本實(shí)用新型涉及自動(dòng)鎖螺絲裝置，尤其涉及一種新型自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前內(nèi)六角螺絲的鎖緊動(dòng)作主要由人工操作和專用設(shè)備操作，人工操作，人員需求多，勞動(dòng)強(qiáng)度大，連續(xù)作業(yè)時(shí)間長，生產(chǎn)效率低；現(xiàn)有的專用設(shè)備，成本高，通用性差，不能滿足不同規(guī)格螺絲的鎖緊需求。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種新型自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人，包括一安裝板、設(shè)于安裝板一端的四軸機(jī)器人、設(shè)于安裝板另一端的升降機(jī)構(gòu)、由升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的鎖螺絲機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、與第一電機(jī)輸出軸軸向固定連接的絲杠、套設(shè)在絲杠上的絲杠螺母、設(shè)于絲杠螺母上下位的兩限位塊；絲杠螺母與鎖螺絲機(jī)構(gòu)固定連接，與絲杠螺母同步上下運(yùn)動(dòng)。

較佳地，所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)組件、與該轉(zhuǎn)動(dòng)組件輸出同步轉(zhuǎn)動(dòng)的連桿組件、及固定該轉(zhuǎn)動(dòng)組件的滑塊組件、套設(shè)在連桿組件外部且與滑塊組件尾端連接的花鍵軸、設(shè)于花鍵軸尾端的鳥嘴。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括一電批，電批輸出端與連桿組件同軸連接。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括一伺服電機(jī)，伺服電機(jī)輸出軸與連桿組件同軸連接。

進(jìn)一步地，所述伺服電機(jī)輸出軸與連桿組件之間套設(shè)有防拉機(jī)構(gòu)，所述防拉機(jī)構(gòu)從上至下依次包括固定塊、傳力軸、本體、擋塊、軸承、快拆軸、彈簧、快拆軸套、蓋板。

較佳地，滑塊組件上部安裝有可相對(duì)滑動(dòng)的緩沖器，下部還固定有緩沖限位柱，緩沖限位柱位于緩沖器的滑動(dòng)方向上。

較佳地，所述連桿組件從上至下依次包括連接桿、萬向節(jié)、導(dǎo)桿、套于導(dǎo)桿上的壓力彈簧、連桿軸、及與連桿軸尾端套接的批桿。

采用上述方案，本實(shí)用新型自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格和不同長度內(nèi)六角螺絲的自動(dòng)鎖緊功能，螺絲經(jīng)振動(dòng)盤送至機(jī)器人前端鳥嘴處，機(jī)器人帶動(dòng)伺服電機(jī)/電批進(jìn)行鎖緊動(dòng)作，鎖螺絲速度快，成本低，通用性好，可滿足不同規(guī)格螺絲的鎖緊需求，利于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線自動(dòng)化。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型另一實(shí)施例正視圖；

圖4為圖3后視圖；

圖5為本實(shí)用新型防拉機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型連桿組件剖視圖；

圖7為圖6中A處局部放大圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

參考圖1至圖7，本實(shí)用新型提供一種新型自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人，包括一安裝板1、設(shè)于安裝板1一端的四軸機(jī)器人2、設(shè)于安裝板1另一端的升降機(jī)構(gòu)3、由升降機(jī)構(gòu)3驅(qū)動(dòng)的鎖螺絲機(jī)構(gòu)4；所述升降機(jī)構(gòu)3包括第一電機(jī)31、與第一電機(jī)31輸出軸軸向固定連接的絲杠32、套設(shè)在絲杠32上的絲杠螺母33、設(shè)于絲杠螺母33上下位的兩限位塊34；絲杠螺母33與鎖螺絲機(jī)構(gòu)4固定連接，與絲杠螺母33同步上下運(yùn)動(dòng)。

所述鎖螺絲機(jī)構(gòu)4包括轉(zhuǎn)動(dòng)組件41、與該轉(zhuǎn)動(dòng)組件41輸出同步轉(zhuǎn)動(dòng)的連桿組件42、及固定該轉(zhuǎn)動(dòng)組件41的滑塊組件43、套設(shè)在連桿組件42外部且與滑塊組件43尾端連接的花鍵軸44、設(shè)于花鍵軸44尾端的鳥嘴45。

滑塊組件43上部安裝有可相對(duì)滑動(dòng)的緩沖器46，下部還固定有緩沖限位柱47，緩沖限位柱47位于緩沖器46的滑動(dòng)方向上。圖2與圖4所示為滑塊組件43的一具體構(gòu)成，其包括一安裝立板431，安裝立板431一側(cè)面由上至下依次設(shè)有氣缸432、抱夾塊433、與氣缸432輸出軸連接的連接板434、兩直線導(dǎo)軌435，連接板434可沿兩直線導(dǎo)軌435上下滑動(dòng)，由連接板434引出兩個(gè)側(cè)固定板436，兩個(gè)側(cè)固定板436與鎖螺絲機(jī)構(gòu)4相連接。安裝立板431另一側(cè)面兩邊緣各設(shè)一緩沖器46，兩緩沖器46上下交錯(cuò)排列，緩沖限位柱47固定在安裝立板431另一側(cè)的尾端，位于下緩沖器46的下方且在其運(yùn)動(dòng)方向上。

