本實用新型涉及設備裝配技術領域，尤其涉及的是一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)。

背景技術：

在當今的中國制造業(yè)中，玩具、電子產(chǎn)品、塑膠、汽車零件、通訊設備、家電等行業(yè)是制造業(yè)中重要組成部分，在這些行業(yè)的產(chǎn)品制造裝配中，螺釘裝配一直是一道重要的工序，其精度和效率尤為重要。

現(xiàn)有技術及缺點：1、傳統(tǒng)的人工手動螺絲鎖付過程需要經(jīng)歷“取螺絲—對準—鎖螺絲”的過程，其中取螺絲，對準螺紋孔所用的時間約占整個鎖螺絲時間的一半或者更多，工作周期長且螺絲鎖付精度無法保證。2、傳統(tǒng)的自動鎖螺絲機可提高工作效率，但適用場合有限，不能校正螺絲孔位偏差。

因此，現(xiàn)有技術有待于進一步的改進。

技術實現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術中的不足之處，本實用新型的目的在于為用戶提供一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，克服現(xiàn)有技術中自動鎖螺絲機不能校正螺絲孔位偏差的缺陷。

本實用新型解決技術問題所采用的技術方案如下：

一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，包括：機器人和自動鎖螺絲機；

所述自動鎖螺絲機包括：

用于提供螺絲的供料裝置；

與機器人末端執(zhí)行器的接口相連接，用于擰緊和旋松螺絲電批裝置；與電批裝置相連接，設置在所述機器人末端執(zhí)行器的接口與所述電批裝置之間，用于將螺絲吸附到所述電批裝置上的吸附裝置；

以及，設置在機器人上，用于當檢測到電批裝置運動到待鎖螺絲處時，輸出控制信號到電批裝置，控制電批裝置完成螺絲鎖附操作的控制柜；

所述機器人按照預設的操作流程控制所述吸附裝置從供料裝置處獲取螺絲，控制電批裝置運動到待鎖螺絲處，執(zhí)行螺絲鎖附到螺絲孔內的操作。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述機器人為六軸機器人。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述吸附裝置包括:相互連接的電磁閥、真空發(fā)生器和空氣壓縮機；

所述真空發(fā)生器與空氣壓縮機利用正壓氣源產(chǎn)生負壓，將螺絲吸附到電批上；

所述電磁閥，用于接收控制柜輸入的控制信號，控制螺絲的吸附。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述供料裝置設置有取料口；所述取料口的外側設置有光電傳感器；所述光電傳感器用于檢測取料口螺絲的個數(shù)是否減少一個。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述供料裝置的取料口內側設置有送料導軌，所述送料導軌上排列有螺絲。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述吸附裝置還包括：真空管；所述真空發(fā)生器與空氣壓縮機中產(chǎn)生的負壓通過所述真空管傳輸。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述控制柜輸出控制信號到吸附裝置，控制吸附裝置對螺絲的吸附操作。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其中，所述電批裝置的外側設置有圖像獲取裝置；

所述圖像獲取裝置，用于接收控制柜的控制信號，拍攝螺絲鎖附完成后的圖像，并將所述圖像傳輸?shù)脚c其相連接的上位機。

所述的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，其特征在于，所述電批裝置的外側設置有位置感應器；

所述位置感應器，用于檢測電批裝置是否將螺絲鎖附到位。

有益效果，本實用新型提供了一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，通過控制機器人運動到供料裝置處；控制柜輸出控制信號到吸附裝置，控制吸附裝置吸附螺絲到電批裝置上；控制機器人帶動電批裝置運動到待鎖螺絲處，然后控制柜輸出控制信號電批裝置，控制電批裝置執(zhí)行鎖螺絲操作。本實用新型所述的方法及實現(xiàn)系統(tǒng)，利用機器人執(zhí)行相應的控制操作，從而實現(xiàn)對螺絲的精確鎖附，克服了螺絲孔位在鎖定時的偏差，可實現(xiàn)對不同型號螺絲進行高精度的鎖附，應用范圍廣，精確度高、鎖附效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型所提供的基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)結構示意圖。

