驟S3020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制在加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。由此結(jié)束本次處理。
此外，在激光雷達(dá)10、前方照相機(jī)20檢測出存在于本車輛周圍的多個(gè)障礙物時(shí)，從下式(16)算出各虛擬點(diǎn)x處的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPx。
RPx＝∑RPx(n)＝∑{Rpsteady(n)×(rx1/D)+Rptransient(n)×(rx2/D)}
...........(16)此外，在檢測出存在于本車輛周圍的多個(gè)障礙物的情況下，可以使作為車輛用駕駛操作輔助裝置2的操作反力控制對(duì)象的障礙物與對(duì)象外的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的權(quán)重不同。例如從上述式(16)算出各虛擬點(diǎn)x的潛在風(fēng)險(xiǎn)RPx時(shí)，使相對(duì)于存在于本車輛前方的控制對(duì)象障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP(RPsteady+Rptransient)的權(quán)重，比相對(duì)于存在于相鄰車道等處的控制對(duì)象外的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP(RPsteady+Rptransient)的權(quán)重大。
這樣，在以上說明的第五實(shí)施方式中，除上述第四實(shí)施方式的效果外，還可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置2在顯示裝置81上顯示表示相對(duì)于對(duì)象障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小的等高線。由此，可將本車輛周圍的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的分布實(shí)時(shí)顯示為等高線。如果根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP變更等高線的顯示顏色，則可使駕駛者容易從等高線的顯示顏色和等高線的間隔把握潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小和分布。
《第六實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第六實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。第六實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置的基本結(jié)構(gòu)與圖20所示的第四實(shí)施方式相同。這里主要說明與第四實(shí)施方式的不同之處。
在第六實(shí)施方式中，由標(biāo)記82顯示本車輛相對(duì)于由傳感器檢測到的本車輛周圍存在的全部障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。使用圖30來詳細(xì)說明第六實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置2的動(dòng)作。圖30是表示控制器100的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)地被連續(xù)進(jìn)行。
首先，步驟S4000中判斷是否正在執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制。步驟S4000判斷為肯定時(shí)進(jìn)入步驟S4010，判斷為否定時(shí)結(jié)束本處理。步驟S4010中，讀入本車輛周圍的環(huán)境信息。這里，環(huán)境信息是包含本車輛前方的障礙物狀況的關(guān)于本車輛的行駛狀況的信息。因此，讀入激光雷達(dá)10檢測出的到前方障礙物的車間距離D和相對(duì)速度Vr以及前方障礙物的存在方向θ1、由車速傳感器30檢測出的本車輛的行駛車速V。此外，還取得相鄰車道上存在的相鄰車輛等、本車輛周圍存在的其他車輛的信息以及本車輛行駛的車道的行車道信息。
步驟S4011中，取得驅(qū)動(dòng)器信息。具體來說，根據(jù)來自眼點(diǎn)檢測裝置37的信號(hào)，算出駕駛者的眼點(diǎn)高度he。還根據(jù)駕駛座位的座位位置算出從本車輛前端(最前部)到駕駛者的眼睛(眼點(diǎn))的前后方向距離dc以及從HUD81到眼點(diǎn)的前后方向距離dd。此外，前后方向距離dc、dd也可預(yù)先設(shè)定為規(guī)定值。
步驟S4020中，對(duì)于本車輛周圍存在的各障礙物，算出本車輛的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。在檢測出存在于本車輛道前方的先行車的情況下，使用上述式(3)算出相對(duì)于先行車的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。相鄰車道上存在其他車輛時(shí)，使用本車輛與其他車輛的前后方向距離(車間距離)、本車輛車速V與其他車輛車速之差(相對(duì)速度)以及本車輛車速V，從與式(3)同樣的算出式算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
此外，對(duì)于不存在于本車輛的行進(jìn)方向上、對(duì)本車輛行駛不產(chǎn)生大影響的障礙物，對(duì)算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP使用規(guī)定的系數(shù)ko(ko＜1)得到的值被用作潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。規(guī)定的系數(shù)ko考慮本車道上的障礙物和本車道以外的障礙物分別對(duì)本車輛行駛產(chǎn)生的影響的大小，例如設(shè)定為0.2左右。
