本實(shí)用新型涉及地下管廊建設(shè)輔助設(shè)備，尤其是指一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著綜合管廊建設(shè)步伐的加快，對管廊快速施工的要求越來越高；隨著綜合管廊建設(shè)里程的增多，對人力、物力的需求也越來越大。

地下綜合管廊里程長，空間狹長、封閉性強(qiáng)，構(gòu)造物多，施工、安裝及維護(hù)不便，而且地下綜合管廊內(nèi)各種管線均需從投料口進(jìn)入，受管廊內(nèi)狹長空間的影響，大噸位鋼管、大截面線纜的運(yùn)輸和安裝均需人工拖拽、牽引，勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作難度大、且易造成管線損傷。

鑒于上述情況，本技術(shù)領(lǐng)域的研究人員都努力尋求一種能夠替代或協(xié)助人工高效、快速地完成地下綜合管廊內(nèi)協(xié)助人工完成管線安裝的裝置或設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠快速實(shí)現(xiàn)地下綜合管廊建設(shè)過程中管線的輸送，并協(xié)助人工完成管線安裝的地下綜合管廊安裝機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述地下綜合管廊安裝機(jī)器人用于在地下綜合管廊的建設(shè)過程中輸送管線，所述地下綜合管廊安裝機(jī)器人包括：底部設(shè)有多個(gè)滾輪的底盤、動(dòng)力裝置、升降裝置、托盤和控制裝置，所述動(dòng)力裝置設(shè)在所述底盤的內(nèi)部，且所述動(dòng)力裝置與多個(gè)所述滾輪中的至少一個(gè)連接，所述動(dòng)力裝置能帶動(dòng)所述滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)所述底盤移動(dòng)，所述托盤通過所述升降裝置設(shè)置在所述底盤的上方，所述升降裝置的下端與所述底盤連接，所述升降裝置的上端與所述托盤連接，所述升降裝置能帶動(dòng)所述托盤上升和下降，所述動(dòng)力裝置、所述升降裝置分別與所述控制裝置電連接。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述升降裝置包括至少兩個(gè)伸縮液壓缸，所述至少兩個(gè)伸縮液壓缸均勻分布于所述托盤與所述底盤之間。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述托盤上方設(shè)有多個(gè)平行排列設(shè)置的托臂，各所述托臂的上表面均為由兩端至中間逐漸下凹的弧形，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的軸線相互重合，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的軸線與所述底盤的運(yùn)動(dòng)方向平行。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，各所述托臂的上表面形成的所述弧形的曲率相同。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，各所述托臂上方均設(shè)有扣帶，所述扣帶的兩端分別與對應(yīng)的所述托臂的兩端連接。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述扣帶為電動(dòng)伸縮扣帶，所述電動(dòng)伸縮扣帶與所述控制裝置電連接，所述電動(dòng)伸縮扣帶包括伸縮帶和接扣，所述伸縮帶的一端與所述托臂的第一端連接，且所述伸縮帶能由所述托臂的第一端縮入所述托臂的內(nèi)部，所述接扣與所述托臂的第二端連接，所述伸縮帶的另一端能從所述托臂的內(nèi)部伸出并與所述接扣相扣接。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述托盤與所述底盤之間設(shè)有多個(gè)限位裝置，各所述限位裝置均包括限位座和限位桿，所述限位座固定在所述底盤的上表面上，沿著所述限位座的縱向軸線，所述限位座上凹設(shè)有限位孔，所述限位桿的一端與所述托盤連接，所述限位桿的另一端插入所述限位孔中，且限位桿能在所述升降裝置帶動(dòng)所述托盤上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下沿所述限位孔上下運(yùn)動(dòng)。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述地下綜合管廊安裝機(jī)器人還包括導(dǎo)向裝置，所述導(dǎo)向裝置包括相互配合導(dǎo)軌和導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)軌沿著所述管線的鋪設(shè)方向設(shè)置在所述地下綜合管廊的地面上，所述導(dǎo)向輪通過起落架安裝在所述底盤的內(nèi)部，所述導(dǎo)向輪的下表面能在所述起落架下降的狀態(tài)與所述導(dǎo)軌相接，且所述導(dǎo)向輪能在所述起落架升起的狀態(tài)下縮回所述底盤的內(nèi)部。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述動(dòng)力裝置為電機(jī)以及與所述電機(jī)電連接的電池，所述電池為蓄電池。

