本發(fā)明涉及地下綜合管廊的監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言涉及一種用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著城市網(wǎng)絡(luò)化市政管網(wǎng)體系的快速發(fā)展，因管線擴(kuò)容、更新、維修等造成道路反復(fù)開挖現(xiàn)象十分常見，不僅給居民的正常生活造成了不便，同時(shí)也帶來環(huán)境污染、噪音污染以及管線交叉損害、城市交通擁堵、商業(yè)利益損失等其它方面的社會(huì)成本顯著增加，已經(jīng)成為制約城市基礎(chǔ)設(shè)施發(fā)展和環(huán)境改善的瓶頸。此外，各大城市因新建地鐵，導(dǎo)致原有管網(wǎng)設(shè)施破壞或者管道改建的情況常有發(fā)生。在這種背景下，綜合管廊作為有效解決城市基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)矛盾的新模式，逐步得到認(rèn)可和推廣。

城市地下管道綜合走廊也稱“共同溝”、“共同管道”，是在城市地下建造一個(gè)集約化的隧道空間，將電力、通訊，燃?xì)?、供熱、給排水等兩種以上市政管線集中敷設(shè)在該隧道內(nèi)，并設(shè)有專門的檢修口、吊裝口和監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，實(shí)施統(tǒng)一規(guī)劃、設(shè)計(jì)、施工和維護(hù)，具有綜合性、長(zhǎng)效性、可維護(hù)性、抗震防災(zāi)性、環(huán)保性、低成本性等特點(diǎn)。

城市地下管線是城市的生命線，管道綜合走廊是確保城市“生命線”的穩(wěn)定安全、減少后期維護(hù)費(fèi)用的重要保障。綜合管廊對(duì)于城市的作用就猶如“動(dòng)脈”對(duì)人體的作用，是城市的“生命線”?！吧€”由綜合管廊保護(hù)起來，不接觸土壤和地下水，避免了土壤和地下水對(duì)管線的腐蝕，增強(qiáng)了其耐久性，同時(shí)綜合管廊內(nèi)設(shè)有巡視、檢修空間，維護(hù)管理人員可定期進(jìn)入綜合管廊進(jìn)行巡視、檢查、維修管理，確保各類管線的穩(wěn)定安全。

但由于目前在管廊內(nèi)部，電力、通訊、燃?xì)?、供熱等涉及熱能和供熱、發(fā)熱的線路管線較多，并且相互之間的隔離相對(duì)并未做到完全的隔離和熱隔斷，而且由于外界的壓力、震動(dòng)等影響，還會(huì)引起意外的泄露、老化等因素引起的起煙起火等現(xiàn)象，容易引起嚴(yán)重的后果?，F(xiàn)有的監(jiān)測(cè)手段比較單一，例如對(duì)于可燃性氣體的濃度監(jiān)測(cè)，通過分布式的定點(diǎn)的監(jiān)測(cè)，濃度監(jiān)測(cè)來實(shí)現(xiàn)，只能針對(duì)已經(jīng)發(fā)生危險(xiǎn)或者危險(xiǎn)，并且已經(jīng)蔓延開的情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，難以對(duì)源頭以及在未進(jìn)行大范圍擴(kuò)散前的監(jiān)測(cè)，從而難以有效并且及時(shí)的監(jiān)測(cè)源頭。并且，現(xiàn)有的監(jiān)測(cè)手段單一，定點(diǎn)設(shè)置，維護(hù)的成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明前述提出的問題與不足，本發(fā)明的目的在于提出一種用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人，包括：

行走機(jī)構(gòu)，具有平板支撐機(jī)構(gòu)、至少一個(gè)行走輪、至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)行走輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置以及操作裝置，所述行走輪被驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得該行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；該操作裝置與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，用以供用戶操作以控制所述電機(jī)運(yùn)行；

安裝在所述行走機(jī)構(gòu)的平板支撐機(jī)構(gòu)上的圖像采集平臺(tái)，用于隨著所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)而連續(xù)檢測(cè)地下綜合管廊的地表以獲取表面狀態(tài)數(shù)據(jù)；

