本發(fā)明屬于電熱水壺制造設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種多工位的一體機(jī)。

背景技術(shù)：

電熱水壺壺身的制作至少包括擴(kuò)口、拉伸、切口、切底邊等工藝，但在傳統(tǒng)的生產(chǎn)制造中，擴(kuò)口工藝、拉伸工藝、切口工藝、切底邊工藝需要在不同的設(shè)備上進(jìn)行，工件每完成一個(gè)工序后需要人工搬運(yùn)到下一個(gè)設(shè)備上進(jìn)行下一步工藝，這種傳統(tǒng)的制造方式對人工的依賴程度過高，并且生產(chǎn)成本高，設(shè)備占用位置多，生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的合格率受到工人的勞動(dòng)強(qiáng)度影響，因此該種制造方式不利于壺身的生產(chǎn)，因此，研發(fā)一種集擴(kuò)口工藝、拉伸工藝、切口工藝、切底邊工藝位一體的多工位一體機(jī)是十分必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種集擴(kuò)口工藝、拉伸工藝、切邊工藝、翻口工藝、平口工藝為一體的多工位一體機(jī)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種多工位的一體機(jī)，包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架上的集成工位和連桿機(jī)械手，所述集成工位至少包括依次設(shè)置的擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位和平口工位。

擴(kuò)口工位，包括擴(kuò)口上模和擴(kuò)口下模，所述擴(kuò)口下模設(shè)于機(jī)架上側(cè)，所述擴(kuò)口上模設(shè)于所述擴(kuò)口下模的上方，所述擴(kuò)口下模上設(shè)有擴(kuò)口基準(zhǔn)面；所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述擴(kuò)口上模豎向移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，擴(kuò)口上模下移并沖壓工件以使工件下端接觸擴(kuò)口基準(zhǔn)面發(fā)生形變從而形成底部翻邊，實(shí)現(xiàn)工件擴(kuò)口。

所述拉伸工位包括拉伸上模和拉伸下模，所述拉伸下模包括下拉伸模架和拉伸凸模，所述拉伸凸模固定設(shè)于機(jī)架上，所述下拉伸模架環(huán)設(shè)于所述拉伸凸模的外側(cè)，所述拉伸上模設(shè)于所述拉伸下模的上方；所述機(jī)架上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)裝置和第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述拉伸上模豎向移動(dòng)，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述下拉伸模架相對拉伸凸模豎向移動(dòng)，以使所述下拉伸模架具有初始的第一工藝位和位于第一工藝位下方的第二工藝位，所述下拉伸模架位于第一工藝位時(shí)其上側(cè)平面定義為拉伸基準(zhǔn)面，所述下拉伸模架位于第一工藝位時(shí)其上側(cè)平面定義為拉伸基準(zhǔn)面，工件放置于拉伸基準(zhǔn)面上并且套設(shè)于拉伸凸模的外側(cè)，拉伸上模與下拉伸模架夾持工件的底部翻邊并往下移動(dòng)至第二工藝位，實(shí)現(xiàn)工件拉伸。

所述切邊工位包括切邊上模和切邊下模，所述切邊上模設(shè)于機(jī)架上側(cè)，所述切邊上模設(shè)于所述切邊下模的上方，所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述切邊上模豎向移動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述切邊下模上設(shè)有用于放置工件的切邊基準(zhǔn)面，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)切邊上模下移并沖裁工件實(shí)現(xiàn)工件切口、切底邊。

所述翻口工位包括翻口上模和翻口下模，所述翻口上模設(shè)于機(jī)架上側(cè)，所述翻口上模設(shè)于所述翻口下模的上方，所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述翻口上模豎向移動(dòng)的第六驅(qū)動(dòng)裝置，所述翻口下模設(shè)有用于放置工件的翻口基準(zhǔn)面，所述第六驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)翻口上模下移并沖壓工件，使工件口部朝向所述翻口下模的方向彎折，從而形成口部翻邊，實(shí)現(xiàn)翻口。

所述平口工位包括平口上模和平口下模，所述平口上模設(shè)于機(jī)架上側(cè)，所述平口上模設(shè)于所述平口下模的上方，所述平口下模設(shè)有平口基準(zhǔn)面，所述機(jī)架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述平口上模豎向移動(dòng)的第七驅(qū)動(dòng)裝置，所述第七驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)平口上模下移并沖壓工件，以使工件底部與平口基準(zhǔn)面接觸，同時(shí)使口部翻邊受到平口上模的反作用力，朝工件外壁彎折，實(shí)現(xiàn)平口。

所述連桿機(jī)械手包括穿過所述集成工位的連桿、沿連桿長度方向設(shè)置在所述連桿上的若干個(gè)抓手，所述抓手的數(shù)量至少比上述工位的數(shù)量多一個(gè)，以實(shí)現(xiàn)上料和下料。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種多位的一體機(jī)，將擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位和平口工位整合在一起，并通過連桿機(jī)械手進(jìn)行各工位之間的工件運(yùn)輸，提高了壺身制造工藝的自動(dòng)化程度，減少了各工序之間的距離，從而提高了生產(chǎn)效率、產(chǎn)品的合格率，并且由于將上述工位整合至一臺(tái)設(shè)備上，從而減少了設(shè)備的占用空間，有效地降低成本，更利于生產(chǎn)制造。

具體的，所述擴(kuò)口基準(zhǔn)面、所述拉伸基準(zhǔn)面、切邊基準(zhǔn)面、翻口基準(zhǔn)面和平口基準(zhǔn)面五者等高設(shè)置，該設(shè)置方式可便于連桿機(jī)械手的設(shè)計(jì)、安裝和工作，以及有利于各工位上模和驅(qū)動(dòng)裝置參數(shù)的設(shè)計(jì)。

具體的，所述擴(kuò)口上模、拉伸上模、切邊上模、翻口上模、平口上模上均設(shè)有上模架，所述擴(kuò)口上模、拉伸上模、切邊上模、翻口上模、平口上模分別通過所述上模架與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置連接；所述擴(kuò)口下模、拉伸下模、切邊下模、翻口下模、平口下模上均設(shè)有下模架，所述擴(kuò)口下模、拉伸下模、切邊下模、翻口下模、平口下模分別通過所述下模架與機(jī)架連接；各個(gè)上模架通過定位結(jié)構(gòu)與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置配合，各個(gè)下模架通過定位結(jié)構(gòu)與機(jī)架配合。優(yōu)選的，所述定位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述上模架和下模架上的定位孔，以及對應(yīng)所述定位孔分別設(shè)置在機(jī)架上和對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置上的定位凸起，以及對應(yīng)所述上模架和下模架的安裝位置分別設(shè)置在對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置上和機(jī)架上的定位凸臺(tái)。所述上模架和下模架優(yōu)選為尺寸相同的安裝板，由于設(shè)置有上模架、下模架和定位結(jié)構(gòu)，因此上述模具可實(shí)現(xiàn)快速的定位安裝，從而縮短模具裝配的時(shí)間，降低成本，有利于生產(chǎn)制造。