如上所述的地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，所述滾輪設(shè)有四個(gè)，四個(gè)所述滾輪均勻分布于所述底盤的下表面上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)如下：

本實(shí)用新型通過將需要輸送的管線放置在托盤上，并通過動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)底盤移動(dòng)，能快速準(zhǔn)確地將管線輸送到對應(yīng)需要安裝的位置處，快速實(shí)現(xiàn)管線的輸送；同時(shí)通過設(shè)置升降裝置能將托盤向上托起，使管線向上接近需要安裝管線之處，輔助人工快速完成管線的安裝，因此，本實(shí)用新型提供的地下綜合管廊安裝機(jī)器人可以配合人工完成繁重的體力勞動(dòng)，減少人力成本和時(shí)間成本。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對本實(shí)用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實(shí)用新型的范圍。其中：

圖1是本實(shí)用新型提供的地下綜合管廊安裝機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型提供的地下綜合管廊安裝機(jī)器人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號說明：

1 底盤

11 滾輪

2 動(dòng)力裝置

3 升降裝置

4 托盤

41 托臂

42 扣帶

421 伸縮帶

422 接扣

5 限位裝置

51 限位座

52 限位桿

6 導(dǎo)向裝置

61 導(dǎo)軌

62 導(dǎo)向輪

具體實(shí)施方式

為了對本實(shí)用新型的技術(shù)方案、目的和效果有更清楚的理解，現(xiàn)結(jié)合附圖說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。

如圖1及圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，地下綜合管廊安裝機(jī)器人用于在地下綜合管廊的建設(shè)過程中輸送管線以及輔助人工安裝管線，地下綜合管廊安裝機(jī)器人包括：底部設(shè)有多個(gè)滾輪11的底盤1、動(dòng)力裝置2、升降裝置3、托盤4和控制裝置，動(dòng)力裝置2設(shè)在底盤1的內(nèi)部，且動(dòng)力裝置2與多個(gè)滾輪11中的至少一個(gè)連接，動(dòng)力裝置2能帶動(dòng)滾輪11轉(zhuǎn)動(dòng)并驅(qū)動(dòng)底盤1移動(dòng)，具體來說，動(dòng)力裝置2是與多個(gè)滾輪11中的一個(gè)滾輪11的軸相連接，通過帶動(dòng)滾輪11的軸轉(zhuǎn)動(dòng)使得滾輪11轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)底盤1移動(dòng)，托盤4通過升降裝置3設(shè)置在底盤1的上方，升降裝置3的下端與底盤1連接，升降裝置3的上端與托盤4連接，升降裝置3能帶動(dòng)托盤4上升和下降，管線運(yùn)輸過程中，升降裝置3縮回，托盤4處于下降位置，管線放置在托盤4上，待管線運(yùn)輸?shù)叫枰惭b的位置，根據(jù)實(shí)際情況升降裝置3伸出并帶動(dòng)托盤4上升，將管線向上托送，以輔助人工對管線進(jìn)行安裝，動(dòng)力裝置2、升降裝置3分別與控制裝置電連接，控制裝置可以是采用遙控器控制的無線控制裝置，以便于工作人員在地面上實(shí)現(xiàn)對地下綜合管廊中的本實(shí)用新型進(jìn)行控制，或者在與本實(shí)用新型有一定距離的位置對本實(shí)用新型進(jìn)行控制。

進(jìn)一步地，如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，升降裝置3包括至少兩個(gè)伸縮液壓缸，至少兩個(gè)伸縮液壓缸均勻分布于托盤4與底盤1之間。其中，底盤1通常為矩形結(jié)構(gòu)，伸縮液壓缸可以設(shè)置為兩個(gè)，并使兩個(gè)伸縮液壓缸分別位于呈矩形的底盤1的兩端；若呈矩形的底盤1的長度方向上的尺寸較長，也可以設(shè)置三個(gè)伸縮液壓缸，并將其中兩個(gè)分別設(shè)置在呈矩形的底盤1的兩端，并將第三個(gè)設(shè)置在呈矩形的底盤1的中央，以使托盤4受到均勻的支撐力，防止由于管線太沉而導(dǎo)致托盤4變形的情況發(fā)生。