另外，對(duì)于對(duì)本車輛周圍的障礙物算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP中、在規(guī)定值以下的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，在以后的處理中，作為RP＝0來處理。這里，規(guī)定值例如設(shè)定為0.2左右。
步驟S4030中，對(duì)于步驟S4020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP為RP＞0的各障礙物，算出在HUD81上顯示的圖像的參照點(diǎn)P2。參照點(diǎn)P2的算出方法與圖3的流程圖的步驟S1040的處理同樣(參考圖6的(a)～圖8的(b))。
接著的步驟S4040中，根據(jù)步驟S4020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，算出對(duì)于各障礙物的標(biāo)記82的大小。標(biāo)記82的大小例如可根據(jù)重疊顯示標(biāo)記82的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小，從上述式(6)算出。
步驟S4050中，向顯示控制裝置80輸出信號(hào)，使得以步驟S4030算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S4040設(shè)定了大小的對(duì)于各障礙物的標(biāo)記82顯示在HUD81上。顯示標(biāo)記82時(shí)，為每個(gè)障礙物分配不同形狀的標(biāo)記82。作為標(biāo)記82的形狀，例如預(yù)先設(shè)定圖31的(a)所示的圓形、圖31的(b)所示的四邊形、和圖31的(c)所示的多邊形等多個(gè)圖案。此外，繼續(xù)檢測出同一障礙物的期間，重疊顯示相同形狀的標(biāo)記。
接著的步驟S4060中，根據(jù)步驟S4020算出的相對(duì)于多個(gè)障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP中、值最大的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。由此結(jié)束本次的處理。
圖32表示標(biāo)記82的顯示例子。圖32中表示出本車輛前方區(qū)域中檢測出3個(gè)障礙物A、B和C的情況下的例子。在步驟S4020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的值最大的本車道前方的先行車A上，重疊顯示著圓形的標(biāo)記82A。行駛在本車道的右側(cè)相鄰車道上的本車輛附近的其他車B上，重疊顯示著三角形的標(biāo)記82B，比其他車B更遠(yuǎn)的其他車C上重疊顯示著四邊形的標(biāo)記82C。這些標(biāo)記82A、82B和82C的顯示顏色根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP分別設(shè)定。本車輛與各障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP變化時(shí)，標(biāo)記82A、82B和82C的大小也變化。
這樣，以上說明的第六實(shí)施方式中，除上述第四和第五實(shí)施方式的效果外，還可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置2分別算出相對(duì)于本車輛前方存在的多個(gè)障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，在顯示裝置81上顯示相對(duì)于多個(gè)障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。具體來說，如圖32所示，對(duì)于激光雷達(dá)10、前方照相機(jī)20檢測出的存在于本車輛前方區(qū)域的多個(gè)障礙物，顯示標(biāo)記82A～82C。由此，可分別顯示由傳感器檢測出的多個(gè)障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
(2)僅顯示相對(duì)于多個(gè)障礙物中、潛在風(fēng)險(xiǎn)RP在規(guī)定值以上的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。由此，在檢測出多個(gè)障礙物的情況下，也可僅顯示對(duì)本車輛的行駛具有風(fēng)險(xiǎn)的障礙物。
此外，替代在HUD81上顯示標(biāo)記82，還可使用導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示畫面。在這種情況下，前方照相機(jī)20所拍攝的本車輛前方區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面上，標(biāo)記82重疊顯示在顯示畫面中的障礙物上。這樣，即使使用HUD81以外的顯示裝置，也可得到與使用HUD81時(shí)同樣的作用效果。
《第七實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第七實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。圖33是表示第七實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置3的結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)圖。圖33中，在具有與圖20所示的第四實(shí)施方式相同功能的位置標(biāo)注相同符號(hào)。這里主要說明與第四實(shí)施方式的不同之處。
如圖33所示，車輛用駕駛操作輔助裝置3包括推斷駕駛者的車道變更意圖的車道變更意圖推斷裝置97。車道變更意圖推斷裝置97例如取得方向燈操作桿的操作信號(hào)，推斷駕駛者進(jìn)行車道變更的駕駛操作意圖。當(dāng)然還可構(gòu)成車道變更意圖推斷裝置97，使其除方向燈操作外，還可使用各種方法推斷車道變更意圖。