具體的，所述連桿機(jī)械手設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述抓手高度的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可補(bǔ)償由于各工位下?；鶞?zhǔn)面不一致而產(chǎn)生的高度差，當(dāng)相鄰兩工位的下模之間存在高度差，連桿機(jī)械手從上一工位移動(dòng)到下一工位時(shí)，會(huì)自行將抓手調(diào)節(jié)至與工件適配的高度。

具體的，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置為液壓驅(qū)動(dòng)裝置，所述第六驅(qū)動(dòng)裝置和第七驅(qū)動(dòng)裝置可為液壓驅(qū)動(dòng)裝置或沖床，液壓傳動(dòng)的輸出力量大，沖程與其他的傳動(dòng)方式相比較大，沖床速度快、壓力大。

具體的，所述機(jī)架包括兩種設(shè)置方式。

作為第一種設(shè)置方式，所述機(jī)架包括依次連接的擴(kuò)口機(jī)架、拉伸機(jī)架、切邊機(jī)架、翻口機(jī)架和平口機(jī)架，所述擴(kuò)口工位設(shè)置在所述擴(kuò)口機(jī)架上，所述拉伸工位設(shè)置在所述拉伸機(jī)架上，所述切邊工位設(shè)置在所述切邊機(jī)架上，所述翻口工位設(shè)置在所述翻口機(jī)架上，所述平口工位設(shè)置在所述平口機(jī)架上，所述擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位和平口工位成直線間隔排布，采用該設(shè)置方式的一體機(jī)，可由現(xiàn)有單獨(dú)分開設(shè)置的各個(gè)工位通過機(jī)改后拼接組合而成，有利于資源的再次利用，節(jié)省成本。

作為第二種設(shè)置方式，所述機(jī)架包括依次連接的擴(kuò)口機(jī)架、復(fù)合機(jī)架、翻口機(jī)架和平口機(jī)架，所述擴(kuò)口工位設(shè)置在所述擴(kuò)口機(jī)架上，所述拉伸工位和切邊工位依次設(shè)置在所述復(fù)合機(jī)架上，所述翻口工位設(shè)置在所述翻口機(jī)架上，所述平口工位設(shè)置在所述平口機(jī)架上，所述擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位和平口工位成直線間隔排布，該種將拉伸工位和切邊工位整合在同一機(jī)架上的設(shè)置方式，在復(fù)合機(jī)架上設(shè)置一臺(tái)具有兩個(gè)油缸的雙柱液壓機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)工位的工作，從而便于設(shè)備的制造，減少設(shè)備的裝配工藝，而且雙柱液壓機(jī)可實(shí)現(xiàn)定程，其工作壓力和工作行程可根據(jù)工藝需求在規(guī)定范圍內(nèi)可調(diào)。

具體的，一體機(jī)還包括涂油機(jī)構(gòu)，涂油機(jī)構(gòu)包括涂油裝置和供油裝置，所述涂油裝置設(shè)于擴(kuò)口下模的中部，所述供油裝置用于向涂油裝置提供油，所述述涂油裝置工作時(shí)向設(shè)置在擴(kuò)口下模上的工件的內(nèi)壁涂油。所述涂油機(jī)構(gòu)可提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度，減少對人工操作的依賴性。

具體的，所述擴(kuò)口上模包括與第一驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接的上擴(kuò)口模架，所述擴(kuò)口下模包括擴(kuò)口凸模，所述上擴(kuò)口模架下端設(shè)有與工件接觸的擴(kuò)口凹模，所述擴(kuò)口凹模的內(nèi)徑大于工件的頂部外徑，并且小于工件的底部外徑，工件套設(shè)于擴(kuò)口凸模的外側(cè)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述上擴(kuò)口模架下移以致所述擴(kuò)口凹模下壓工件，并使工件底部發(fā)生形變從而形成底部翻邊；所述擴(kuò)口凹模優(yōu)選為塑料材質(zhì)。

具體的，所述拉伸上模包括與第二驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端連接的上拉伸模架，所述上拉伸模架下端設(shè)有與底部翻邊接觸的第一拉伸凹模，所述第一拉伸凹模的內(nèi)徑大于工件頂部的外徑，并且小于底部翻邊的外徑，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一拉伸凹模由上往下套入工件并下壓底部翻邊驅(qū)使工件發(fā)生拉伸形變，直至所述下拉伸模架到達(dá)第二工藝位；所述下拉伸模架設(shè)有用于放置工件的第二拉伸凹模，所述拉伸基準(zhǔn)面設(shè)于所述第二拉伸凹模的上端，所述第二拉伸凹模的內(nèi)徑小于工件底部的內(nèi)徑，并且大于所述拉伸凸模的外徑。

具體的，所述切邊上模包括設(shè)于其下部的切底凹模以及設(shè)于切底凹模上方內(nèi)側(cè)的切口凸模，所述切邊下模包括與所述切底凹模相適配的切底凸模，以及開設(shè)在所述切底凸模中部并且與所述切口凸模相適配的切口凹模。

具體的，所述翻口上模包括設(shè)于其上部的翻口凸模，所述翻口下模包括與所述翻口凸模相適配的翻口凹模。

具體的，所述平口上模包括設(shè)于其上部的平口動(dòng)模，所述平口下模包括與所述平口上模相適配的平口定模，所述平口定模上端環(huán)設(shè)有供口部翻邊。

附圖說明

圖1為一體機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為一體機(jī)的工作流程圖圖

圖3為實(shí)施例一的手爪立體圖

圖4為實(shí)施例四的手爪立體圖

圖5為抓手的立體圖

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，所述“長度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。以下實(shí)施例涉及的工件為具有錐度的環(huán)狀工件，例如電熱水壺的壺身。

實(shí)施例一：

參見圖1，一種多工位的一體機(jī)，包括機(jī)架1以及分別設(shè)置在所述機(jī)架1上的集成工位和連桿機(jī)械手5，所述連桿機(jī)械手5用于在所述集成工位上輸送工件4，所述集成工位至少包括依次設(shè)置的擴(kuò)口工位20、拉伸工位30、切邊工位40、翻口工位80和平口工位90，所述集成工位中，相鄰的兩個(gè)工位之間的間隔相同。