更進(jìn)一步地，如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，托盤4上方設(shè)有多個(gè)平行排列設(shè)置的托臂41，各托臂41的上表面均為由兩端至中間逐漸下凹的弧形，且各托臂41的上表面形成的弧形的軸線相互重合，通過設(shè)置托臂41可以對管線進(jìn)行支撐，同時(shí)由于托臂41的兩端較高而中間較低，可以對管線進(jìn)行限位，從而將管線保持在托臂41上，防止管線從托盤4的兩側(cè)滾動(dòng)脫落，且各托臂41的上表面形成的弧形的軸線與底盤1的運(yùn)動(dòng)方向平行，通過將各托盤4的上表面形成的弧形的軸線與底盤1的運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置為平行的，在使底盤1沿著管線的布線方向移動(dòng)時(shí)，可以有效保證管線按照預(yù)定的布線方向進(jìn)行布線。其中，上述托臂41的結(jié)構(gòu)為不可調(diào)節(jié)式，除此之外，托臂41還可以設(shè)為可調(diào)節(jié)式，即沿著托臂41的呈弧形的上表面的徑向(即托臂41的長度方向)，托盤4的上表面上開設(shè)有滑槽，托臂41包括兩個(gè)斜面相對設(shè)置的楔形塊，沿著由下至上的方向，兩楔形塊的斜面之間的距離逐漸變大，兩楔形塊的下端通過滑塊嵌入滑槽中，且楔形塊能通過滑塊沿著滑槽滑動(dòng)，以控制兩楔形塊之間的距離，從而在運(yùn)輸具有不同外徑的管線時(shí)，通過調(diào)節(jié)兩楔形塊之間的距離，使管線的外表面分別與兩楔形塊的斜面接觸，從而將管線保持在托臂41上；另外，還可以將楔形塊的斜面設(shè)置成弧形凹面，從而更好的對管線的外表面進(jìn)行保護(hù)，以及適應(yīng)更多具有不同外徑的管線。

需要說明的是，將托臂41設(shè)置為可調(diào)節(jié)式時(shí)，應(yīng)當(dāng)通過設(shè)置能保持各托臂41的兩楔形塊同步移動(dòng)的裝置來控制兩楔形塊的移動(dòng)，使兩楔形塊同步的相對靠近或相對遠(yuǎn)離，而二者之間距離的中點(diǎn)保持不動(dòng)，即使各托臂41的兩楔形塊之間距離的中點(diǎn)的連線始終與底盤1的長度方向的中心軸線平行。

作為優(yōu)選，如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，各托臂41的上表面形成的弧形的曲率相同，以保證管線在放置在各個(gè)托臂41的弧形的上表面上時(shí)，管線的外表面能均勻的與各托臂41的上表面接觸，避免出現(xiàn)受力不均勻的情況。

作為優(yōu)選，如圖1及圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，各托臂41上方均設(shè)有扣帶42，扣帶42的兩端分別與對應(yīng)的托臂41的兩端連接。在管線運(yùn)輸?shù)倪^程中，將管線放置在托臂41上之后，可以將扣帶42的兩端分別與托臂41的兩端連接，從而使得扣帶42與托臂41圍合形成一個(gè)閉合的環(huán)形，并將管線限制在該環(huán)形中，能夠進(jìn)一步防止管線在運(yùn)輸過程中從托臂41的兩端滾落，將托臂41更加牢固的限制在托盤4上；另外，扣帶42設(shè)置為長度可調(diào)，通過調(diào)整扣帶42的長度以適應(yīng)具有不同外徑的管線，同時(shí)還可以通過調(diào)整扣帶42的長度而將管線綁緊在托臂41上，避免管線在托臂41上晃動(dòng)而對管線的外表面造成劃傷。

作為優(yōu)選，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，扣帶42為電動(dòng)伸縮扣帶，電動(dòng)伸縮扣帶與控制裝置電連接，通過將扣帶42設(shè)置為電動(dòng)伸縮扣帶，并由控制裝置控制，能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)伸縮扣帶的快速扣接與解扣，無需耗費(fèi)人工對扣帶42一一扣接并一一解扣，電動(dòng)伸縮扣帶包括伸縮帶421和接扣422，伸縮帶421的一端與托臂41的第一端連接，且伸縮帶421能由托臂41的第一端縮入托臂41的內(nèi)部，接扣422與托臂41的第二端連接，伸縮帶421的另一端能從托臂41的內(nèi)部伸出并與接扣422相扣接。在將管線放置在托臂41上之后，操作控制裝置，使多個(gè)托臂41上的伸縮帶421同時(shí)伸出并與對應(yīng)的接扣422相扣接，并且，在將管線運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢眯枰惭b時(shí)，通過操作控制裝置，使多個(gè)伸縮帶421同時(shí)與對應(yīng)的接扣422相互解扣即可。

