自適應(yīng)壓力機(jī)械手打磨裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自適應(yīng)壓力機(jī)器人打磨裝置，包括工業(yè)機(jī)械手、機(jī)械手夾抓、打磨砂帶、電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、機(jī)架、壓力傳感器、張緊輪、支撐架，主動(dòng)輪安裝在機(jī)電軸上，和兩個(gè)從動(dòng)亂一起裝在機(jī)架上組成打磨砂帶機(jī)，壓力傳感器一端安裝在固定機(jī)架上，另一端連接支撐架，兩個(gè)張緊輪裝在支撐架上與打磨砂帶接觸組成壓力傳感系統(tǒng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、通用性強(qiáng)，提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高加工質(zhì)量，可用于曲面形體打磨。
【專利說明】自適應(yīng)壓力機(jī)械手打磨裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種金屬材料自適應(yīng)壓力機(jī)械手打磨拋光加工領(lǐng)域，具體是提供一種適用于小型金屬產(chǎn)品的自適應(yīng)壓力的機(jī)械手打磨拋光加工裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]金屬工件打磨和拋光的工作環(huán)境是極其惡劣的，噪音、粉塵嚴(yán)重?fù)p害工人的職業(yè)健康，繁重枯燥的勞動(dòng)使員工流失嚴(yán)重，給產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)管理帶來不便，而機(jī)器人具有控制性好，定位精度高，通用性強(qiáng)，配合其他傳感器的使用可以具有較高的智能化。
[0003]現(xiàn)有公司利用機(jī)械手自動(dòng)打磨一般也只是依靠固定機(jī)械手的控制程序進(jìn)行打磨，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨力的控制，打磨質(zhì)量不能保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種機(jī)器人打磨裝置，結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、通用性強(qiáng)，提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高加工質(zhì)量，可用于曲面的打磨。
[0005]本實(shí)用新型的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):本機(jī)器人打磨裝置，包括工業(yè)機(jī)械手(I)、夾抓(2)、打磨砂帶(4)、電機(jī)(6)、主動(dòng)輪(5)、從動(dòng)輪(9)、機(jī)架(7)、壓力傳感器(8)、支撐輪(11)、支撐架(10)。主動(dòng)輪(5)安裝在電機(jī)(6)軸上，和兩個(gè)從動(dòng)輪(9) 一起裝在機(jī)架(7)上組成打磨砂帶機(jī)，壓力傳感器(8) —端安裝在固定機(jī)架(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個(gè)支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成壓力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。夾抓(2 )固定在工業(yè)機(jī)械手(I)末端法蘭上，用來夾持工件(3 )送往打磨砂帶上進(jìn)行打磨。
[0006]所述夾抓可以根據(jù)不同產(chǎn)品跟換相適應(yīng)的夾抓，打磨砂帶可以根據(jù)需要更換不同粒度的砂帶進(jìn)行打磨或者拋光。
[0007]所述產(chǎn)品打磨施力方向應(yīng)垂直于砂帶，與壓力傳感器力的方向一致。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面通過附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步說明
[0010]本實(shí)用新型技術(shù)方案是一種自適應(yīng)壓力打磨機(jī)械手裝置，整體包括三個(gè)部分:機(jī)械手、打磨砂帶機(jī)、壓力傳感系統(tǒng)。壓力傳感系統(tǒng)是由壓力傳感器(8)—端安裝在固定機(jī)架
(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個(gè)支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成。打磨砂帶機(jī)由主動(dòng)輪(5)安裝在電機(jī)(6)軸上，和兩個(gè)從動(dòng)輪(9) 一起裝在機(jī)架(7)上組成，并且打磨砂帶下方或者后方的位置需要有足夠的空間安裝壓力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
[0011]打磨工作開始時(shí)，機(jī)械手夾抓夾持工件將需打磨面(平面或者二維曲面)放置到運(yùn)轉(zhuǎn)的砂帶上進(jìn)行打磨，下壓的壓力被壓力傳感器檢測(cè)到，壓力傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)(電流或者電壓)輸送給機(jī)械手控制系統(tǒng)，進(jìn)行判斷。如果打磨壓力大于正常壓力值，則機(jī)械手向反方向移動(dòng)一定距離以減輕打磨壓力；如果打磨壓力小于正常壓力值，則機(jī)械手向正方向移動(dòng)一定距離以加大打磨壓力；如果測(cè)定壓力值在正常范圍內(nèi)則進(jìn)行正常打磨程序。如此通過檢測(cè)打磨壓力大小進(jìn)行打磨力度的自適應(yīng)調(diào)節(jié)，使打磨平面或曲面與砂帶之間的打磨力度始終控制在正常允許的范圍內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件穩(wěn)定高效的打磨拋光加工。
【權(quán)利要求】
1.自適應(yīng)壓力機(jī)械手打磨裝置，其特征在于:包括工業(yè)機(jī)械手(I)、夾抓(2)、打磨砂帶(4)、電機(jī)(6)、主動(dòng)輪(5)、從動(dòng)輪(9)、機(jī)架(7)、壓力傳感器(8)、支撐輪(11)、支撐架(10)，主動(dòng)輪(5)安裝在電機(jī)(6)軸上，和兩個(gè)從動(dòng)輪(9)一起裝在機(jī)架(7)上組成打磨砂帶機(jī)，壓力傳感器(8)—端安裝在固定機(jī)架(7)上，另一端連接支撐架(10)，兩個(gè)支撐輪(11)裝在支撐架(10)上與打磨砂帶(4)接觸組成壓力監(jiān)測(cè)裝置，夾抓(2)固定在工業(yè)機(jī)械手(I)末端法蘭上，用來夾持工件(3 )送往打磨砂帶上進(jìn)行打磨。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)壓力機(jī)械手打磨裝置，其特征在于:所述壓力監(jiān)測(cè)裝置安裝在打磨砂帶下方或者后方，通過支撐輪與打磨砂帶的接觸進(jìn)行打磨壓力的監(jiān)測(cè)，打磨力的方向與壓力傳感器軸線方向一致。
【文檔編號(hào)】B24B21/18GK203779279SQ201320810018
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2013年12月7日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月7日
【發(fā)明者】李剛, 張安民, 李庭貴, 何兵, 龔勤慧, 金萬斌 申請(qǐng)人:瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院