安裝在所述平板支撐機(jī)構(gòu)上的可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)，用于監(jiān)測(cè)地下綜合管廊內(nèi)的氣體并記錄和發(fā)送監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

安裝在所述平板支撐機(jī)構(gòu)上的控制柜，與所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)連接，用于控制所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的運(yùn)行并存儲(chǔ)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，以及將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送到聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測(cè)中心；

其中，所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)包括一外殼、一安裝于外殼上并從外部可接近地操作的開關(guān)組件、安裝于外殼外部或內(nèi)部的氣泵，以及安裝在外殼內(nèi)的檢測(cè)腔、預(yù)處理電路、微處理器，檢測(cè)腔內(nèi)設(shè)置有傳感器陣列和溫濕度傳感器，所述開關(guān)組件、溫濕度傳感器、預(yù)處理電路均與微處理器電連接；所述外殼上還安裝有一進(jìn)氣口、出氣口和洗氣口，所述出氣口與檢測(cè)腔的內(nèi)部相互聯(lián)通，所述進(jìn)氣口通過一進(jìn)氣管道和一第一開關(guān)與檢測(cè)腔連接并且在第一開關(guān)打開時(shí)與檢測(cè)腔內(nèi)聯(lián)通，所述洗氣口通過一出氣管道和一第二開關(guān)與檢測(cè)腔連接并且在第二開關(guān)打開時(shí)與檢測(cè)腔內(nèi)聯(lián)通；所述第一開關(guān)和第二開關(guān)在同一時(shí)刻只有一個(gè)被控制打開；所述氣泵作為氣路動(dòng)力源提供進(jìn)氣、洗氣時(shí)的氣體流動(dòng)動(dòng)力；所述溫濕度傳感器用于感應(yīng)檢測(cè)腔內(nèi)的環(huán)境溫度和濕度；所述傳感器陣列用于測(cè)量進(jìn)入檢測(cè)腔內(nèi)的空氣所引起的電信號(hào)變化，該傳感器陣列包括一集成有多個(gè)用于監(jiān)測(cè)碳?xì)漕惪扇細(xì)怏w的鉑傳感器的基板，每個(gè)鉑傳感器的電路相對(duì)獨(dú)立并均與一路預(yù)處理電路連接，所述預(yù)處理電路用于將鉑傳感器的感應(yīng)信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出；所述微處理器根據(jù)預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換后的感應(yīng)信號(hào)獲得碳?xì)漕惪扇細(xì)怏w的濃度；

所述控制柜包括處理器以及分別連接到處理器的控制開關(guān)與顯示面板單元、gps定位器、無線收發(fā)器、天線、存儲(chǔ)器以及散熱風(fēng)機(jī)，還包括一為控制柜提供電源供應(yīng)的電源組件，電源組件具有多組可充電的電池組以及穩(wěn)壓電路，穩(wěn)壓電路連接到處理器，處理器經(jīng)由數(shù)據(jù)線連接到可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的微處理器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；gps定位器用于獲取地理位置信息；無線收發(fā)器與天線連接，用于將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送到聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測(cè)中心；散熱風(fēng)機(jī)用于根據(jù)控制開關(guān)與顯示面板單元的指令啟動(dòng)進(jìn)行吹風(fēng)散熱；存儲(chǔ)器用于臨時(shí)存儲(chǔ)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)；

所述圖像采集平臺(tái)包括一支架，其限定一第一平臺(tái)、第二平臺(tái)以及位于第一平臺(tái)與第二平臺(tái)之間的連接部，該連接部分別連接所述第一平臺(tái)和第二平臺(tái)并緊固第一平臺(tái)與第二平臺(tái)；位于第一平臺(tái)上的兩個(gè)用于發(fā)射扇形激光的激光發(fā)射組件，其具有一電源接口以及一同步控制信號(hào)接口；位于第二平臺(tái)上的至少一個(gè)ccd攝像裝置，其鏡頭朝向所述路面用于采集所述激光發(fā)射組件發(fā)射出的扇形激光在地表所形成的激光標(biāo)線，該ccd攝像裝置具有一電源接口以及一圖像數(shù)據(jù)和/或控制接口；其中，所述第一平臺(tái)安裝至所述行走機(jī)構(gòu)，所述兩個(gè)激光發(fā)射組件在第一平臺(tái)上朝向地表傾斜，并且間隔地安裝形成扇形分布，其后端匯聚于一點(diǎn)，該至少兩個(gè)激光發(fā)射組件在該第一平臺(tái)上的安裝位置使其形成光軸共面。