進(jìn)一步地，如圖1及圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，托盤4與底盤1之間設(shè)有多個(gè)限位裝置5，各限位裝置5均包括限位座51和限位桿52，限位座51固定在底盤1的上表面上，沿著限位座51的縱向軸線，限位座51上凹設(shè)有限位孔，限位桿52的一端與托盤4連接，限位桿52的另一端插入限位孔中，且限位桿52能在升降裝置3帶動(dòng)托盤4上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)下沿限位孔上下運(yùn)動(dòng)。通過設(shè)置限位裝置5，能保證托盤4與底盤1的縱向軸線始終保持重合，同時(shí)，保持托盤4在升降裝置3的帶動(dòng)下平穩(wěn)的上升和下降，而不會(huì)產(chǎn)生水平方向上的移動(dòng)。對于矩形的底盤1來說，限位裝置5通常設(shè)置為四個(gè)，四個(gè)限位裝置5分別位于底盤1的上表面的四個(gè)角處，而位于底盤1的端部的伸縮液壓缸分別位于對應(yīng)的兩個(gè)限位裝置5之間。

進(jìn)一步地，如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，地下綜合管廊安裝機(jī)器人還包括導(dǎo)向裝置6，導(dǎo)向裝置6包括相互配合導(dǎo)軌61和導(dǎo)向輪62，導(dǎo)軌61沿著管線的鋪設(shè)方向設(shè)置在地下綜合管廊的地面上，導(dǎo)向輪62通過起落架安裝在底盤1的內(nèi)部，導(dǎo)向輪62的下表面能在起落架下降的狀態(tài)與導(dǎo)軌61相接，且導(dǎo)向輪62能在起落架升起的狀態(tài)下縮回底盤1的內(nèi)部，使導(dǎo)向輪62可適應(yīng)各種地下綜合管廊地面。其中，導(dǎo)軌61可以是凹設(shè)在地面上的，且導(dǎo)軌61的上表面與地面保持齊平或略高于地面，導(dǎo)軌61與導(dǎo)向輪62的結(jié)構(gòu)可以參照火車軌道及火車車輪的結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向輪62的表面上形成與導(dǎo)軌61相配合的凹陷；或者導(dǎo)軌61與導(dǎo)向輪62也可以設(shè)置為其他結(jié)構(gòu)形式，本實(shí)用新型并不以此為限。

作為優(yōu)選，如圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，動(dòng)力裝置2為電機(jī)以及與電機(jī)電連接的電池，電池為蓄電池。電機(jī)的輸出軸與多個(gè)滾輪11中的一個(gè)滾輪11的軸相接，電機(jī)的輸出軸帶動(dòng)滾輪11的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使?jié)L輪11滾動(dòng)并驅(qū)動(dòng)底盤1移動(dòng)。并且，通過將電池設(shè)為蓄電池，能夠長時(shí)間連續(xù)的為本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人提供電能，以保證其正常工作；同時(shí)，將電池設(shè)為蓄電池能使電池隨著底盤的移動(dòng)而移動(dòng)，在蓄電池電量低的情況下只需回到地面上對本實(shí)用新型進(jìn)行充電，充滿電量后將充電線拔去即能重新投入地下綜合管廊的建設(shè)工程中，在使用過程中無需拖帶著供電線，避免出現(xiàn)供電線在地下出現(xiàn)纏繞鉤掛的情況。

作為優(yōu)選，本實(shí)用新型提供了一種地下綜合管廊安裝機(jī)器人，其中，滾輪11設(shè)有四個(gè)，四個(gè)滾輪11均勻分布于底盤1的下表面上，由于底盤1大多設(shè)為矩形，當(dāng)滾輪11設(shè)有四個(gè)時(shí)，可以將四個(gè)滾輪11分別設(shè)置于底盤1的下表面的四個(gè)角處，以使底盤1受到均勻的支撐力。