第七實(shí)施方式中，根據(jù)本車輛的方向，先行顯示能成為操作反力控制對(duì)象的障礙物。如上述第六實(shí)施方式說明的那樣，本車輛周圍存在多個(gè)障礙物的情況下，將傳感器檢測到的多個(gè)障礙物中、潛在風(fēng)險(xiǎn)RP最大的物體作為控制對(duì)象的障礙物處理。但是，相鄰車道上存在的其他車輛等、與本車輛的相對(duì)方向的傾角(相對(duì)角度)小的障礙物，存在由于本車輛的車道變更等將來可能成為控制對(duì)象的可能性。因此，根據(jù)第七實(shí)施方式，在檢測出本車輛周圍存在的多個(gè)障礙物的情況下，對(duì)于將來可能成為控制對(duì)象的障礙物，在其實(shí)際成為控制對(duì)象之前進(jìn)行顯示。
使用圖34來詳細(xì)說明第七實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置3的動(dòng)作。圖34是表示控制器150的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)地被連續(xù)進(jìn)行。
首先，步驟S5000中判斷是否正在執(zhí)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力控制。步驟S5000判斷為肯定時(shí)進(jìn)入步驟S5010，判斷為否定時(shí)結(jié)束本處理。步驟S5010中，讀入本車輛周圍的環(huán)境信息。這里，環(huán)境信息是包含本車輛前方的障礙物狀況的關(guān)于本車輛的行駛狀況的信息。因此，讀入激光雷達(dá)10檢測出的到前方障礙物的車間距離D和相對(duì)速度Vr以及前方障礙物的存在方向(相對(duì)角度)θ1、由車速傳感器30檢測出的本車輛的行駛車速V。此外，還取得相鄰車道上存在的相鄰車輛等、本車輛周圍存在的其他車輛的信息以及本車輛行駛的車道的行車道信息。此外，從車道變更意圖推斷裝置97取得關(guān)于駕駛者的方向燈操作的信號(hào)。
步驟S5011中，取得驅(qū)動(dòng)器信息。具體來說，根據(jù)來自眼點(diǎn)檢測裝置37的信號(hào)，算出駕駛者的眼點(diǎn)高度he。另外，根據(jù)駕駛座位的座位位置算出從本車輛前端(最前部)到駕駛者的眼睛(眼點(diǎn))的前后方向距離dc以及從HUD81到眼點(diǎn)的前后方向距離dd。此外，前后方向距離dc、dd也可預(yù)先設(shè)定為規(guī)定值。
步驟S5020中，對(duì)于步驟S5010檢測出的多個(gè)障礙物，選定能成為車輛用駕駛操作輔助裝置3進(jìn)行操作反力控制的對(duì)象的障礙物。具體來說，將與本車輛的方向、即相對(duì)角度θ1在規(guī)定范圍內(nèi)的障礙物設(shè)為能成為控制對(duì)象的障礙物。能成為控制對(duì)象的障礙物包含當(dāng)前作為操作反力控制對(duì)象的障礙物和將來可能成為控制對(duì)象的障礙物。
如圖35的(a)所示，以本車輛的前后方向中心線為基準(zhǔn)(＝0)的情況下，與本車輛的相對(duì)角度θ1在規(guī)定范圍θ1內(nèi)的障礙物(-θ1/2°≤θ1≤+θ1/2°)設(shè)為能成為控制對(duì)象的障礙物。規(guī)定范圍θ1可使用本車輛行駛的車道的車道寬度W1和到本車輛前方的先行車的車間距離D從下式(17)算出。
θ1＝2arctanW1/2D.........(17)規(guī)定范圍θ1內(nèi)存在多個(gè)障礙物的情況下，將它們?nèi)窟x定為能成為控制對(duì)象的障礙物。檢測出障礙物的激光雷達(dá)10的可檢測范圍比式(17)表示的規(guī)定范圍θ1寬很多。
根據(jù)來自車道變更意圖推斷裝置97的關(guān)于方向燈操作的信號(hào)，推斷出要變更車道的駕駛者的意圖的情況下，將規(guī)定范圍θ1向車道變更方向擴(kuò)展。例如，推斷出駕駛者正要向右相鄰車道變更車道時(shí)，如圖35的(b)所示，將規(guī)定范圍θ1向右方向擴(kuò)展校正角度θm。因此，推斷出車道變更意圖的情況下的規(guī)定范圍θ1可從下式(18)求出。
θ1＝2arctanW1/2D+θm.........(18)如圖35的(b)所示，通過將規(guī)定范圍θ1向右方向擴(kuò)展，在圖35的(a)所示沒有車道變更意圖的情況下，未選定的相鄰車輛也被選定為能成為控制對(duì)象的障礙物。這樣，推斷出車道變更意圖的情況下，通過擴(kuò)展規(guī)定范圍θ1，可從更寬的角度檢測出將來可能成為控制對(duì)象的障礙物。
步驟S5030中，在步驟S5020選定的能成為控制對(duì)象的障礙物中，判斷是否有當(dāng)前不是控制對(duì)象，但將來可能成為控制對(duì)象的障礙物。例如，如圖35的(b)所示的相鄰車輛當(dāng)前并非操作反力控制的控制對(duì)象，但由于本車輛正在變更車道，將來可能成為控制對(duì)象。在檢測出這樣的其他車輛的情況下，在步驟S5030作出肯定判斷并進(jìn)入步驟S5090。另一方面，僅檢測出當(dāng)前的控制對(duì)象的情況等、未檢測出將來可能成為控制對(duì)象的障礙物的情況下，進(jìn)入步驟S5040。
步驟S5040中，從上述式(3)算出相對(duì)于當(dāng)前控制對(duì)象的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。步驟S5050中，算出在HUD81上顯示的圖像的參照點(diǎn)P2。參照點(diǎn)P2的算出方法與圖3的流程圖中的步驟S1040中的處理同樣(參考圖6的(a)～圖8的(b))。接著的步驟S5060中，根據(jù)步驟S5040算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，算出對(duì)于作為控制對(duì)象的障礙物的標(biāo)記82的大小。標(biāo)記82的大小根據(jù)例如重疊顯示標(biāo)記82的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小從上述式(6)算出。
步驟S5090中，對(duì)于當(dāng)前的控制對(duì)象和將來可能成為控制對(duì)象的障礙物二者，算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。對(duì)于當(dāng)前的控制對(duì)象，例如本車輛道前方存在的先行車，使用上述式(3)算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。對(duì)于將來可能成為控制對(duì)象的障礙物，例如在相鄰車道上行駛的其他車輛，使用本車輛與其他車輛的前后方向距離(車間距離)、本車輛車速V與其他車輛車速之差(相對(duì)速度)以及本車輛車速V，從與式(3)同樣的算出式算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。