圖2是本實用新型所述自動鎖螺絲系統(tǒng)中機器人的結構示意圖。

圖3是本實用新型所述的自動鎖螺絲系統(tǒng)實現(xiàn)方法的步驟流程圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本實用新型進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

本實用新型公開的是一種基于工業(yè)機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，所述系統(tǒng)主要包括機器人，電批裝置、吸附裝置、控制柜和供料裝置。這些機構通過控制柜進行協(xié)調運作，完成高精度、高效率的螺絲鎖付工作。

具體的，如圖1，本實用新型提供了一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)包括：機器人10和自動鎖螺絲機；

所述自動鎖螺絲機包括：供料裝置23、吸附裝置24、電批裝置21和控制柜22；所述供料裝置23，用于提供螺絲；所述電批裝置21，與機器人末端執(zhí)行器的接口相連接，用于擰緊和旋松螺絲；所述吸附裝置24，與電批裝置21相連接，設置在所述機器人10末端執(zhí)行器的接口與所述電批裝置21之間，用于將螺絲吸附到所述電批裝置上；所述控制柜22，設置在機器人上，用于當檢測到電批裝置21運動到待鎖螺絲處時，輸出控制信號到電批裝置21，控制電批裝置21完成螺絲鎖附操作；

所述機器人10，用于按照預設的操作流程控制所述吸附裝置24從供料裝置23處獲取螺絲，控制電批裝置21運動到待鎖螺絲處，執(zhí)行螺絲鎖附到螺絲孔內的操作。

本實用新型通過控制柜來控制電批的轉動、螺絲的吸取、機器人的運動，鎖付的螺絲由供料裝置進行供料。

送料方式：采用吸附式送料方式，通過電批頭的壓縮空氣產(chǎn)生的吸附力，取走單個螺絲，再運行定位到產(chǎn)品孔位上進行鎖付。其生產(chǎn)效率雖低于吹氣式送料方式，但其結構簡單，生產(chǎn)制造周期短，因螺絲太小或太短吹氣式（管道輸送）的送料方式不能實現(xiàn)自動送釘?shù)那闆r，本實用新型中機器人帶動吸附裝置吸取螺絲釘移動到相應位置進行鎖付。

在具體實施時，較佳的，如圖2所示，所述機器人為六軸機器人。六軸機器人可以實現(xiàn)上下左右及前后的操作控制，可以控制電批裝置進行更為準確的鎖螺絲操作。可以將電批裝置和吸附裝置安裝在機器人末端執(zhí)行器的支架上，便于機器人對電批裝置和吸附裝置進行操作。

所述吸附裝置包括:相互連接的電磁閥、真空發(fā)生器和空氣壓縮機；

所述真空發(fā)生器與空氣壓縮機利用正壓氣源產(chǎn)生負壓，將螺絲吸附到電批上；

所述電磁閥，用于接收控制柜輸入的控制信號，控制螺絲的吸附。

所述吸附裝置還包括：真空管；所述真空發(fā)生器與空氣壓縮機中產(chǎn)生的負壓通過所述真空管傳輸。

本實用新型所述的吸附裝置：由真空管、電磁閥、真空發(fā)生器、空氣壓縮機等部件構成，通過真空發(fā)生器利用正壓氣源產(chǎn)生負壓，完成對螺絲的吸附，控制柜通過給予電磁閥控制信號，實現(xiàn)電磁閥的開關閉合來控制控制整個吸附裝置。

所述電批裝置、吸附裝置均與機器人末端執(zhí)行器的接口相連接，通過相應程序的編寫運行，使機器人按照預設的運動軌跡進行移動，通過機器人的上下左右移動帶動電批裝置和吸附裝置移動。當從初始位置移動到自動螺絲供給器的螺絲取料口處，控制柜給予吸附裝置控制信號產(chǎn)生吸附力，完成螺絲的吸取。機器人再次帶動電批裝置運動到需待螺絲鎖付處，控制柜給予電批裝置控制信號，電批裝置的批頭旋轉的同時機器人下移，螺絲擰進工件，螺絲鎖付工作完成。螺絲鎖入成功后，在控制柜的控制下，機器人升起，進行下一次螺絲操作或者停止。