由此本發(fā)明的技術(shù)方案可得到，通過本發(fā)明的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)對(duì)管廊內(nèi)的各處的可燃性氣體的監(jiān)測(cè)，并且實(shí)時(shí)地進(jìn)行數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)和發(fā)送在監(jiān)測(cè)中心進(jìn)行比對(duì)分析，同時(shí)還可以設(shè)置在機(jī)器人上進(jìn)行數(shù)據(jù)的分析和預(yù)警，減少風(fēng)險(xiǎn)的發(fā)生，實(shí)時(shí)地識(shí)別各處可能發(fā)生的危險(xiǎn)。同時(shí)在采集可燃性氣體的同時(shí)，還通過圖像采集平臺(tái)實(shí)時(shí)采集路過的管廊表面的圖像數(shù)據(jù)，精確檢查，在監(jiān)測(cè)可燃性氣體的同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)其他危害和風(fēng)險(xiǎn)的識(shí)別，尤其是當(dāng)識(shí)別出可燃性氣體超標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，同時(shí)根據(jù)圖像位置和gps定位，準(zhǔn)確確定風(fēng)險(xiǎn)。

結(jié)合附圖從下面的描述中可以更加全面地理解本發(fā)明教導(dǎo)的前述和其他方面、實(shí)施例和特征。本發(fā)明的其他附加方面例如示例性實(shí)施方式的特征和/或有益效果將在下面的描述中顯見，或通過根據(jù)本發(fā)明教導(dǎo)的具體實(shí)施方式的實(shí)踐中得知。

附圖說明

附圖不意在按比例繪制。在附圖中，在各個(gè)圖中示出的每個(gè)相同或近似相同的組成部分可以用相同的標(biāo)號(hào)表示。為了清晰起見，在每個(gè)圖中，并非每個(gè)組成部分均被標(biāo)記?，F(xiàn)在，將通過例子并參考附圖來描述本發(fā)明的各個(gè)方面的實(shí)施例，其中：

圖1是本發(fā)明的用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人的示意圖。

圖2是用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人的可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的示意圖。

圖3是用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人的控制柜的示意圖。

圖4是檢測(cè)腔的氣體流向與控制示意圖。

圖5是檢測(cè)腔內(nèi)的傳感器監(jiān)測(cè)原理示意圖。

具體實(shí)施方式

為了更了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉具體實(shí)施例并配合所附圖式說明如下。

在本公開中參照附圖來描述本發(fā)明的各方面，附圖中示出了許多說明的實(shí)施例。本公開的實(shí)施例不必定意在包括本發(fā)明的所有方面。應(yīng)當(dāng)理解，上面介紹的多種構(gòu)思和實(shí)施例，以及下面更加詳細(xì)地描述的那些構(gòu)思和實(shí)施方式可以以很多方式中任意一種來實(shí)施，這是因?yàn)楸景l(fā)明所公開的構(gòu)思和實(shí)施例并不限于任何實(shí)施方式。另外，本發(fā)明公開的一些方面可以單獨(dú)使用，或者與本發(fā)明公開的其他方面的任何適當(dāng)組合來使用。

結(jié)合圖1-圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的公開，一種用于地下綜合管廊的可燃性氣體監(jiān)測(cè)的綜合檢測(cè)機(jī)器人，包括：行走機(jī)構(gòu)100、可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)300、控制柜400。圖像采集平臺(tái)、可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)300、控制柜400均設(shè)置安裝在行走機(jī)構(gòu)100上，可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)300與控制柜400連接。

行走機(jī)構(gòu)100，具有平板支撐機(jī)構(gòu)200、至少一個(gè)行走輪203、至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)行走輪運(yùn)動(dòng)的電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制裝置以及操作裝置，所述行走輪被驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)使得該行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；該操作裝置與電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器連接，用以供用戶操作以控制所述電機(jī)運(yùn)行。所述電機(jī)優(yōu)選為步進(jìn)電機(jī)。行走輪203上優(yōu)選安裝輪速傳感器。