對(duì)于將來可能成為控制對(duì)象的障礙物，對(duì)算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP使用規(guī)定的系數(shù)ko(ko＜1)得到的值被用作潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。規(guī)定的系數(shù)ko考慮本車道上的障礙物和本車道以外的障礙物分別對(duì)本車輛行駛產(chǎn)生的影響的大小，例如設(shè)定為0.2左右。
步驟S5100中，對(duì)于步驟S5090中算出潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的控制對(duì)象和將來可能成為控制對(duì)象的障礙物，算出在HUD81上顯示的圖像的參照點(diǎn)P2。參照點(diǎn)P2的算出方法與圖3的流程圖中的步驟S1040的處理同樣(參考圖6的(a)～圖8的(b))。
接著的步驟S5110中，根據(jù)步驟S5090算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，算出相對(duì)于控制對(duì)象和將來可能成為控制對(duì)象的障礙物的標(biāo)記82的大小。根據(jù)例如重疊顯示標(biāo)記82的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的大小，從上述式(6)算出標(biāo)記82的大小。
步驟S5070中，向顯示控制裝置80輸出信號(hào)，使得標(biāo)記82顯示在HUD81上。僅檢測出當(dāng)前控制對(duì)象的情況下，以步驟S5050算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S5060設(shè)定了大小的標(biāo)記82重疊顯示在控制對(duì)象上。還檢測出將來可能成為控制對(duì)象的障礙物的情況下，以步驟S5100算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S5110設(shè)定了大小的標(biāo)記82重疊顯示在將來可能成為控制對(duì)象的障礙物上。此時(shí)，重疊在將來可能成為控制對(duì)象的障礙物上的標(biāo)記82，與重疊在當(dāng)前的控制對(duì)象上的標(biāo)記82設(shè)定成不同顯示顏色和形狀。
接著的步驟S5080中，根據(jù)步驟S5040或S5090中算出的相對(duì)于當(dāng)前控制對(duì)象的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。由此結(jié)束本次的處理。
圖36表示標(biāo)記82的顯示例子。圖36表示在推斷出本車輛向右側(cè)相鄰車道變更車道的意圖的狀態(tài)下、檢測出本車輛前方的控制對(duì)象的障礙物A和右側(cè)相鄰車道上將來可能成為控制對(duì)象的障礙物B的情況下的例子?？刂茖?duì)象的障礙物A上重疊顯示著圓形的標(biāo)記82A。行駛在右側(cè)相鄰車道上的障礙物B上重疊顯示著三角形的標(biāo)記82B。標(biāo)記82B根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，以與標(biāo)記82A不同的顯示顏色顯示。標(biāo)記82A一直點(diǎn)亮，標(biāo)記82B閃爍，表示是將來可能成為控制對(duì)象的障礙物。
這樣，以上說明的第七實(shí)施方式中，除上述第四～第六實(shí)施方式的效果外，還可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置3顯示相對(duì)于本車輛周圍存在的多個(gè)障礙物中、將來可能成為控制對(duì)象的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP。由此，能夠從較早時(shí)候開始報(bào)告將來的控制對(duì)象，喚起駕駛者的注意。此外，如圖36所示，通過以可明確區(qū)別表示將來可能成為控制對(duì)象的障礙物的標(biāo)記82B和表示當(dāng)前的控制對(duì)象的標(biāo)記82A的方式進(jìn)行顯示，可使駕駛者容易認(rèn)識(shí)當(dāng)前的控制對(duì)象和將來的控制對(duì)象。
《第八實(shí)施方式》下面說明本發(fā)明第八實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置。圖37是表示第八實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置4的結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)圖。圖37中，在與圖20所示第四實(shí)施方式相同功能的位置標(biāo)注相同符號(hào)。這里主要說明與第四實(shí)施方式的不同之處。
如圖37所示，車輛用駕駛操作輔助裝置4還包括控制本車輛產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)力控制裝置260、控制本車輛產(chǎn)生的制動(dòng)力的制動(dòng)力控制裝置270和檢測加速器踏板72的踏入量(操作量)的加速器踏板沖程傳感器73。
驅(qū)動(dòng)力控制裝置260算出對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制指令，控制本車輛產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，以使得實(shí)現(xiàn)從控制器250輸入的目標(biāo)減速度。具體來說，驅(qū)動(dòng)力控制裝置260根據(jù)圖38所示關(guān)系，算出與加速器踏板操作量SA對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力drv_trq。并且，通過從驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力drv_trq減去與目標(biāo)減速度相當(dāng)?shù)闹?，算出?duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制指令。此外，在進(jìn)行保持大致固定的車間距離來追隨先行車的控制的追隨行駛控制中，不管加速器踏板操作量SA如何，為了實(shí)現(xiàn)設(shè)定的目標(biāo)車間時(shí)間，進(jìn)行本車輛的加速控制。