所述機(jī)架1包括擴(kuò)口機(jī)架11、復(fù)合機(jī)架12、翻口機(jī)架15和平口機(jī)架16，所述擴(kuò)口機(jī)架11、復(fù)合機(jī)架12、翻口機(jī)架15、平口機(jī)架16依次連接形成所述機(jī)架1，所述擴(kuò)口工位20設(shè)置在所述擴(kuò)口機(jī)架11上，所述拉伸工位30和切邊工位40依次設(shè)置在所述復(fù)合機(jī)架12上，所述翻口工位80設(shè)置在所述翻口機(jī)架15上，所述平口工位90設(shè)置在所述平口機(jī)架16上，所述擴(kuò)口工位20、拉伸工位30、切邊工位40、翻口工位80和平口工位90成直線間隔排布。所述擴(kuò)口機(jī)架11包括位于其下部的第一底座111和設(shè)置在第一底座111上方的第一驅(qū)動(dòng)裝置112，所述復(fù)合機(jī)架12包括位于其下部的第二底座121、依次設(shè)置在第二底座121上方的第二驅(qū)動(dòng)裝置122和第四驅(qū)動(dòng)裝置124、以及設(shè)置在第二底座121內(nèi)并且位于第二驅(qū)動(dòng)裝置122下方的第三驅(qū)動(dòng)裝置123，所述翻口機(jī)架15包括位于其下部的第五底座151和設(shè)置在第五底座151上方的第六驅(qū)動(dòng)裝置152，所述平口機(jī)架16包括位于其下部的第六底座161和設(shè)置在第六底座161上方的第七驅(qū)動(dòng)裝置162。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置112、第二驅(qū)動(dòng)裝置122、第三驅(qū)動(dòng)裝置123、第四驅(qū)動(dòng)裝置124均為液壓驅(qū)動(dòng)裝置。

所述擴(kuò)口工位20包括擴(kuò)口上模21和擴(kuò)口下模22，所述擴(kuò)口上模21設(shè)于所述擴(kuò)口下模22的上方，所述擴(kuò)口下模22上設(shè)有擴(kuò)口基準(zhǔn)面221；所述擴(kuò)口上模21包括與第一驅(qū)動(dòng)裝置112的輸出端連接的上擴(kuò)口模架211，所述上擴(kuò)口模架211下端設(shè)有與工件4接觸的擴(kuò)口凹模212，所述擴(kuò)口凹模212優(yōu)選為環(huán)狀模具，所述擴(kuò)口凹模212的內(nèi)徑大于工件4的頂部外徑，并且小于工件4的底部外徑；所述擴(kuò)口下模22包括固定設(shè)置在所述第一底座111上端的擴(kuò)口凸模222，工件4套設(shè)于擴(kuò)口凸模222的外側(cè)；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置112驅(qū)動(dòng)擴(kuò)口凹模212由上往下抵壓工件4以使工件4下端接觸擴(kuò)口基準(zhǔn)面221發(fā)生形變從而形成底部翻邊(所述底部翻邊圖中未示)，實(shí)現(xiàn)擴(kuò)口。

作為一種改進(jìn)的方案(本方案圖中未示)，一體機(jī)還包括涂油機(jī)構(gòu)，涂油機(jī)構(gòu)包括涂油裝置和供油裝置，所述涂油裝置設(shè)于擴(kuò)口下模的中部，所述供油裝置用于向涂油裝置提供油，所述述涂油裝置工作時(shí)向設(shè)置在擴(kuò)口下模上的工件的內(nèi)壁涂油。所述一體機(jī)上還設(shè)有感應(yīng)裝置，所述感應(yīng)裝置用于感應(yīng)工件并觸發(fā)所述涂油機(jī)構(gòu)。所述涂油裝置優(yōu)選采用噴涂的方式向工件內(nèi)壁涂油，所述涂油機(jī)構(gòu)還包括油箱，所述涂油裝置為噴涂裝置，所述供油裝置為油泵，所述油泵通過輸油管路分別與涂油裝置和油箱連接。所述涂油裝置還可以為噴槍。

所述擴(kuò)口下模上設(shè)有回收機(jī)構(gòu)，所述回收機(jī)構(gòu)包括回流槽和回收孔，所述回流槽環(huán)設(shè)在擴(kuò)口下模上，所述回收孔設(shè)于回流槽上，所述回流口通過回流管與油箱連接，其用于回收從工件內(nèi)壁回流的油。

所述拉伸工位30包括拉伸上模31和拉伸下模32，所述拉伸上模31設(shè)于所述拉伸下模32的上方，所述拉伸上模31包括與第二驅(qū)動(dòng)裝置122的輸出端連接的上拉伸模架311，所述上拉伸模架311的下端設(shè)有與底部翻邊接觸的第一拉伸凹模312，所述第一拉伸凹模312優(yōu)選為環(huán)狀模具，所述第一拉伸凹模312的內(nèi)徑大于工件4頂部的外徑，并且小于底部翻邊的外徑；所述拉伸下模32包括設(shè)置在第二底座121上的拉伸凸模321和下拉伸模架322，所述拉伸凸模321固定設(shè)置在第二底座121上并且位于所述下拉伸模架322的內(nèi)側(cè)，下拉伸模架322連接所述第三驅(qū)動(dòng)裝置123的輸出端，在第三驅(qū)動(dòng)裝置123的驅(qū)動(dòng)下，所述下拉伸模架322具有第一工藝位和第二工藝位，所述下拉伸模架322位于第一工藝位時(shí)其上側(cè)平面定義為拉伸基準(zhǔn)面323，所述下拉伸模架322的上端設(shè)有用于放置工件4的第二拉伸凹模323，所述拉伸基準(zhǔn)面323設(shè)置在第二拉伸凹模323的上端，所述第二拉伸凹模323優(yōu)選為環(huán)狀模具，所述第二拉伸凹模323的內(nèi)徑小于工件4底部的內(nèi)徑，并且大于所述拉伸凸模321的外徑，所述拉伸凸模321設(shè)于第二拉伸凹模323的內(nèi)側(cè)，工件4放置于拉伸基準(zhǔn)面323上并且套設(shè)在拉伸凸模321的外側(cè)，其底部翻邊與第二拉伸凹模323的上端面接觸，第二驅(qū)動(dòng)裝置122驅(qū)動(dòng)拉伸上模31下移，當(dāng)?shù)谝焕彀寄?12下移至與底部翻邊的上端面接觸后，第三驅(qū)動(dòng)裝置123驅(qū)動(dòng)下拉伸模架322并與拉伸上模31同步下移至第二工藝位，形成作用于底部翻邊的下拉力，從而使工件4根據(jù)拉伸凸模321的外輪廓發(fā)生形變，實(shí)現(xiàn)拉伸。

所述切邊工位40包括切邊上模41和切邊下模42，所述切邊上模41設(shè)于所述切邊下模42的上方，所述切邊下模42上設(shè)有用于放置工件4的切邊基準(zhǔn)面421；所述切邊上模41包括與第四驅(qū)動(dòng)裝置124的輸出端連接的上切邊模架411，所述上切邊模架411的下端設(shè)有用于切除底部翻邊的切底凹模412，所述上切邊模架411的上端內(nèi)側(cè)設(shè)有用于修整工件4上端開口的切口凸模413，所述切邊下模42包括固定設(shè)置在所述第二底座121上端并且與所述切底凹模412相適配的切底凸模422，以及開設(shè)在所述切底凸模422中部并且與所述切口凸模413相適配的切口凹模423，所述切底凹模412為環(huán)狀模具，工件4放置于切邊基準(zhǔn)面421上并且套設(shè)在切底凸模421上，所述第四驅(qū)動(dòng)裝置124驅(qū)動(dòng)切邊上模41下移，使切口凸模413與切口凹模423配合、使切底凹模412與切底凸模422配合，從而沖裁工件4實(shí)現(xiàn)切邊切口。