可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)300，安裝在所述行走機(jī)構(gòu)的平板支撐機(jī)構(gòu)200上，用于監(jiān)測(cè)地下綜合管廊內(nèi)的氣體并記錄和發(fā)送監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

控制柜400，安裝在所述行走機(jī)構(gòu)的平板支撐機(jī)構(gòu)200上，與所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)連接，用于控制所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的運(yùn)行并存儲(chǔ)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，以及將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送到聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測(cè)中心。

圖像采集平臺(tái)，安裝在行走機(jī)構(gòu)的平板支撐機(jī)構(gòu)200上，用于隨著行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)而連續(xù)檢測(cè)地下綜合管廊的地表以獲取表面狀態(tài)數(shù)據(jù)。

結(jié)合圖2，所述可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)包括一外殼1、一安裝于外殼1上并從外部可接近地操作的開關(guān)組件2、安裝于外殼外部或內(nèi)部的氣泵3、以及安裝在外殼內(nèi)的檢測(cè)腔4、預(yù)處理電路5、微處理器6，檢測(cè)腔4內(nèi)設(shè)置有傳感器陣列7、溫濕度傳感器8，所述開關(guān)組件2、溫濕度傳感器8、預(yù)處理電路5均與微處理器6電連接。氣泵13安裝在外殼1的內(nèi)部，方便搬運(yùn)。

外殼1上還安裝有一進(jìn)氣口12、洗氣口14和出氣口16，所述出氣口16與檢測(cè)腔4內(nèi)聯(lián)通，所述進(jìn)氣口12通過一進(jìn)氣管道12a和一第一開關(guān)12b與檢測(cè)腔4連接并且在第一開關(guān)12b打開時(shí)與檢測(cè)腔4內(nèi)聯(lián)通，所述洗氣口14通過一出氣管道14a和一第二開關(guān)14b與檢測(cè)腔4連接并且在第二開關(guān)14b打開時(shí)與檢測(cè)腔內(nèi)聯(lián)通。

在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述第一開關(guān)12b和第二開關(guān)14b均為電磁閥，每個(gè)電磁閥由開關(guān)組件2控制以實(shí)現(xiàn)打開和關(guān)閉，從而實(shí)現(xiàn)進(jìn)氣和洗氣的切換。

所述氣泵3作為氣路動(dòng)力源提供進(jìn)氣、洗氣時(shí)的氣體流動(dòng)動(dòng)力。也即，在開關(guān)組件2的控制下，裝置進(jìn)入：1)檢測(cè)模式，第一開關(guān)12b打開，第二開關(guān)14b關(guān)閉，氣泵3提供氣體流動(dòng)動(dòng)力使得空氣從所述進(jìn)氣口12進(jìn)入，經(jīng)過所述進(jìn)氣管道12a、第一開關(guān)12b進(jìn)入檢測(cè)腔4，經(jīng)過傳感器陣列7的表面后，從出氣口16流出；2)洗氣模式，第一開關(guān)12b關(guān)閉，第二開關(guān)14b打開，氣泵3提供氣體流動(dòng)動(dòng)力使得空氣或者洗氣氣源從所述洗氣口14進(jìn)入，經(jīng)過所述進(jìn)氣管道14a、第二開關(guān)14b進(jìn)入檢測(cè)腔4，然后經(jīng)過傳感器陣列7的表面后，從出氣口16流出。