制動(dòng)力控制裝置270輸出制動(dòng)液壓指令，為實(shí)現(xiàn)從控制器250輸入的目標(biāo)減速度，控制本車輛產(chǎn)生的制動(dòng)力。根據(jù)來自制動(dòng)力控制裝置270的指令使各車輪上設(shè)置的制動(dòng)裝置動(dòng)作。
控制器250根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力，同時(shí)通過使本車輛產(chǎn)生減速度，傳達(dá)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP并喚起駕駛者的注意(RP傳達(dá)控制)。此外，控制器250根據(jù)駕駛者設(shè)定的目標(biāo)車間時(shí)間控制本車輛的加減速度，使得本車輛與先行車的車間距離大致保持為固定距離(追隨行駛控制)?？刂破?50作為RP傳達(dá)控制使在本車輛中產(chǎn)生減速度的情況下，如圖23的(a)所示，根據(jù)在本車輛前方設(shè)置的虛擬彈性體220的反彈力Fc算出目標(biāo)加減速度。
這樣，控制器250可執(zhí)行控制本車輛產(chǎn)生的減速度的多個(gè)不同的控制。但是，在RP傳達(dá)控制和追隨行駛控制都可動(dòng)作的狀態(tài)下，相對(duì)于RP傳達(dá)控制的動(dòng)作，追隨行駛控制的動(dòng)作優(yōu)先。即，實(shí)際上僅進(jìn)行追隨行駛控制。在該狀態(tài)下，加速器踏板72踏入操作時(shí)，追隨行駛控制成為與RP傳達(dá)控制一起附加的超控(override)狀態(tài)，轉(zhuǎn)換到僅RP傳達(dá)控制動(dòng)作的狀態(tài)。即追隨行駛控制根據(jù)駕駛者的駕駛操作狀態(tài)而被超控。
這樣，在RP傳達(dá)控制和追隨行駛控制都可動(dòng)作的狀態(tài)下，對(duì)加速器踏板72進(jìn)行了踏入操作時(shí)，實(shí)際動(dòng)作的控制從追隨行駛控制切換為RP傳達(dá)控制。此時(shí)，由于追隨行駛控制下成為目標(biāo)的目標(biāo)減速度和RP傳達(dá)控制下新成為目標(biāo)的目標(biāo)減速度之差，有時(shí)在本車輛產(chǎn)生比追隨行駛控制動(dòng)作時(shí)大的減速度。此時(shí)，不管駕駛者是否自己踏入操作加速器踏板72進(jìn)行加速，都進(jìn)行違反駕駛者意圖的車輛舉動(dòng)。
因此，在第八實(shí)施方式中，追隨行駛控制成為超控狀態(tài)而轉(zhuǎn)換到僅RP傳達(dá)控制動(dòng)作的狀態(tài)時(shí)，使表示控制對(duì)象障礙物的標(biāo)記82閃爍。從而通知駕駛者超控狀態(tài)。
使用圖39來詳細(xì)說明第八實(shí)施方式的車輛用駕駛操作輔助裝置4的動(dòng)作。圖39是表示控制器250的駕駛操作輔助控制程序的處理過程的流程圖。本處理內(nèi)容每隔固定間隔(例如50msec)地被連續(xù)進(jìn)行。步驟S6000～S6040的處理與圖21的流程圖的步驟S2000～S2040的處理相同，說明從略。
步驟S6050中，判斷是否踏入了加速器踏板72。具體來說，加速踏板沖程傳感器73檢測出的加速器踏板操作量SA大于0時(shí)，判斷為踏入了加速器踏板72，進(jìn)入步驟S6080。在這種情況下，判斷為由于加速器踏板72的踏入操作，追隨行駛控制為超控狀態(tài)。
加速器踏板操作量SA＝0的情況下，進(jìn)入步驟S6060。步驟S6060中以步驟S6030算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S6040中設(shè)定了大小的標(biāo)記82重疊顯示在控制對(duì)象上。接著的步驟S6070中，根據(jù)駕駛者設(shè)定的目標(biāo)車間時(shí)間，控制本車輛的加減速度使得本車輛與先行車的車間距離保持固定，進(jìn)行追隨行駛控制處理。
步驟S6080中，將與加速器踏板操作量SA對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力drv_trq與反彈扭矩Fc比較。這里，反彈扭矩Fc根據(jù)圖25的對(duì)應(yīng)圖算出，作為圖23的(a)、(b)所示的設(shè)置在本車輛前方的虛擬彈性體220的反彈力。drv_trq＜Fc的情況下，通過RP傳達(dá)控制設(shè)定比驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力drv_trq大的反彈扭矩Fc，雖然加速器踏板72被踏入，但本車輛不是加速的狀態(tài)。在這種情況下，對(duì)步驟S6080作出肯定判斷，進(jìn)入步驟S6090。
步驟S6090中，以步驟S6030算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S6040設(shè)定了大小的標(biāo)記82重疊顯示在控制對(duì)象上。為了向駕駛者通知此時(shí)是追隨行駛控制為超控狀態(tài)，并且雖然加速器踏板72被踏入，但本車輛不是加速的狀態(tài)，以緩慢的閃爍顯示標(biāo)記82。緩慢的閃爍是指使標(biāo)記82以慢的頻率、例如0.8Hz閃爍。
另一方面，在drv_trq≥Fc的情況下，與通過RP傳達(dá)控制設(shè)定的反彈扭矩Fc相比，驅(qū)動(dòng)器要求驅(qū)動(dòng)力drv_trq大。因此，判斷為RP傳達(dá)控制在動(dòng)作中并且本車輛加速，進(jìn)入步驟S6100。步驟S6100中，以步驟S6030算出的參照點(diǎn)P2為中心，將步驟S6040設(shè)定了大小的標(biāo)記82重疊顯示在控制對(duì)象上。為了向駕駛者通知此時(shí)是追隨行駛控制為超控狀態(tài)，并且通過加速器踏板72的踏入本車輛正在加速的情況，以快速的閃爍顯示標(biāo)記82?？焖俚拈W爍是指使標(biāo)記82以快的頻率、例如2.0Hz閃爍。