所述翻口工位80包括翻口上模81和翻口下模82，所述翻口上模81設(shè)于所述翻口下模82的上方，所述翻口下模82上設(shè)有用于放置工件4的翻口基準(zhǔn)面821；所述翻口上模81包括與第六驅(qū)動(dòng)裝置152的輸出端連接的上翻口模架811，所述上翻口模架811的上端內(nèi)側(cè)設(shè)有用于彎折工件4上端開口的翻口凸模812，所述翻口下模82包括固定設(shè)置在所述第五底座151上端并且與所述翻口凸模812相適配的翻口凹模822，工件放置于翻口基準(zhǔn)面821上并且套設(shè)在翻口凹模822上，所述第六驅(qū)動(dòng)裝置152驅(qū)動(dòng)翻口上模81下移，使翻口凸模812與翻口凹模822配合，從而沖壓工件4使工件口部朝向翻口下模82的方向彎折，從而形成口部翻邊(所述口部翻邊圖中未示)，實(shí)現(xiàn)翻口。

所述平口工位90包括平口上模91和平口下模92，所述平口上模91設(shè)于所述平口下模92的上方，所述平口下模92上設(shè)有平口基準(zhǔn)面921；所述平口上模91包括與第七驅(qū)動(dòng)裝置162的輸出端連接的上平口模架911，所述上平口模架911的上端內(nèi)側(cè)設(shè)有用于沖壓工件上端的平口動(dòng)模912，所述平口下模92包括固定設(shè)置在所述第六底座161上端并且與所述平口動(dòng)模912相適配的平口定模922，優(yōu)選的，所述平口定模922的上端倒角，工件套設(shè)在平口定模922上，所述第七驅(qū)動(dòng)裝置162驅(qū)動(dòng)平口上模91下移并沖壓工件，以使工件底部與平口基準(zhǔn)面921接觸，同時(shí)使口部翻邊受到平口上模91的反作用力，根據(jù)平口定模922上端的形狀朝工件4外壁彎折，實(shí)現(xiàn)平口。

作為一種改進(jìn)的方案，所述擴(kuò)口基準(zhǔn)面221、切邊基準(zhǔn)面421、拉伸基準(zhǔn)面323、翻口基準(zhǔn)面821、平口基準(zhǔn)面921五者等高設(shè)置，該設(shè)置方式可使連桿機(jī)械手5的結(jié)構(gòu)更簡單。

作為一種改進(jìn)的方案，所述擴(kuò)口上模21、拉伸上模31、切邊上模41、翻口上模81、平口上模91上均設(shè)有上模架10a，所述擴(kuò)口上模21、拉伸上模31、切邊上模41、翻口上模81、平口上模91分別通過所述上模架10a與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置112的輸出端與擴(kuò)口上模21之間、所述第二驅(qū)動(dòng)裝置122的輸出端與所述拉伸上模31之間、所述第四驅(qū)動(dòng)裝置124的輸出端與所述切邊上模41之間、第六驅(qū)動(dòng)裝置152的輸出端與所述翻口上模81之間、所述第七驅(qū)動(dòng)裝置162與所述平口上模91之間分別對應(yīng)設(shè)有所述上模架10a；所述擴(kuò)口下模22、拉伸下模32、切邊下模42、翻口下模82、平口下模92上均設(shè)有下模架10b，所述擴(kuò)口下模22、拉伸下模32、切邊下模42、翻口下模82、平口下模92分別通過所述下模架10b與機(jī)架1連接，所述機(jī)架1分別與所述擴(kuò)口下模22、拉伸下模32、切邊下模42、翻口下模82、平口下模92之間均對應(yīng)設(shè)有下模架10b，所述下拉伸模架322穿過對應(yīng)的下模架10b和機(jī)架1并與第三驅(qū)動(dòng)裝置123的輸出端配合；各個(gè)上模架10a通過定位結(jié)構(gòu)(所述定位結(jié)構(gòu)圖中未示)與對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置配合，各個(gè)下模架10b通過定位結(jié)構(gòu)與機(jī)架配合。優(yōu)選的，所述定位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述上模架10a和下模架10b上的定位孔，以及對應(yīng)所述定位孔分別對應(yīng)設(shè)置在機(jī)架1上和對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置上的定位凸起，以及對應(yīng)所述上模架10a和下模架10b的安裝位置分別設(shè)置在對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置上和機(jī)架1上的定位凸臺(tái)。所述上模架10a和下模架10b優(yōu)選為長度、寬度、高度相同的安裝板，由于設(shè)置有上模架10a、下模架10b和定位結(jié)構(gòu)，因此上述模具可實(shí)現(xiàn)快速的定位安裝，從而縮短模具裝配的時(shí)間，降低成本，有利于生產(chǎn)制造，上模架10a和下模架10b的尺寸設(shè)置成一樣，從而提高了模具的互換性。

作為一種改進(jìn)的方案，所述擴(kuò)口上模21、拉伸上模31、切邊上模41、翻口上模81、平口上模91分別與對應(yīng)的上模架10a為固定連接或者為一體設(shè)置，所述擴(kuò)口下模22、下拉伸模架322、切邊下模42、翻口下模82、平口下模92分別與對應(yīng)的下模架10b為固定連接或者為一體設(shè)置，該設(shè)置方式有利于模具的裝配更換。

作為一種改進(jìn)的方案，由于拉伸工位30的工作行程大于擴(kuò)口工位20、翻口工位80和平口工位90的行程，故將擴(kuò)口機(jī)架11、翻口機(jī)架15、平口機(jī)架16的工作面高度設(shè)計(jì)成高于復(fù)合機(jī)架12的工作面高度，以減少擴(kuò)口下模22的下模架10b的高度，即第一底座111、第五底座151、第六底座161的上端面高于第二底座121的上端面，另外，由于拉伸工位30的工作行程大于切邊工位40的行程，故為了減少切邊下模42的下模架10b的高度，所述第二底座121上端位于切邊工位40的位置處設(shè)有用于補(bǔ)償拉伸下模32與切邊下模42之間高度差的安裝臺(tái)101。