在洗氣模式下，用于在檢測(cè)前或檢測(cè)后清除檢測(cè)腔4內(nèi)部的氣體，將傳感器陣列7快速恢復(fù)到初始狀態(tài)。

第一開關(guān)12b和第二開關(guān)14b在同一時(shí)刻只有一個(gè)被控制打開。

所述溫濕度傳感器8用于感應(yīng)檢測(cè)腔4內(nèi)部的環(huán)境溫度和濕度。

本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例中，傳感器陣列7用于測(cè)量進(jìn)入檢測(cè)腔內(nèi)的空氣所引起的電信號(hào)變化，如圖4所示，該傳感器陣列7包括一集成有多個(gè)用于監(jiān)測(cè)碳?xì)漕惪扇細(xì)怏w的鉑傳感器(s1、s2、s3、s4...s8)的基板(未示出)，每個(gè)鉑傳感器(s1、s2、s3、s4...s8)的電路相對(duì)獨(dú)立并均與一路預(yù)處理電路(a/d01、a/d02、a/d03、a/d04...a/d08)連接，所述預(yù)處理電路用于將鉑傳感器的氣體感應(yīng)信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出。

本實(shí)施例中，所述傳感器陣列7包括8個(gè)鉑傳感器(s1、s2、s3、s4...s8)，呈4×2的形式排列。

在另外的一些實(shí)施例中，鉑傳感器的數(shù)量可根據(jù)傳感器的選擇性和靈敏程度來選擇。

每路預(yù)處理電路包括一個(gè)a/d轉(zhuǎn)換器，用于將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出，例如將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量輸出。

所述微處理器6根據(jù)預(yù)處理電路轉(zhuǎn)換后的感應(yīng)信號(hào)獲得碳?xì)漕惪扇細(xì)怏w的濃度。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，每個(gè)鉑傳感器(s1、s2、s3、s4...s8)的電路相對(duì)獨(dú)立，并外接到其對(duì)應(yīng)的預(yù)處理電路中，將輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成微處理器6可直接處理的數(shù)字信號(hào)。

本實(shí)施例中使用的鉑傳感器是一種催化型敏感傳感器，當(dāng)可燃?xì)怏w進(jìn)入傳感器時(shí)，在鉑絲表面引起氧化反應(yīng)，其產(chǎn)生的熱量使鉑絲的溫度升高，而鉑絲的電阻率便發(fā)生變化，從而實(shí)現(xiàn)檢測(cè)甲烷(ch4)、乙烷(c2h6)、丙烷(c3h8)、丁烷(c4h10)、乙烯(c2h4)、丙烯(c3h6)、丁烯(c4h8)、乙炔(c2h2)、丙炔(c3h4)、丁炔(c4h6)等揮發(fā)性可燃性氣體，其性能穩(wěn)定可靠。

如圖5，每個(gè)鉑傳感器的電路包括一鉑傳感器、一可調(diào)電阻rc以及一恒定直流電源vdc，恒定直流電源vdc例如5v或3.3v，鉑傳感器(s1、s2、s3、s4...s8)、可調(diào)電阻rc及恒定直流電源vdc形成串聯(lián)回路，所述預(yù)處理電路外接至所述可調(diào)電阻rc的兩端，用于將可調(diào)電阻分壓vout轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出。

前述恒定直流電源可以采用可充電電池，例如鋰離子電池、鋰聚合物電池、鎳氫電池等等。

結(jié)合圖2，所述控制柜包括處理器以及分別連接到處理器的控制開關(guān)與顯示面板單元、gps定位器、無線收發(fā)器、天線、存儲(chǔ)器以及散熱風(fēng)機(jī)，還包括一為控制柜提供電源供應(yīng)的電源組件，電源組件具有多組可充電的電池組以及穩(wěn)壓電路，穩(wěn)壓電路連接到處理器，處理器經(jīng)由數(shù)據(jù)線連接到可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的微處理器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；gps定位器用于獲取地理位置信息；無線收發(fā)器與天線連接，用于將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送到聯(lián)網(wǎng)監(jiān)測(cè)中心；散熱風(fēng)機(jī)，尤其優(yōu)選軸流風(fēng)機(jī)，用于根據(jù)控制開關(guān)與顯示面板單元的指令啟動(dòng)進(jìn)行吹風(fēng)散熱；存儲(chǔ)器用于臨時(shí)存儲(chǔ)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。