之后進(jìn)入步驟S6110，根據(jù)步驟S6020算出的潛在風(fēng)險(xiǎn)RP，控制加速器踏板72中產(chǎn)生的操作反力。由此結(jié)束本次的處理。
圖40表示追隨行駛控制的超控狀態(tài)的標(biāo)記82的顯示例子。加速器踏板72被踏入、追隨行駛控制為超控狀態(tài)時(shí)，重疊顯示在控制對(duì)象的障礙物上的標(biāo)記82被閃爍顯示。此時(shí)的閃爍周期由超控時(shí)刻的加速器踏板操作量SA和反彈力Fc的關(guān)系決定。
這樣，以上說明的第八實(shí)施方式中，除上述第四～第七實(shí)施方式的效果外，還可實(shí)現(xiàn)如下作用效果。
(1)車輛用駕駛操作輔助裝置4進(jìn)行與潛在風(fēng)險(xiǎn)RP對(duì)應(yīng)的操作反力控制，同時(shí)根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP控制本車輛產(chǎn)生的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力(第一制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件)，或控制本車輛的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力使得維持到對(duì)象障礙物的車間距離(第二制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件)。并且，根據(jù)駕駛者的駕駛操作狀態(tài)，檢測出維持車間距離的追隨行駛控制為超控狀態(tài)時(shí)，改變表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的標(biāo)記82的顯示形式。例如，追隨行駛控制的動(dòng)作中，與對(duì)象障礙物重疊地點(diǎn)亮顯示標(biāo)記82，追隨行駛控制為超控狀態(tài)時(shí)，如圖40所示，閃爍顯示標(biāo)記82。由此，可使駕駛者識(shí)別車輛用駕駛操作輔助裝置4的控制的動(dòng)作狀態(tài)。
可將上述第四實(shí)施方式和第五實(shí)施方式組合起來。第五實(shí)施方式中，如圖28所示，用等高線表示潛在風(fēng)險(xiǎn)RP的分布，但除此之外還可顯示標(biāo)記82，使之重疊在當(dāng)前的控制對(duì)象的障礙物上。而且，當(dāng)然可以把第五實(shí)施方式和第六、第七實(shí)施方式組合起來。
在顯示裝置81上顯示標(biāo)記82時(shí)，也可以根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP等變更標(biāo)記82的亮度。也可以根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)RP等變更標(biāo)記82的顯示顏色和亮度其中之一。
以上說明的第四～第八實(shí)施方式中，激光雷達(dá)10和前方照相機(jī)20用作障礙物檢測部件，控制器100、150、250用作潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，控制器100、150和加速器踏板反力控制裝置70用作觸覺信息傳達(dá)部件，控制器100、150、250和顯示控制裝置80以及顯示裝置81用作視覺信息傳達(dá)部件，控制器250、驅(qū)動(dòng)力控制裝置260以及制動(dòng)力控制裝置270用作第一制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制裝置、第二制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制裝置和制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制裝置。但是，不限定于此，作為障礙物檢測部件，可替代激光雷達(dá)10使用例如其他方式的毫米波激光雷達(dá)。以上說明只是一個(gè)例子，解釋發(fā)明時(shí)，不應(yīng)局限于上述實(shí)施方式的記載事項(xiàng)和權(quán)利要求的范圍中的記載事項(xiàng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
權(quán)利要求
1.一種車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自上述障礙物檢測部件的信號(hào)，算出上述本車輛相對(duì)于上述障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為駕駛者駕駛操作上述本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件中算出上述潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的對(duì)象障礙物(以后簡稱對(duì)象障礙物)，作為視覺信息傳達(dá)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述觸覺信息傳達(dá)部件是根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)控制上述駕駛操作設(shè)備中產(chǎn)生的操作反力的操作反力控制部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件將相對(duì)于上述對(duì)象障礙物的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的大小作為視覺信息傳達(dá)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件將表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示重疊在上述對(duì)象障礙物上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件包括平視顯示器，把表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示重疊顯示在