本實用新型涉及機械手卡爪領域，尤其涉及一種圓柱坯料機械手卡爪。

背景技術：

現(xiàn)階段，機器人輔助生產(chǎn)線和自動化生產(chǎn)線不斷提高和成熟，特別在一體化加工流水線的廣泛和有深度的方向發(fā)展，在機械加工類和大型零件生產(chǎn)過程中物件材料的搬運、加裝占據(jù)大量工時和人力，在現(xiàn)有情況下開發(fā)的由桁架機械手組成的全自動生產(chǎn)線和有機器人組成搬運系統(tǒng)進行上下料組成自動生產(chǎn)線，在搬運毛坯工件時，特別是外形為圓柱型坯料時，夾裝工作不方便、作業(yè)效率低的問題，急需一種夾裝方便，結構簡單的卡爪完成坯料夾裝工作，提高作業(yè)效率。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型解決的技術問題是：圓柱型坯料需要一種夾裝方便，結構簡單的卡爪。

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種圓柱坯料機械手卡爪,有效解決了在搬運外形為圓柱型坯料時，夾裝工作不方便、作業(yè)效率低的問題。

本實用新型解決上述技術問題所提供的技術方案是：

一種圓柱坯料機械手卡爪，包括底板和伺服箱，底板安裝在伺服箱下部，還包括卡扣、左卡爪和右卡爪，所述卡扣為倒V型，安裝在底板上，左卡爪和右卡爪安裝在伺服箱下，并能通過伺服機構左右移動，卡爪爪頭分別向內側凹陷成半圓形。

所述卡扣用于機械手下降時，將圓柱形坯料卡在卡扣內進行定位，左卡爪和有卡爪能夠通過伺服機構向中心運動，并把坯料進行夾持。

所述卡扣為片狀，通過螺栓活動安裝在底板上，螺栓中間套有彈簧；卡扣為片狀減輕機械手重量，同時通過活動螺栓連接，方便卡扣調整夾持空間；中間套有彈簧，保持卡扣一定的固定強度。

所述的左卡爪和右卡爪爪頭彎月部開有鋸齒，彎月部分的鋸齒，能更有效的對坯料進行夾持。

所述的底板能通過伺服機構上下運動，可以對坯料的夾持高度進行調整。

本實用新型的有益效果是：左卡爪和右卡爪的彎月部和卡扣配合，對圓柱型坯料更容易夾持，結構簡單，夾裝工作方便，有效提高了作業(yè)效率。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

附圖中：1、卡扣，2、底板，3、左卡爪，4、右卡爪，5、伺服箱。

具體實施方式

結合附圖1對本實用新型進一步詳細描述，本實用新型具體的實施方案為：

一種圓柱坯料機械手卡爪，包括底板2和伺服箱5，底板2安裝在伺服箱5下部，還包括卡扣1、左卡爪3和右卡爪4，所述卡扣1為倒V型，安裝在底板2上，左卡爪3和右卡爪4安裝在伺服箱5下；

所述卡扣1為片狀，通過螺栓活動安裝在底板2上，螺栓中間套有彈簧。

所述的左卡爪3和右卡爪4爪頭半圓部開有鋸齒，彎月部分的鋸齒，能更有效的對坯料進行夾持。

所述的底板2能通過伺服機構上下運動，可以對坯料的夾持高度進行調整。

當機械手卡爪進行夾裝時，首先左卡爪3和右卡爪4相互打開，遠離中軸線，機械手在伺服箱5的伺服帶動下進行下降；達到坯料位置時，卡扣1的V型開口套進圓柱形坯料內；

然后左卡爪3和右卡爪4開始向中心運動，并接觸坯料時，逐漸收緊，通過彎月部鋸齒進行牢固固定，完成夾裝過程。