作為一種改進(jìn)的方案，所述機(jī)架1還包括分別用于安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置112、第二驅(qū)動(dòng)裝置122、第四驅(qū)動(dòng)裝置124、第六驅(qū)動(dòng)裝置和第七驅(qū)動(dòng)裝置152的驅(qū)動(dòng)裝置安裝架，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝架包括分別對應(yīng)設(shè)于所述第一底座111、第二底座121、第五底座151和第六底座161上方的機(jī)架上板141，以及分別相對設(shè)置在機(jī)架上板141與第一底座111、第二底座121、第五底座151、第六底座161之間的若干組導(dǎo)柱142，所述擴(kuò)口工位20、拉伸工位30、切邊工位40、翻口工位80、平口工位90分別設(shè)于所述若干組導(dǎo)柱142之間，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置112、第二驅(qū)動(dòng)裝置122、第四驅(qū)動(dòng)裝置124、第六驅(qū)動(dòng)裝置152和第七驅(qū)動(dòng)裝置162分別安裝在對應(yīng)的機(jī)架上板141上，各驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端穿過機(jī)架上板141與對應(yīng)工位的上模連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置112輸出端的下側(cè)、第二驅(qū)動(dòng)裝置122輸出端的下側(cè)、第六驅(qū)動(dòng)裝置152輸出端的下側(cè)、第七驅(qū)動(dòng)裝置162輸出端的下側(cè)均連接有設(shè)置在導(dǎo)柱142上并可沿導(dǎo)柱142豎向移動(dòng)的動(dòng)板143，所述擴(kuò)口上模21、拉伸上模31、翻口上模81、平口上模91分別通過對應(yīng)的動(dòng)板143與第一驅(qū)動(dòng)裝置112、第二驅(qū)動(dòng)裝置122、第六驅(qū)動(dòng)裝置152、第七驅(qū)動(dòng)裝置162連接，即所述擴(kuò)口上模21的上模架10a、所述拉伸上模31的上模架10a、所述翻口上模81的上模架10a、所述平口上模91的上模架10a分別與對應(yīng)的動(dòng)板143連接。

參見圖1，所述連桿機(jī)械手5包括穿過所述集成工位的連桿51、沿連桿51長度方向設(shè)置在所述連桿上的若干個(gè)抓手52，所述抓手52的數(shù)量至少比上述工位的數(shù)量多一個(gè)，以實(shí)現(xiàn)上料和下料，所述連桿機(jī)械手5設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述抓手52高度的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)圖中未示)。

參見圖3和圖5，作為一種改進(jìn)的方案，每個(gè)所述抓手52包括與連桿51連接的機(jī)座53以及設(shè)置在機(jī)座53上的兩個(gè)手爪，所述手爪包括手爪主體60、連接軸70和第一彈性牽引件81，所述手爪主體60可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接軸70，所述手爪主體60包括連接座61、第一爪臂、第二爪臂和兩個(gè)手指組件64，所述連接座61設(shè)有位于前端的安裝面611，以及位于左右兩側(cè)的基面612，所述連接軸70穿過所述基面612與所述連接座61軸接，所述連接座61與所述連接軸70可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，兩個(gè)所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設(shè)置在所述連接座61的安裝面611上，兩個(gè)爪臂的一端與連接座61連接，另一端向連接座61的前側(cè)延伸，每個(gè)所述爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，每個(gè)所述手指組件64分別安裝在對應(yīng)一個(gè)爪臂上，所述第一彈性牽引件81設(shè)有兩個(gè)，其對稱設(shè)置在所述連接軸70的上下兩側(cè)，每個(gè)所述第一彈性牽引件81的一端與所述連接軸70連接，另一端與對應(yīng)一側(cè)的爪臂連接，使第一爪臂和第二爪臂保持在預(yù)設(shè)的朝向，每個(gè)手指組件64包括固定部和抓取部，所述固定部與對應(yīng)的爪臂連接，所述抓取部位于該爪臂的前側(cè)。優(yōu)選的所述第一彈性牽引件81為彈簧。

本發(fā)明提供的手爪由于爪臂具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，因此手爪主體60與被抓物件接觸時(shí)，爪臂可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整到一個(gè)與被抓物件表面相適應(yīng)的角度，提高手指組件64與被抓物件之間的匹配程度，使手指物件與被抓物件的表面更貼合，因此對于表面為弧面的工件都能夾取穩(wěn)固；另外，為了增強(qiáng)手爪的自適應(yīng)能力，本發(fā)明的手爪還設(shè)有連接軸70，所述手爪主體60與連接軸70軸接，因此在抓取物件時(shí)，手爪主體60可根據(jù)被抓物件表面的形狀進(jìn)行適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整到一個(gè)合適的角度，配合爪臂的設(shè)置方式可大大地提高手爪的自適應(yīng)能力，使手爪抓取物件時(shí)更穩(wěn)固，并且為了防止手爪主體60在自然狀態(tài)下由于重力的影響往下翻轉(zhuǎn)，本發(fā)明還設(shè)有第一彈性牽引件81，所述第一彈性牽引件81連接所述連接軸70和爪臂，進(jìn)而保證了手爪主體60在自然狀態(tài)下不往下翻轉(zhuǎn)，并且使第一爪臂和第二爪臂在自然狀態(tài)下保持預(yù)設(shè)的朝向。

所述第一爪臂和第二爪臂均為彈性片62，所述彈性片62的一端為固定端，另一端為自由端，所述彈性片62的固定端與連接座61固定連接，所述彈性片62受力時(shí)產(chǎn)生彈性形變使其具有所述被動(dòng)自由度，所述第一彈性牽引件81的兩端分別連接所述彈性片62的自由端和所述連接軸70，所述安裝面611為兩個(gè)分別設(shè)置在連接座61前端上下兩側(cè)并且之間呈一定夾角的平面，每個(gè)平面對應(yīng)安裝有一個(gè)彈性片62，每個(gè)平面上均設(shè)有螺紋孔(所述螺紋孔圖中未示)，所述彈性片62與連接座61連接的一端設(shè)有安裝孔622，所述安裝孔622與所述連接座61的螺紋孔通過連接螺釘固定連接。

所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管643以及連接于所述導(dǎo)管643一端的吸盤644，所述導(dǎo)管643的另一端設(shè)有用于連接負(fù)壓源的接入件，所述接入件為接入管645，所述接入管645與導(dǎo)管643連通，所述緊固件包括第一緊固件641和第二緊固件642，所述彈性片62的自由端上開設(shè)有通孔532a，所述接入件穿過所述通孔532a并通過所述緊固件設(shè)置在所述彈性片62上，所述第一緊固件641設(shè)置在所述彈性片62的后側(cè)，所述第二緊固件642設(shè)置在所述彈性片62的前側(cè)，所述導(dǎo)管643通過所述第二緊固件642安裝在對應(yīng)的爪臂上。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管643的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件646，所述彈性緩沖件646連接所述緊固件與所述吸盤644。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件646為彈簧。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管643為軟性導(dǎo)管643，其可相對被抓物件表面自適應(yīng)地彎折。所述彈性緩沖件646使所述吸盤644具有沿導(dǎo)管643長度方向的被動(dòng)自由度，當(dāng)手指組件64接觸到工件時(shí)，吸盤644和導(dǎo)管643會(huì)相對爪臂沿導(dǎo)管643長度方向活動(dòng)，使手指組件64與工件更貼合，從而提高自適應(yīng)能力。優(yōu)選的，所述吸盤644包括能相對被抓物件表面自適應(yīng)彎折的吸盤皺褶(所述吸盤皺褶圖中未示)。所述手指組件64的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，所述吸盤644可增大手指組件64與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強(qiáng)手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件646可減緩手爪初始與被抓物件接觸時(shí)的沖擊力，所述彈性緩沖件646、軟性導(dǎo)管643和吸盤皺褶的設(shè)置方式可提高手指組件64的自適應(yīng)能力。