上述平視顯示器的與上述對(duì)象障礙物對(duì)應(yīng)的位置上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，還包括對(duì)上述本車輛的前方區(qū)域進(jìn)行攝影的攝影部件，上述視覺信息傳達(dá)部件在由上述攝影部件所攝影的上述前方區(qū)域的圖像中在與上述對(duì)象障礙物對(duì)應(yīng)的位置上重疊顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件在導(dǎo)航裝置的監(jiān)視器裝置上顯示上述前方區(qū)域的圖像和表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件生成從后方觀看上述對(duì)象障礙物時(shí)、從側(cè)方觀看上述對(duì)象障礙物時(shí)以及從上方觀看上述對(duì)象障礙物時(shí)的至少一個(gè)圖像，在生成的上述對(duì)象障礙物的圖像上重疊顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示。
9.根據(jù)權(quán)利要求4至8之一所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件在上述對(duì)象障礙物變化時(shí)，變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示的形狀。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的大小，變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示的大小。
11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的大小，變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示的顏色。
12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的大小，使表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示閃爍。
13.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，還包括判斷上述本車輛與上述對(duì)象障礙物的相對(duì)行駛狀態(tài)的相對(duì)行駛狀態(tài)判斷部件，上述視覺信息傳達(dá)部件根據(jù)上述相對(duì)行駛狀態(tài)判斷部件判斷的上述相對(duì)行駛狀態(tài)，改變表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示的亮度。
14.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，還包括算出上述本車輛與上述對(duì)象障礙物的接近程度的接近程度算出部件，上述視覺信息傳達(dá)部件根據(jù)上述接近程度算出部件算出的上述接近程度，使表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示的顯示位置偏移。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件在上述本車輛與上述對(duì)象障礙物接近的情況下，將表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示相對(duì)于上述對(duì)象障礙物向下方偏移，在上述本車輛與上述對(duì)象障礙物遠(yuǎn)離的情況下，將表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的顯示相對(duì)于上述對(duì)象障礙物向上方偏移。
16.一種車輛用駕駛操作輔助方法，其特征在于檢測存在于本車輛前方的障礙物；根據(jù)對(duì)上述障礙物的檢測結(jié)果，算出上述本車輛相對(duì)于上述障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)作為駕駛者駕駛操作上述本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息，傳達(dá)給駕駛者；將算出上述潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的障礙物作為視覺信息傳達(dá)。
17.一種車輛，包括車輛用駕駛操作輔助裝置，該車輛用駕駛操作輔助裝置包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自上述障礙物檢測部件的信號(hào)，算出上述本車輛相對(duì)于上述障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為駕駛者駕駛操作上述本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件中算出上述潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)成為對(duì)象的障礙物作為視覺信息傳達(dá)。
18.一種車輛用駕駛操作輔助裝置，包括障礙物檢測部件，檢測存在于本車輛前方的障礙物；潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件，根據(jù)來自上述障礙物檢測部件的信號(hào)，算出上述本車輛相對(duì)于上述障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)；觸覺信息傳達(dá)部件，將上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)作為駕駛者駕駛操作上述本車輛時(shí)的經(jīng)由駕駛操作設(shè)備的觸覺信息傳達(dá)給駕駛者；視覺信息傳達(dá)部件，將相對(duì)于作為上述觸覺信息傳達(dá)部件的控制對(duì)象的對(duì)象障礙物(以后簡稱對(duì)象障礙物)的潛在風(fēng)險(xiǎn)，作為視覺信息傳達(dá)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件分別算出相對(duì)于本車輛前方存在的多個(gè)障