所述供料裝置設置有取料口；所述取料口的外側設置有光電傳感器；所述光電傳感器用于檢測取料口螺絲的個數(shù)是否減少一個，并且所述供料裝置的取料口內側設置有送料導軌，所述送料導軌上排列有螺絲。

具體的，所述供料裝置通過放在一邊的自動螺絲供給器進行自動供料，每當機器人從取料口取走一顆螺絲，設置在取料口外側的光電傳感器檢測到缺少螺絲，導軌上排列好的螺絲進入取料口，完成螺絲的補充，等待吸附。

當機器人帶動吸附裝置運動到供料裝置處時，則所述控制柜輸出控制信號到吸附裝置，控制吸附裝置對螺絲的吸附操作。

優(yōu)選的，所述電批裝置的外側設置有圖像獲取裝置；

所述圖像獲取裝置，用于接收控制柜的控制信號，拍攝螺絲鎖附完成后的圖像，并將所述圖像傳輸?shù)脚c其相連接的上位機。

與圖像獲取裝置相連接的上位機接收到圖像后，則對接收到的圖像進行分析處理，判斷本次鎖螺絲操作是否位置精準，存在多少誤差，則可以對下一次的鎖螺絲操作進行相應的調整，從而使下一步的操作更為準確。

所述電批裝置的外側設置有位置感應器；

所述位置感應器，用于檢測電批裝置是否將螺絲鎖附到位。

同樣的，除了設置圖像獲取裝置，得到螺絲是否鎖附到位的情況之外，還可以在電批裝置的外側設置位置感應器，判斷機器人本次的操作是否到位，從而判斷出本次鎖螺絲是否到位，同時還可以檢測到機器人的操作是否發(fā)生異常。

本實用新型所述的自動鎖螺絲系統(tǒng)適用于大部分螺絲，常規(guī)的十字槽螺絲，一字槽螺絲，復合槽螺絲，內六角螺絲，梅花槽螺絲均可使用，僅需要更換披頭即可。

本實用新型在上述自動鎖螺絲系統(tǒng)的基礎上，提供一種所述的自動鎖螺絲系統(tǒng)進行鎖螺絲的實現(xiàn)方法，如圖3所述，包括步驟：

步驟S1、控制機器人運動到供料裝置處。

步驟S2、控制柜輸出控制信號到吸附裝置，控制吸附裝置吸附螺絲到電批裝置上。

步驟S3、控制機器人帶動電批裝置運動到待鎖螺絲處。

步驟S4、控制柜輸出控制信號電批裝置，控制電批裝置執(zhí)行鎖螺絲操作。

本實用新型所提供的自動鎖螺絲機系統(tǒng)及實現(xiàn)方法，使用機器人在其工作空間內實現(xiàn)精準的螺絲自動鎖付工作。主要特點是將工業(yè)機器人與螺絲鎖附系統(tǒng)進行結合，形成一體化系統(tǒng)，只需要對鎖附系統(tǒng)的控制程序的修改，即可實現(xiàn)機器人工作空間任意位置的螺絲鎖附，僅需要更換不同的螺絲批頭即可實現(xiàn)對不同型號螺絲進行高精度的鎖付。

本實用新型提供了一種基于機器人的自動鎖螺絲系統(tǒng)，通過控制機器人運動到供料裝置處；控制柜輸出控制信號到吸附裝置，控制吸附裝置吸附螺絲到電批裝置上；控制機器人帶動電批裝置運動到待鎖螺絲處，然后控制柜輸出控制信號電批裝置，控制電批裝置執(zhí)行鎖螺絲操作。本實用新型所述的方法及實現(xiàn)系統(tǒng)，利用機器人執(zhí)行相應的控制操作，從而實現(xiàn)對螺絲的精確鎖附，克服了螺絲孔位在鎖定時的偏差，可實現(xiàn)對不同型號螺絲進行高精度的鎖附，應用范圍廣，精確度高、鎖附效率高。

可以理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術方案及其實用新型構思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應屬于本實用新型所附的權利要求的保護范圍。