作為一種改進(jìn)的方案，所述通孔532a沿所述彈性片62的長度方向延伸形成手指組件安裝槽，用戶可根據(jù)被夾物件的尺寸來選擇手指組件64安裝在手指組件安裝槽的具體位置，以調(diào)節(jié)手爪所能夾取物件的最大尺寸。

作為一種改進(jìn)的方案，所述連接座61包括左側(cè)板613、右側(cè)板614以及設(shè)置在所述左側(cè)板613和右側(cè)板614之間的軸承座615，所述左側(cè)板613和右側(cè)板614上貫穿有與所述連接軸70相適配的軸孔616，所述軸承座615上安裝有與所述連接軸70相適配的軸承(所述軸承圖中未示)，所述連接軸70、軸孔616、軸承同軸設(shè)置，所述連接軸70通過所述軸孔616與所述軸承配合。所述連接座61的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)緊湊，通過設(shè)置軸承座615與軸承可使連接座61轉(zhuǎn)動(dòng)更順暢。

作為一種改進(jìn)的方案，為了防止連接軸70脫落，所述連接軸70位于所述基面612外側(cè)的部分設(shè)有牽引件連接凸起件71，所述牽引件連接凸起件71為插銷，所述第一彈性牽引件81連接插銷與爪臂。上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

所述機(jī)座53包括支架、第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述支架包括支架上板531和支架下板532，所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述支架下板532上，所述支架上板531設(shè)置在所述所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上側(cè)，所述第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534的形狀、尺寸優(yōu)選設(shè)計(jì)成相同，所述第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534對稱設(shè)置在所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左側(cè)和右側(cè)，所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534的一端與聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534同步展開或相對夾緊；兩個(gè)手爪的連接軸70分別連接于所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端，即自由端，優(yōu)選的，所述連接軸70與第一聯(lián)動(dòng)臂533或第二聯(lián)動(dòng)臂534為分體設(shè)置，或者設(shè)置為一體，兩個(gè)手爪的手指組件64朝向兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂相對夾緊的一側(cè)，每個(gè)手爪的兩個(gè)手指組件64為上下對稱布置。

所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五驅(qū)動(dòng)裝置536和兩側(cè)設(shè)有齒的齒條535，所述第五驅(qū)動(dòng)裝置536為氣缸，所述齒條535設(shè)置在所述支架下板532的上側(cè)，所述氣缸536設(shè)置在所述支架下板532的下側(cè)，所述齒條535的端部設(shè)有向下延伸的從動(dòng)件535a，所述支架下板532設(shè)有與所述從動(dòng)件535a相適配的從動(dòng)件安裝槽532a，所述氣缸536的活塞桿連接于所述從動(dòng)件535a，從而驅(qū)動(dòng)所述齒條535沿其長度方向往復(fù)活動(dòng)；所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534相對于自由端的一端設(shè)有與齒條535相適配的齒輪537，所述齒條535分別與兩個(gè)聯(lián)動(dòng)臂的齒輪537嚙合，以驅(qū)動(dòng)所述第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534同步展開或相對夾緊，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安裝制造方便，傳動(dòng)精準(zhǔn)。

當(dāng)需要抓取物件時(shí)，所述齒條535帶動(dòng)齒輪537轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)使第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534同步相對夾緊，當(dāng)手爪觸碰到被抓物件的表面時(shí)，兩個(gè)手爪主體60可根據(jù)被抓物件表面的形狀繞連接軸70轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的角度，同時(shí)由于爪臂和手指組件64均具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，兩者均可根據(jù)被抓物件表面的形狀調(diào)整到一個(gè)合適的角度，以使手指組件64更加貼合于被抓物件的表面，從而提高手爪與被抓物件的配合程度，使抓手抓取物件時(shí)更加穩(wěn)固。

參見圖5，作為一種優(yōu)選的方案，當(dāng)所述第一聯(lián)動(dòng)臂533和第二聯(lián)動(dòng)臂534張開至最大的角度時(shí)，所述吸盤644的前端面與所述機(jī)座53的靠近工件一側(cè)的端面設(shè)置為平齊，一般的，現(xiàn)有的機(jī)械手空載時(shí)，若需在各工位之間橫移，為了避免機(jī)械手在橫移時(shí)與工件發(fā)生干涉，必須先要將機(jī)械手上移至工件上方之后才能進(jìn)行橫移，由于本發(fā)明機(jī)械手張開至最大角度時(shí)，其吸盤644的前端面與所述機(jī)座53的靠近工件一側(cè)的端面平齊，可確保抓手在展開至最大角度的情況下，可直接在工位之間橫移而不會(huì)與工件發(fā)生干涉，因此本發(fā)明的機(jī)械手如果在空載時(shí)需要在各工位間橫移，只需將機(jī)械手展開至最大角度即可，而不需要先將機(jī)械手上升至工件的上方，與現(xiàn)有技術(shù)相比，減少了上升的步驟，從而提高了機(jī)械手的工作效率。所述第一聯(lián)動(dòng)臂533、第二聯(lián)動(dòng)臂534優(yōu)選為剛性臂或柔性臂。