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)，上述視覺信息傳達(dá)部件在顯示部件上顯示相對(duì)于上述多個(gè)障礙物的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件顯示相對(duì)于上述多個(gè)障礙物中、將來可能成為上述對(duì)象障礙物的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件顯示相對(duì)于上述多個(gè)障礙物中、上述潛在風(fēng)險(xiǎn)在規(guī)定值以上的障礙物的潛在風(fēng)險(xiǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件在顯示部件上顯示表示相對(duì)于上述對(duì)象障礙物的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的大小的等高線。
23.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件包括顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的標(biāo)記的顯示部件，在切換了上述對(duì)象障礙物的情況下，改變表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的上述標(biāo)記的顯示形式。
24.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件包括顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的標(biāo)記的顯示部件，根據(jù)隨著與上述本車輛的距離而變化的上述對(duì)象障礙物的表觀面積變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的上述標(biāo)記的大小。
25.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，上述視覺信息傳達(dá)部件包括顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的標(biāo)記的顯示部件，根據(jù)上述對(duì)象障礙物與上述本車輛的車間距離變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的上述標(biāo)記的大小。
26.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，還包括第一制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件，根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)控制上述本車輛中產(chǎn)生的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力；第二制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件，控制上述本車輛的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力，以維持到上述對(duì)象障礙物的車間距離；以及超控檢測部件，根據(jù)上述駕駛者的駕駛操作狀態(tài)檢測上述第二制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件的動(dòng)作是超控狀態(tài)，上述視覺信息傳達(dá)部件包括顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的標(biāo)記的顯示部件，上述超控檢測部件檢測出上述超控狀態(tài)時(shí)，改變表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的上述標(biāo)記的顯示形式。
27.根據(jù)權(quán)利要求18所述的車輛用駕駛操作輔助裝置，其特征在于，還包括制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件，該制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件根據(jù)上述潛在風(fēng)險(xiǎn)算出部件算出的上述潛在風(fēng)險(xiǎn)，控制上述本車輛中產(chǎn)生的制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力，上述視覺信息傳達(dá)部件包括顯示表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的標(biāo)記的顯示部件，根據(jù)上述制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力控制部件對(duì)上述制動(dòng)力/驅(qū)動(dòng)力的控制量，變更表示上述潛在風(fēng)險(xiǎn)的上述標(biāo)記的大小。
全文摘要
本發(fā)明提供一種除使用觸覺信息外還使用視覺信息向駕駛者傳達(dá)潛在風(fēng)險(xiǎn)的車輛用駕駛操作輔助裝置及具有該裝置的車輛。車輛用駕駛操作輔助裝置進(jìn)行加速器踏板操作反力控制，使得產(chǎn)生與表示本車輛與前方障礙物的接近程度的潛在風(fēng)險(xiǎn)對(duì)應(yīng)的操作反力。此時(shí)，以本車輛前方存在的任何障礙物為對(duì)象，算出潛在風(fēng)險(xiǎn)，為了易于理解地向駕駛者傳達(dá)是否正在進(jìn)行反力控制，在HUD的與先行車對(duì)應(yīng)的位置處顯示參照框。根據(jù)潛在風(fēng)險(xiǎn)設(shè)定參照框的大小、顯示顏色以及亮度。
文檔編號(hào)B60R21/00GK1967147SQ200610138578
公開日2007年5月23日 申請日期2006年11月9日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月9日
發(fā)明者近藤崇之 申請人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社