部件:側(cè)傾傳動臂1，回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2，角擺傳動臂3，升降傳動臂4，焊接機構(gòu)5。
[0028]回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的后端與側(cè)傾傳動臂I形成可在第一豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第一連接，使得側(cè)傾傳動臂I驅(qū)動回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2，并帶動角擺傳動臂3，升降傳動臂4和焊接結(jié)構(gòu)5沿著焊道方向進行側(cè)傾擺動；回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的前端與角擺傳動臂3的后端形成可在一水平面進行轉(zhuǎn)動的第二連接，使得回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2驅(qū)動角擺傳動臂3，并帶動升降傳動臂4和焊接結(jié)構(gòu)5在焊接結(jié)構(gòu)5的X-Y工作面上進行橫擺運動；角擺傳動臂3的前端與升降傳動臂4的后端形成可在第二豎直平面進行轉(zhuǎn)動的第三連接，使得角擺傳動臂3驅(qū)動升降傳動臂4，并帶動焊接結(jié)構(gòu)5進行角擺運動；焊接結(jié)構(gòu)5安裝于升降傳動臂4的前端，使得升降傳動臂4驅(qū)動焊接結(jié)構(gòu)5在Z方向進行升降動作。
[0029]下面結(jié)合圖2?圖8對本發(fā)明所提供的焊接機器人的每個部件進行詳細描述:
[0030]側(cè)傾傳動臂I包括第一軸支座11，第一減速電機12。第一減速電機12水平固定于第一軸支座11上，第一減速電機12的輸出軸固定連接于回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的后端，使得回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的后端與側(cè)傾傳動臂I形成第一連接；具體的，第一減速電機12驅(qū)動回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的側(cè)傾擺動。
[0031]本實施例中，通過第一減速電機12的轉(zhuǎn)動可驅(qū)動以上的傳動機構(gòu)及焊接機構(gòu)沿焊道方向進行側(cè)傾擺動，增加了焊接結(jié)構(gòu)可調(diào)整的自由度。
[0032]結(jié)合前述實施例，在本發(fā)明所提供的技術(shù)方案，在本實施例中的回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2包括第二軸支座21，第二減速電機22，第三軸擺臂23，第四軸擺臂24，第三減速電機25，第四減速電機26，第一齒輪副27。
[0033]在本實施例中，第一減速電機12的輸出軸固定連接于回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的后端，具體為:第一減速電機12的輸出軸固定于第二軸支座21上，使得第一減速電機12的輸出軸固定連接于回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的后端第二減速電機22豎直朝上的固定于第二軸支座21內(nèi)，第三軸擺臂23的第一端在第二軸支座21的上方，第二減速電機22的輸出軸固定于第三軸擺臂23的第一端，其中，第二減速電機22驅(qū)動第三軸擺臂23進行擺動；第三軸擺臂23的第二端通過轉(zhuǎn)軸與第四軸擺臂24的后端連接，具體的，轉(zhuǎn)軸包括中心軸28和套裝于中心軸28上的軸承29，中心軸28沿著第三軸擺臂23的軸線固定。
[0034]在本實施例中，第三減速電機25豎直朝上的固定于第三軸擺臂23的第二端，轉(zhuǎn)軸與第三減速電機25之間安裝著第一齒輪副27，具體的，第一齒輪副27的一個齒輪套裝固定于中心軸28中部，另一齒輪固定于第三減速電機25的輸出軸上，第三減速電機25通過第一齒輪副27驅(qū)動第四軸擺臂24繞著轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動；第四減速電機26豎直朝上的固定于第四軸擺臂24的前端，第四減速電機26的輸出軸固定于角擺傳動臂3的后端，使得了回轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)2的前端與角擺傳動臂3的后端形成該第二連接，其中，第四減速電機26驅(qū)動角擺傳動臂3繞著第四軸擺臂24的前端進行橫擺運動。