以下結(jié)合圖2說明本發(fā)明的工作原理：

首先，連桿機(jī)械手從上一個(gè)工位夾持工件到達(dá)擴(kuò)口下模上方位置或者連桿機(jī)械手進(jìn)行上料至擴(kuò)口下模上方位置，工件由連桿機(jī)械手往下放，到達(dá)一定位置時(shí)，感應(yīng)開關(guān)響應(yīng)，機(jī)械手繼續(xù)下行并且同時(shí)觸發(fā)涂油機(jī)構(gòu)往工件內(nèi)壁噴油一定的時(shí)間，工件到位后(即工件被放置在擴(kuò)口下模上)，連桿機(jī)械手松開，然后擴(kuò)口上?？焖傧滦?，運(yùn)行到大概到達(dá)工件時(shí)以工進(jìn)速度下行，并扣住工件開始往下壓實(shí)現(xiàn)擴(kuò)口，擴(kuò)口完成后擴(kuò)口上?？焖偕闲谢氐匠跏嘉恢?，然后連桿機(jī)械手開始運(yùn)作把已完成擴(kuò)口的工件運(yùn)送到拉伸工位上進(jìn)行拉伸，工件由連桿機(jī)械手往下放置在拉伸下模上，工件到位后(即工件被放置在拉伸下模上)，連桿機(jī)械手松開，然后拉伸上模快速下行，運(yùn)行到大概到達(dá)工件時(shí)以工進(jìn)速度下行，并壓住工件底部翻邊與拉伸下模一起夾住工件的底部翻邊并向下拉動(dòng)實(shí)現(xiàn)拉伸，拉伸完成后拉伸上?？焖偕闲谢氐匠跏嘉恢?，然后連桿機(jī)械手開始運(yùn)作把已完成拉伸的工件運(yùn)送到切邊工位上進(jìn)行切口和切底邊，工件由連桿機(jī)械手往下放置在切邊下模上，工件到位后(即工件被放置在切邊下模上)，連桿機(jī)械手松開，然后切邊上?？焖傧滦校\(yùn)行到大概到達(dá)工件時(shí)以工進(jìn)速度下行，并往下沖裁工件實(shí)現(xiàn)切口、切底邊，切邊完成后切邊上模快速上行回到初始位置，然后連桿機(jī)械手開始運(yùn)作把已完成切邊的工件運(yùn)送到翻口工位上進(jìn)行翻口處理，工件由連桿機(jī)械手往下放置在翻口下模上，工件到位后(即工件被放置在翻口下模上)，連桿機(jī)械手松開，然后翻口上?？焖傧滦?，運(yùn)行到大概到達(dá)工件時(shí)以工進(jìn)速度下行，并往下沖壓工件實(shí)現(xiàn)工件口部朝下彎折，形成口部翻邊，翻口完成后翻口上?？焖偕闲谢氐匠跏嘉恢茫缓筮B桿機(jī)械手開始運(yùn)作把已完成翻口的工件運(yùn)送到平口工位上進(jìn)行平口處理，工件由連桿機(jī)械手往下放置在平口下模上，工件到位后(即工件被放置在平口下模上)，連桿機(jī)械手松開，然后平口上?？焖傧滦校\(yùn)行到大概到達(dá)工件時(shí)以工進(jìn)速度下行，并往下沖壓工件實(shí)現(xiàn)口部翻邊向水平方向彎折，平口完成后平口上?？焖偕闲谢氐匠跏嘉恢?，然后連桿機(jī)械手開始運(yùn)作把已完成平口的工件運(yùn)送到下一個(gè)工位上進(jìn)行下一步處理或者進(jìn)行下料。

本發(fā)明提供的一種多位的一體機(jī)，將擴(kuò)口工位20、拉伸工位30、切邊工位40、翻口工位80、平口工位90整合在一起，并通過連桿機(jī)械手5進(jìn)行各工位之間的工件4運(yùn)輸，提高了壺身制造工藝的自動(dòng)化程度，減少了各工序之間的距離，從而提高了生產(chǎn)效率、產(chǎn)品的合格率，并且由于將上述工位整合至一臺(tái)設(shè)備上，從而減少了設(shè)備的占用空間，有效地降低成本，更利于生產(chǎn)制造，另外，將擴(kuò)口基準(zhǔn)面221、切邊基準(zhǔn)面421、翻口基準(zhǔn)面821、平口基準(zhǔn)面921以及拉伸基準(zhǔn)面323設(shè)置成等高，可便于連桿機(jī)械手5的設(shè)計(jì)、安裝和工作，以及有利于各工位上模和驅(qū)動(dòng)裝置參數(shù)的設(shè)計(jì)。

實(shí)施例二：

(本實(shí)施例圖中未示)本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于所述機(jī)架的設(shè)置方式以及擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位、平口工位安裝在機(jī)架上的位置的不同，本實(shí)施例的機(jī)架包括依次連接的擴(kuò)口機(jī)架、拉伸機(jī)架、切邊機(jī)架、翻口機(jī)架、平口機(jī)架，所述擴(kuò)口工位設(shè)置在所述擴(kuò)口機(jī)架上，所述拉伸工位設(shè)置在所述拉伸機(jī)架上，所述切邊工位設(shè)置在所述切邊機(jī)架上，所述翻口工位設(shè)置在所述翻口機(jī)架上，所述平口工位設(shè)置在所述平口機(jī)架上，所述擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位和平口工位成直線間隔排布。所述擴(kuò)口機(jī)架包括位于其下部的第一底座和設(shè)置在第一底座上方的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述拉伸機(jī)架包括位于其下部的第三底座、設(shè)置在第三底座上方的第二驅(qū)動(dòng)裝置以及設(shè)置在第三底座內(nèi)的第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述切邊機(jī)架包括位于其下部的第四底座和設(shè)置在第四底座上方的第四驅(qū)動(dòng)裝置，所述翻口機(jī)架包括位于其下部的第五底座和設(shè)置在第五底座上方的第六驅(qū)動(dòng)裝置，所述平口機(jī)架包括位于其下部的第六底座和設(shè)置在第六底座上方的第七驅(qū)動(dòng)裝置。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置、第六驅(qū)動(dòng)裝置、第七驅(qū)動(dòng)裝置均為液壓驅(qū)動(dòng)裝置。

所述擴(kuò)口凸模固定設(shè)置在所述第一底座上，所述拉伸凸模和下拉伸模架分別設(shè)置在所述第三底座上，所述切底凸模固定設(shè)置在所述第四底座上，所述翻口凹模固定設(shè)置在所述第五底座上，所述平口定模固定設(shè)置在所述第六底座上。

作為一種改進(jìn)的方案，所述機(jī)架還包括分別用于安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置第四驅(qū)動(dòng)裝置、第六驅(qū)動(dòng)裝置和第七驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置安裝架，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝架包括分別對應(yīng)設(shè)于所述第一底座、第三底座、第四底座、第五底座、第六底座上方的機(jī)架上板，以及分別相對設(shè)置在機(jī)架上板與第一底座、第三底座、第四底座、第五底座、第六底座之間的若干組導(dǎo)柱，所述擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位、平口工位分別設(shè)于所述若干組導(dǎo)柱之間，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第四驅(qū)動(dòng)裝置、第六驅(qū)動(dòng)裝置和第七驅(qū)動(dòng)裝置分別安裝在對應(yīng)的機(jī)架上板上，各驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端穿過機(jī)架上板與對應(yīng)工位的上模連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的下側(cè)、第二驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的下側(cè)、第六驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的下側(cè)、第七驅(qū)動(dòng)裝置輸出端的下側(cè)均設(shè)有可沿導(dǎo)柱豎向移動(dòng)的動(dòng)板，所述擴(kuò)口上模、拉伸上模、翻口上模、平口上模分別通過對應(yīng)的動(dòng)板與第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置連接。

作為一種改進(jìn)的方案，由于拉伸工位的工作行程大于擴(kuò)口工位、切邊工位、翻口工位、平口工位的行程，故將擴(kuò)口機(jī)架、切邊機(jī)架、翻口機(jī)架、平口機(jī)架的工作面高度設(shè)計(jì)成高于拉伸機(jī)架的工作面高度，以減少擴(kuò)口下模、切邊下模、平口下模的下模架的高度。

由于一體機(jī)的機(jī)架采用組合拼接的方式，擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位、平口工位對應(yīng)的安裝在各自的機(jī)架上，用戶可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)制造的需求，選用其中的一個(gè)或多個(gè)工位，有效地節(jié)省機(jī)器占用的空間以及便于運(yùn)輸收納，從而減少成本，更加有利于產(chǎn)品的制造，并且采用該設(shè)置方式的一體機(jī)，可由現(xiàn)有單獨(dú)分開設(shè)置的各個(gè)工位通過機(jī)改后拼接組合而成，有利于資源的再次利用，節(jié)省成本。

