焊接機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]長(zhǎng)輸石油天然氣管道的焊接需要通過自動(dòng)焊接機(jī)進(jìn)行焊接；
[0003]目前的自動(dòng)焊接機(jī)均采用兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸的傳動(dòng)配置，即一個(gè)焊槍橫擺直線軸加上一個(gè)焊槍垂直直線軸。因管道焊接為全位置焊接，在管道各個(gè)相位時(shí)的焊槍姿態(tài)均需要?jiǎng)討B(tài)調(diào)整，現(xiàn)有兩個(gè)直線軸的技術(shù)方案提供自由度少、可達(dá)性范圍小，因此只有三角和矩形兩種橫擺形式，不能充分滿足焊槍姿態(tài)多自由度的調(diào)整要求。
[0004]因此現(xiàn)有的自動(dòng)焊接機(jī)自動(dòng)化程度不高，進(jìn)而會(huì)導(dǎo)致焊接成型質(zhì)量不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種焊接機(jī)器人，用以現(xiàn)有的自動(dòng)焊接機(jī)自動(dòng)化程度不高，進(jìn)而會(huì)導(dǎo)致焊接成型質(zhì)量不高的問題。
[0006]本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人包括:側(cè)傾傳動(dòng)臂，回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，角擺傳動(dòng)臂，升降傳動(dòng)臂，焊接機(jī)構(gòu)；所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的后端與所述側(cè)傾傳動(dòng)臂形成可在第一豎直平面進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的第一連接，使得所述側(cè)傾傳動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并帶動(dòng)所述角擺傳動(dòng)臂、所述升降傳動(dòng)臂和所述焊接機(jī)構(gòu)沿著焊道方向進(jìn)行側(cè)傾擺動(dòng)；所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端與所述角擺傳動(dòng)臂的后端形成可在一水平面進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的第二連接，使得所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述角擺傳動(dòng)臂，并帶動(dòng)所述升降傳動(dòng)臂和所述焊接機(jī)構(gòu)在所述焊接機(jī)構(gòu)的X-Y工作面上進(jìn)行橫擺運(yùn)動(dòng)；所述角擺傳動(dòng)臂的前端與所述升降傳動(dòng)臂的后端形成可在第二豎直平面進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的第三連接，使得所述角擺傳動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)所述升降傳動(dòng)臂，并帶動(dòng)所述焊接機(jī)構(gòu)進(jìn)行角擺運(yùn)動(dòng)；所述焊接機(jī)構(gòu)安裝于所述升降傳動(dòng)臂的前端，使得所述升降傳動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)所述焊接機(jī)構(gòu)在Z方向進(jìn)行升降動(dòng)作。
[0007]優(yōu)選的，所述側(cè)傾傳動(dòng)臂包括第一軸支座，第一減速電機(jī)；所述第一減速電機(jī)水平固定于所述第一軸支座上，所述第一減速電機(jī)的輸出軸固定連接于所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的后端，使得所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的后端與所述側(cè)傾傳動(dòng)臂形成所述第一連接；其中，所述第一減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0008]優(yōu)選的，所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二軸支座，第二減速電機(jī)，第三軸擺臂，第四軸擺臂，第三減速電機(jī)，第四減速電機(jī)，第一齒輪副；所述第一減速電機(jī)的輸出軸固定于所述第二軸支座上，使得所述第一減速電機(jī)的輸出軸固定連接于所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的后端；所述第二減速電機(jī)豎直朝上的固定于所述第二軸支座內(nèi)，所述第三軸擺臂的第一端在所述第二軸支座的上方，所述第二減速電機(jī)的輸出軸固定于所述第三軸擺臂的所述第一端，其中，所述第二減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第三軸擺臂進(jìn)行擺動(dòng)；所述第三軸擺臂的第二端通過轉(zhuǎn)軸與所述第四軸擺臂的后端連接，所述第三減速電機(jī)豎直朝上的固定于所述第三軸擺臂的所述第二端，所述轉(zhuǎn)軸與所述第三減速電機(jī)之間安裝著所述第一齒輪副，其中，所述第三減速電機(jī)通過所述第一齒輪副驅(qū)動(dòng)所述第四軸擺臂繞著所述轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第四減速電機(jī)豎直朝上的固定于所述第四軸擺臂的前端，所述第四減速電機(jī)的輸出軸固定于所述角擺傳動(dòng)臂的后端，使得所述回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端與所述角擺傳動(dòng)臂的后端形成所述第二連接，其中，所述第四減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述角擺傳動(dòng)臂繞著所述第四軸擺臂的前端進(jìn)行所述橫擺運(yùn)動(dòng)。