參照?qǐng)D6與圖7，所述連桿組件42從上至下依次包括連接桿421、萬向節(jié)422、導(dǎo)桿423、套于導(dǎo)桿423上的壓力彈簧424、連桿軸425、及與連桿軸425尾端套接的批桿426。其中，導(dǎo)桿423與連桿軸425之間通過轉(zhuǎn)矩銷428和鎖緊螺母427可拆卸式連接；連桿軸425與批桿426連接處外套有批桿固定套421’，其外再套一套筒422’，套筒422’與批桿固定套421’之間填充有鋼珠423’、彈簧424’、鋼絲彈性擋圈425’，這種結(jié)構(gòu)使得通過套筒422’的壓緊與松開可以很方便的更換、拆裝批桿，有利于設(shè)備的高效利用。

參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型中，該自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人還包括一外罩5，及套設(shè)在花鍵軸44外部的滾珠花鍵軸承48、固定滾珠花鍵軸承48的軸承安裝座49。

本實(shí)用新型實(shí)施例一：

參考圖2所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件41包括一電批411，電批411輸出端與連桿組件42同軸連接。

本實(shí)用新型實(shí)施例二：

參考圖3至圖5所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件41包括一伺服電機(jī)411’，伺服電機(jī)411’輸出軸與連桿組件42同軸連接。所述伺服電機(jī)411’輸出軸與連桿組件42之間套設(shè)有防拉機(jī)構(gòu)48’，所述防拉機(jī)構(gòu)48’從上至下依次包括固定塊481’、傳力軸482’、本體483’、擋塊484’、軸承485’、快拆軸486’、彈簧487’、快拆軸套488’、蓋板489’。

本實(shí)用新型中，鳥嘴45采用本領(lǐng)域通用的部件，其具體結(jié)構(gòu)在此不做贅述。

本實(shí)用新型的工作原理：

以上兩實(shí)施例工作原理類似，下面擇其一介紹實(shí)施例二的工作原理。工作時(shí)，動(dòng)作步驟及說明如下：

1)外部振動(dòng)盤將螺絲送到鳥嘴45處；

2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到工作位置；

3)擰緊軸(與伺服電機(jī)連接的第四軸，其與絲杠螺母連接，圖中未示出)工作時(shí)，如圖1、3、4所示，機(jī)器人第一電機(jī)31帶動(dòng)絲杠32旋轉(zhuǎn)，通過絲杠螺母33連接擰緊軸，帶動(dòng)擰緊軸下降，擰緊軸下降的導(dǎo)向及精度通過花鍵軸44及滾珠花鍵軸48承實(shí)現(xiàn)，花鍵軸44在滾珠花鍵軸承48中上下滑動(dòng)，滾珠花鍵軸承48安裝在軸承座49中，通過平鍵481防止其轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)氣缸432伸出，與氣缸432相連的連接板434在直線導(dǎo)軌上向下滑動(dòng)，帶動(dòng)伺服電機(jī)411’及連桿組件42下降，連桿組件42上的彈簧424被壓縮，與此同時(shí)伺服電機(jī)411’旋轉(zhuǎn)，連桿組件42上的彈簧424施加豎直方向的力，將螺絲鎖緊到產(chǎn)品中，螺絲的鎖緊力可通過伺服電機(jī)411’設(shè)定及反饋。氣缸432伸出和縮回時(shí)，兩端都安裝有緩沖器46，防止氣缸432沖擊過大，損壞相關(guān)零配件，降低使用壽命。

4)鎖完一個(gè)螺絲后，氣缸432縮回，帶動(dòng)伺服電機(jī)411’及連桿組件42上升，同時(shí)伺服電機(jī)411’停止旋轉(zhuǎn)，擰緊軸上升到設(shè)定的安全位置；

5)振動(dòng)盤輸送下一個(gè)螺絲，重復(fù)2)—4)的動(dòng)作，繼續(xù)鎖螺絲，如此循環(huán)；

6)鎖完一個(gè)產(chǎn)品上的螺絲后，復(fù)位，等待鎖下一個(gè)產(chǎn)品。

實(shí)施例二中的防拉機(jī)構(gòu)48’，傳力軸482’內(nèi)部開有鍵槽，與伺服電機(jī)411’減速機(jī)軸相連，起到聯(lián)軸器的作用，快拆軸486’上安裝有鋼珠和彈簧487’，與連桿組件42上的連接桿421相連，可實(shí)現(xiàn)連桿組件42的快速拆卸和更換。伺服電機(jī)411’工作時(shí)，連桿傳過來的力首先作用在快拆軸486’上，傳力軸482’與快拆軸486’相連，再將力傳遞給伺服電機(jī)411’減速機(jī)軸，從而達(dá)到防拉效果。此防拉結(jié)構(gòu)48’避免伺服電機(jī)411’和連桿直接連接，起到聯(lián)軸器的作用，可吸收連桿傳過來的力，防止連桿的力直接作用在伺服電機(jī)411’上，對(duì)伺服電機(jī)411’起到了一定的保護(hù)作用。

綜合上述，本實(shí)用新型中，防拉結(jié)構(gòu)48’前端還可實(shí)現(xiàn)連桿的快速拆卸，方便更換連桿；另外，連桿前端的快拆結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)批桿的快速拆卸，當(dāng)長時(shí)間工作導(dǎo)致批桿磨損時(shí)，更換時(shí)方便快捷；此機(jī)器人通過更換前端鳥嘴及批桿，可以實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格的螺絲鎖緊功能，通用性強(qiáng)，可以一機(jī)多用。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。