結(jié)合圖1，行走機(jī)構(gòu)還具有一個(gè)支架，優(yōu)選為z字形構(gòu)造，其定義了一第一平臺(tái)102、第二平臺(tái)104以及位于第一平臺(tái)與第二平臺(tái)之間的連接部101，該連接部101分別連接所述第一平臺(tái)102和第二平臺(tái)104并緊固第一平臺(tái)102與第二平臺(tái)104。如此以在兩個(gè)平臺(tái)與連接部之間形成穩(wěn)固的連接，當(dāng)連接部被安裝到行走機(jī)構(gòu)上時(shí)，可以保證設(shè)置在連個(gè)平臺(tái)上的激光發(fā)射組件110和ccd攝像裝置120的位置相對(duì)穩(wěn)定不變，從而盡可能地減小和消除系統(tǒng)誤差。

兩個(gè)激光發(fā)射組件110，用于向地表發(fā)射扇形激光，這些形成的激光標(biāo)線可相互拼接，形成一個(gè)足夠長(zhǎng)的激光標(biāo)線以方便測(cè)量。

本例中，兩個(gè)激光發(fā)射組件110間隔地安裝形成扇形分布，其后端匯聚于一點(diǎn)，該兩個(gè)激光發(fā)射組件110在該第一平臺(tái)上102的安裝位置使其形成光軸共面。如此，以利于由這些激光發(fā)射組件110發(fā)射扇形激光在管廊地表上形成的激光標(biāo)線相互拼接，適于檢測(cè)的短距離范圍內(nèi)形成一個(gè)足夠長(zhǎng)的激光標(biāo)線。

這些激光發(fā)射組件110，位于第一平臺(tái)102上。每個(gè)激光發(fā)射組件110，具有一電源接口以及一同步控制信號(hào)接口，當(dāng)然還包括一朝向路面的激光出射端。通過前述同步控制信號(hào)接口接收用于控制使得激光發(fā)射組件發(fā)射扇形激光的信號(hào)。

ccd攝像裝置120，位于第二平臺(tái)104上，其鏡頭朝向地表用于采集所述激光發(fā)射組件110發(fā)射出的扇形激光所形成的激光標(biāo)線。

這些ccd攝像裝置120，具有一電源接口以及一圖像數(shù)據(jù)傳輸和/或控制接口。圖像數(shù)據(jù)傳輸和/或控制接口被設(shè)置用于接收對(duì)ccd攝像裝置進(jìn)行攝像/拍照的控制信號(hào)和/或用于傳輸該ccd攝像裝置120所獲取的圖像數(shù)據(jù)。

結(jié)合圖1所示，激光發(fā)射組件110在所述第一平臺(tái)102上朝向管廊地表傾斜使得由該激光發(fā)射組件發(fā)射的扇形激光與管廊地表形成一投射角α的角度值大致在12°到45°。

優(yōu)選地，第一平臺(tái)102、第二平臺(tái)104與連接部101呈一體成型構(gòu)造。如此以在兩個(gè)平臺(tái)與連接部之間形成穩(wěn)固的連接。

優(yōu)選地，所述ccd攝像裝置的鏡頭朝向管廊地表并且其光軸與地表垂直，且視角大于等50度。

作為可選的實(shí)施方式，可燃性氣體監(jiān)測(cè)平臺(tái)的外殼1上還安裝有一顯示單元20，例如led顯示器或lcd顯示器，與所述微處理器6連接，用于顯示平臺(tái)工作狀態(tài)與結(jié)果。

優(yōu)選地，電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，并且在行走輪上安裝有輪速傳感器。

所述微處理器6可以是基于單片機(jī)、fpga或者dsp實(shí)現(xiàn)。

控制柜內(nèi)的無線收發(fā)器包括基于ieee標(biāo)準(zhǔn)的4g無線通訊芯片。

如此，采用本發(fā)明的綜合檢測(cè)機(jī)器人不僅僅可以實(shí)時(shí)地采集和判斷可燃性氣體，還可以同步地進(jìn)行實(shí)地的管廊地表情況采集，綜合判定當(dāng)時(shí)當(dāng)?shù)氐目扇夹詺怏w產(chǎn)生、泄露以及其對(duì)地表所產(chǎn)生的影響，實(shí)現(xiàn)精確精準(zhǔn)判斷和檢測(cè)。

雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動(dòng)與潤(rùn)飾。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng)視權(quán)利要求書所界定者為準(zhǔn)。