本實(shí)施例的其它技術(shù)特征與實(shí)施例一相同，在此不再詳細(xì)描述。

實(shí)施例三：(本實(shí)施例圖中未示)本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于所述機(jī)架的設(shè)置方式以及擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位、平口工位安裝在機(jī)架上的位置的不同，所述擴(kuò)口機(jī)架、翻口機(jī)架、平口機(jī)架與所述復(fù)合機(jī)架為一體設(shè)置，即所述擴(kuò)口工位、拉伸工位、切邊工位、翻口工位、平口工位依次設(shè)置在同一個(gè)機(jī)架上，該設(shè)置方式的一體機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)備的整體性強(qiáng)。

本實(shí)施例的其它技術(shù)特征與實(shí)施例一相同，在此不再詳細(xì)描述。

實(shí)施例四：

參見圖4和圖5，本實(shí)施例與實(shí)施例一或?qū)嵤├驅(qū)嵤├膮^(qū)別在于所述連接座61、第一手臂、第二手臂、第一彈性牽引件81的設(shè)置方式的不同，本實(shí)施例的手爪包括手爪主體60、連接軸70和第一彈性牽引件81，所述手爪主體60可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述連接軸70，所述手爪主體60包括連接座61、第一爪臂、第二爪臂和兩個(gè)手指組件64，所述連接座61設(shè)有位于前端的安裝面611，以及位于左右兩側(cè)的基面612，所述連接軸70穿過所述基面612與所述連接座61軸接，所述連接座61與所述連接軸70可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，兩個(gè)所述爪臂上下對稱并且呈一定夾角設(shè)置在所述連接座61的安裝面611上。

所述第一手臂和第二手臂為硬質(zhì)件63，所述硬質(zhì)件63的一端為鉸接端，另一端為自由端，所述連接座61與硬質(zhì)件63的鉸接端鉸接，第一爪臂和第二爪臂之間連接有若干個(gè)第一彈性牽引件82，所述第一彈性牽引件82使第一爪臂和第二爪臂具有所述被動(dòng)自由度；所述連接軸70上設(shè)有牽引件連接凸起件71，所述牽引件連接凸起件71為水平設(shè)置的插銷，所述插銷向所述手爪主體60的后側(cè)延伸，所述牽引件連接凸起件71對應(yīng)第一爪臂或第二爪臂的兩側(cè)均設(shè)有所述第一彈性牽引件81，所述第一彈性牽引件81對稱設(shè)置在插銷后端的上下兩側(cè)，其一端與所述插銷的后端連接，另一端與連接座61連接，優(yōu)選的所述第一彈性牽引件81、第一彈性牽引件82為彈簧。

所述連接座61位于安裝面611上設(shè)有與所述硬質(zhì)件63的鉸接端相適配的鉸接槽617，所述硬質(zhì)件63的鉸接端與所述鉸接槽617鉸接，所述連接座61上設(shè)有貫穿其基面612并且與所述連接軸70相適配的軸孔616，其內(nèi)部設(shè)有與所述連接軸70相適配的軸承，所述軸孔616、軸承、連接軸70同軸設(shè)置，所述連接軸70穿過所述軸孔616與所述連接軸70配合，所述連接座61的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，軸承與連接軸70的配合可使連接座61轉(zhuǎn)動(dòng)更順暢。

每個(gè)所述手指組件64分別安裝在對應(yīng)的一個(gè)爪臂上，每個(gè)所述手指組件64包括固定部以及連接所述固定部的抓取部，每個(gè)所述固定部與對應(yīng)一個(gè)爪臂連接。所述固定部包括緊固件，所述抓取部包括導(dǎo)管643以及連接于所述導(dǎo)管643一端的吸盤644，所述導(dǎo)管643的另一端設(shè)有用于連接負(fù)壓源的接入件，所述接入件為接入管645，所述接入管645與導(dǎo)管643連通，所述緊固件包括第一緊固件641和第二緊固件642，所述硬質(zhì)件63的自由端上開設(shè)有通孔532a，所述接入件穿過所述通孔532a并通過所述緊固件設(shè)置在所述硬質(zhì)件63上，所述第一緊固件641設(shè)置在所述硬質(zhì)件63的后側(cè)，所述第二緊固件642設(shè)置在所述硬質(zhì)件63的前側(cè)，所述導(dǎo)管643通過所述第二緊固件642安裝在對應(yīng)的爪臂上。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管643的外側(cè)套設(shè)有彈性緩沖件(所述彈性緩沖件圖中未示)，所述彈性緩沖件連接所述緊固件與所述吸盤644。優(yōu)選的，所述彈性緩沖件為彈簧。優(yōu)選的，所述導(dǎo)管643為軟性導(dǎo)管643，其可相對被抓物件表面自適應(yīng)地彎折。所述彈性緩沖件646使所述吸盤644具有沿導(dǎo)管643長度方向的被動(dòng)自由度，當(dāng)手指組件64接觸到工件時(shí)，吸盤644和導(dǎo)管643會(huì)相對爪臂沿導(dǎo)管643長度方向活動(dòng)，使手指組件64與工件更貼合，從而提高自適應(yīng)能力。優(yōu)選的，所述吸盤644包括能相對被抓物件表面自適應(yīng)彎折的吸盤皺褶。所述手指組件64的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，所述吸盤644可增大手指組件64與被抓物件表面之間的接觸面積，有效地增強(qiáng)手爪的抓取能力，所述彈性緩沖件可減緩手爪初始與被抓物件接觸時(shí)的沖擊力，所述彈性緩沖件646、軟性導(dǎo)管643和吸盤皺褶的設(shè)置方式可提高手指組件64的自適應(yīng)能力。所述爪臂采用鉸接的方式與連接座61連接，并在第一爪臂和第二爪臂之間設(shè)有第一彈性牽引件82，使硬質(zhì)件63具有預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的被動(dòng)自由度，從而可適配被抓取物件的表面，該種設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，制造工藝容易，有利于生產(chǎn)制造，并且爪臂的強(qiáng)度高，壽命長。

作為一種改進(jìn)的方案，每個(gè)硬質(zhì)件63與所述連接座61之間分別連接有若干個(gè)第三彈性牽引件83，所述第三彈性牽引件83連接所述硬質(zhì)件63的后側(cè)與所述連接座61的后側(cè)；第三彈性牽引件83為彈簧。在自然狀態(tài)下，所述第三彈性牽引件83可拉扯住硬質(zhì)件63，從而使硬質(zhì)件63不會(huì)由于重力的影響而往下翻轉(zhuǎn)，并且能使硬質(zhì)件63在夾取物件時(shí)具有阻尼效果，而且還具有一定的復(fù)位作用。

上述自然狀態(tài)為除重力外，不受其他外力作用的狀態(tài)。

本實(shí)施例的其它技術(shù)特征與實(shí)施例一或?qū)嵤├驅(qū)嵤├嗤?，在此不再詳?xì)描述。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制。