[0035]通過上述對本實施例的描述可以看出，本實施例中，通過第二減速電機22轉(zhuǎn)動可直接驅(qū)動第三軸擺臂23轉(zhuǎn)動；第三減速電機25通過第一齒輪副27驅(qū)動第四軸轉(zhuǎn)臂24繞空心軸28轉(zhuǎn)動；第四減速電機26直接驅(qū)動角擺傳動臂3繞第四軸轉(zhuǎn)臂24的前端轉(zhuǎn)動；第二減速電機22、第三減速電機25和第四減速電機26的組合回轉(zhuǎn)動作形成了 SCARA回轉(zhuǎn)傳動系統(tǒng)，帶動角擺傳動臂3及以上的焊接結(jié)構(gòu)5在垂直于焊槍的X-Y工作面上運動，實現(xiàn)焊槍的三角橫擺和圓弧橫擺的組合動作。
[0036]結(jié)合前述實施例，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案，在本實施例中的角擺傳動臂3包括:第五軸擺臂31，第五減速電機32。
[0037]在本實施例中，第四減速電機26的輸出軸固定于角擺傳動臂3的后端，具體為第四減速電機26的輸出軸固定連接于第五軸擺臂31的后端。第五減速電機32朝向第五軸擺臂31并水平固定于第五軸擺臂31的前端，第五減速電機32的輸出軸固定于升降傳動臂4的后端；具體的，升降傳動臂4的角擺運動為第五減速電機32進行驅(qū)動。
[0038]通過上述對本實施例的描述可以看出，本實施例中，通過第五減速電機32的轉(zhuǎn)動可直接驅(qū)動升降傳動臂4及其以上的焊接機器人末端的焊槍進行角擺動作。
[0039]結(jié)合前述實施例，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案中，在本實施例中的升降傳動臂4包括:第六軸殼體41，第六減速電機42，第二齒輪副43，升降絲桿44 ；
[0040]在本實施例中，使得第五減速電機32的輸出軸固定于升降傳動臂4的后端，具體為:第五減速電機32的輸出軸固定連接于第六軸殼體41的后端。第六減速電機42豎直朝下的固定于第六軸殼體41的一側(cè)，第六減速電機42的輸出軸與升降絲桿44之間安裝著第二齒輪副43，具體的，第二齒輪副43的一個齒輪套裝固定于第六減速機42的輸出軸上，第二齒輪副43的另一齒輪裝于升降絲桿44上，第六減速電機42通過第二齒輪副43驅(qū)動升降絲桿44在Z方向進行升降動作。
[0041]通過上述對本實施例的描述可以看出，本實施例中，通過升降絲桿44能夠帶動機器人末端的焊槍52垂直升降。
[0042]結(jié)合前述實施例，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案中，在本實施例中的焊接結(jié)構(gòu)5包括:焊槍安裝板51，焊槍52，導向桿53 ;焊槍安裝板51固定于升降絲桿44的下端，焊槍52豎直朝下固定于焊槍安裝板51的前端，導向桿53的上端固定于第六軸殼體41，導向桿53的下端與焊槍安裝板51形成滑動副。
[0043]通過上述對本實施例的描述可以看出，在本實施例中，第六軸殼體41上的第六減速電機42直接驅(qū)動第二齒輪副43轉(zhuǎn)動，第二齒輪副43帶動升降絲桿44及安裝在升降絲桿44末端的焊槍安裝板51沿導向桿在Z坐標方向做垂直升降動作，從而帶動焊槍52垂直升降，以滿足單道多層管道焊接的要求。
[0044]基于前述多個實施例，下面對一種優(yōu)選的焊接機器人進行舉例說明，但是不用于限制被發(fā)明該優(yōu)選的焊接機器人，具體如圖2?圖8所示:
[0045]該優(yōu)選的焊接機器人包括如下部件:第一軸支座11、第一減速電機12、第二軸支座21、第二減速電機22、第三軸擺臂23，空心軸28、軸承29、第一齒輪副27、第三減速電機25、第四軸擺臂24、第四減速電機26、第五軸擺臂31、第五減速電機32、第六軸殼體41、第六減速電機42、第二齒輪副43、升降絲桿44、焊槍安裝板51、導向桿53和焊槍52。
[0046]第一減速電機12水平固定于第一軸支座11上，第一減速電機12的輸出軸固定連接于第二軸支座21上，第二減速電機22豎直朝上的固定于第二軸支座21內(nèi)，第三軸擺臂23的第一端在第二軸支座21的上方，第二減速電機22的輸出軸固定于第三軸擺臂23的第一端，第三軸擺臂23的第二端通過中心軸和軸承與第四軸擺臂24的后端連接，第三減速電機25豎直朝上的固定于第三軸擺臂23的第二端，中心軸與第三減速電機25之間安裝著第一齒輪副27，第三減速電機25通過第一齒輪副27驅(qū)動第四軸擺臂24繞著轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動；第四減速電機26豎直朝上的固定于第四軸擺臂24的前端，第四減速電機26的輸出軸固定于第五軸擺臂31