[0009]優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)軸包括中心軸和軸承；所述中心軸固定于所述第三軸擺臂的中部，所述中心軸的上端套裝著所述軸承。
[0010]優(yōu)選的，所述角擺傳動(dòng)臂包括:第五軸擺臂，第五減速電機(jī)；所述第四減速電機(jī)的輸出軸固定連接于所述第五軸擺臂的后端，使得所述第四減速電機(jī)的輸出軸固定于所述角擺傳動(dòng)臂的后端；所述第五減速電機(jī)朝向所述第五軸擺臂并水平固定于所述第五軸擺臂的前端，所述第五減速電機(jī)的輸出軸固定于所述升降傳動(dòng)臂的后端；其中，所述第五減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述升降傳動(dòng)臂。
[0011]優(yōu)選的，所述升降傳動(dòng)臂包括:第六軸殼體，第六減速電機(jī)，第二齒輪副，升降絲桿；所述第五減速電機(jī)的輸出軸固定連接于所述第六軸殼體的后端，使得所述第五減速電機(jī)的輸出軸固定于所述升降傳動(dòng)臂的后端；所述第六減速電機(jī)豎直朝下的固定于所述第六軸殼體的一側(cè)，所述第六減速電機(jī)的輸出軸與所述升降絲桿之間安裝著所述第二齒輪副，其中，所述第六減速電機(jī)通過所述第二齒輪副驅(qū)動(dòng)所述升降絲桿在所述Z方向進(jìn)行升降動(dòng)作。
[0012]優(yōu)選的，所述焊接機(jī)構(gòu)包括:焊槍安裝板，焊槍，導(dǎo)向桿；所述焊槍安裝板固定于所述升降絲桿的下端，所述焊槍豎直朝下固定于所述焊槍安裝板的前端，所述導(dǎo)向桿的上端固定于所述第六軸殼體，所述導(dǎo)向桿的下端與所述焊槍安裝板形成滑動(dòng)副。
[0013]本發(fā)明所提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn):
[0014]本發(fā)明所提供的焊接機(jī)器人設(shè)置了側(cè)傾傳動(dòng)臂，回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，角擺傳動(dòng)臂，以及升降傳動(dòng)臂進(jìn)行連接，側(cè)傾傳動(dòng)臂以上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行在焊道方向進(jìn)行側(cè)傾擺動(dòng)，增加了焊槍調(diào)整的自由度；回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以上的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在X-Y工作面上進(jìn)行橫擺運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了焊槍的三角橫擺和圓弧橫擺的組合動(dòng)作，以及使得焊接機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行角擺運(yùn)動(dòng)和在Z方向進(jìn)行升降動(dòng)作，滿足了單道多層管道焊接的要求。為管道全位置焊接提供了更大的工作范圍和空間可達(dá)性，焊槍姿態(tài)可以根據(jù)焊接位置的變化進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)調(diào)整，從而大大提高了管道全位置焊接的自動(dòng)化智能化程度，進(jìn)而能夠提高焊接成型質(zhì)量。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明中自動(dòng)焊接機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明中自動(dòng)焊接機(jī)的主視圖；
[0018]圖3為本發(fā)明中自動(dòng)焊接機(jī)的左視圖；
[0019]圖4為本發(fā)明中自動(dòng)焊接機(jī)的俯視圖；
[0020]圖5為圖4的A-A截面視圖；
[0021]圖6為圖4的B-B截面視圖；
[0022]圖7為圖4的C-C截面視圖；
[0023]圖8為圖4的D-D截面視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為了解決現(xiàn)有的自動(dòng)焊接機(jī)自動(dòng)化程度不高，進(jìn)而會(huì)導(dǎo)致焊接成型質(zhì)量不高的技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了提供一種焊接機(jī)器人，總的思路如下:
[0025]通過小型多軸的開式鏈焊接機(jī)器人的執(zhí)行終端為管道全位置焊接提供更大的工作范圍和空間可達(dá)性，焊槍姿態(tài)根據(jù)焊接位置的變化進(jìn)行實(shí)時(shí)的自動(dòng)調(diào)整，從而提高管道全位置焊接的自動(dòng)化智能化程度，進(jìn)而提高了焊接成型質(zhì)量。
[0026]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0027]參考圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的焊接機(jī)器人包括