綜上所述，本實(shí)用新型由底盤1、動(dòng)力裝置2、托盤4、升降裝置3、限位裝置5、控制裝置和導(dǎo)向裝置6構(gòu)成，底盤1可以前進(jìn)和后退；底盤1的下方設(shè)置有導(dǎo)向裝置6，導(dǎo)向裝置6起導(dǎo)向作用，導(dǎo)向裝置6包括導(dǎo)向輪62和導(dǎo)軌61，導(dǎo)向輪62設(shè)置在底盤1的底部，且導(dǎo)向輪62沿著設(shè)置在地下綜合管廊的地面的導(dǎo)軌61滾動(dòng)，導(dǎo)向輪62自帶伸縮系統(tǒng)，導(dǎo)向輪62可以縮進(jìn)底盤1的內(nèi)部，以適應(yīng)無導(dǎo)軌61的地下綜合管廊的地面；底盤1上方設(shè)置有升降裝置3和限位裝置5，升降裝置3可以控制托盤4通過限位裝置5升降往復(fù)移動(dòng)，升降裝置3設(shè)置在限位裝置5中間；升降裝置3和限位裝置5上方設(shè)置托盤4，托盤4上設(shè)有托臂41，通過托盤4和托臂41可以完成管線的搬運(yùn)與安裝；托臂41的內(nèi)部設(shè)置有扣帶42，扣帶42可以對鋼管或線纜進(jìn)行固定保護(hù)。

能夠有效解決地下綜合管廊空間狹長、封閉性強(qiáng)、構(gòu)造物多、施工、安裝及維護(hù)不便，在施工建設(shè)階段，地下綜合管廊內(nèi)各種管線均需從投料口進(jìn)入，受管廊內(nèi)狹長空間的影響，大噸位鋼管、大截面線纜的運(yùn)輸和安裝均需人工拖拽、牽引，勞動(dòng)強(qiáng)度大、操作難度大、且易造成管線損傷等技術(shù)問題。

本實(shí)用新型在使用過程中包括如下步驟：

步驟一：本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人在地下綜合管廊的投料口下方等待接料(管線)，首先，本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人的伸縮液壓缸伸出，完成托臂41舉升動(dòng)作，待大噸位鋼管或大截面電纜從地下綜合管廊的投料口進(jìn)入后，直接放在本實(shí)用新型地下綜合管廊機(jī)器人的托臂41上，同時(shí)扣帶42伸出，固定鋼管或線纜，完成接料過程；

步驟二：本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人的伸縮液壓缸縮回，實(shí)現(xiàn)托臂41下降，管線下降到低位，底盤1開始移動(dòng)，到達(dá)指定管線安裝地點(diǎn)，完成運(yùn)料過程；

步驟三：本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人的伸縮液壓缸伸出，實(shí)現(xiàn)托臂41升高，將管線舉升到安裝位置，扣帶42打開，并縮回到托臂41內(nèi)部，從而協(xié)助人工完成管線安裝；

步驟四：本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人的伸縮液壓缸縮回，托臂41下降到低位，底盤1移動(dòng)原路返回，完成整個(gè)管線接料、運(yùn)料及安裝過程并進(jìn)行下一個(gè)工作循環(huán)。

其中，在以上工作過程中，本實(shí)用新型地下綜合管廊安裝機(jī)器人的底盤1的導(dǎo)向輪62依照管廊地面是否有導(dǎo)軌61而選擇伸出或縮進(jìn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)如下：

本實(shí)用新型通過將需要輸送的管線放置在托盤上，并通過動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)底盤移動(dòng)，能快速準(zhǔn)確地將管線輸送到對應(yīng)需要安裝的位置處，快速實(shí)現(xiàn)管線的輸送；同時(shí)通過設(shè)置升降裝置能將托盤向上托起，使管線向上接近需要安裝管線之處，輔助人工快速完成管線的安裝，因此，本實(shí)用新型提供的地下綜合管廊安裝機(jī)器人可以配合人工完成繁重的體力勞動(dòng)，減少人力成本和時(shí)間成本。

以上所述僅為本實(shí)用新型示意性的具體實(shí)施方式，并非用以限定本實(shí)用新型的范圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和原則的前提下所作出的等同變化與修改，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。