一種全自動坐標式機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種全自動坐標式機械手，特別適合重復性強的動作，如自動裝箱，焊接，搬運等，尤其涉及其機械結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，物料的上下線，搬運，自動裝箱是自動化的一大制約要素，即使有了先進的生產(chǎn)線，如果無法實現(xiàn)物料的自動化上下線，搬運，裝箱等操作，還是存在制約效率的問題，使自動化生產(chǎn)無法全面的實施。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種全自動坐標式機械手，利用空間坐標系原理，實現(xiàn)對機械手在空間坐標系的定位。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌，與X軸主滑軌配合設(shè)置的X軸滾珠絲杠，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠與Y軸滑軌連接，所述Y軸滑軌配合設(shè)置有Y軸絲杠，所述Y軸絲杠與Z軸滾珠絲杠通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠配合設(shè)置有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌與機械手手指氣缸連接。
[0005]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述全自動坐標式機械手還包括與X軸主滑軌平行設(shè)置的X軸輔助滑軌，所述Y軸滑軌上設(shè)置有與X軸輔助滑軌相配合的滑塊。
[0006]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述Y軸滑軌上設(shè)置有與X軸滾珠絲杠相嚙合連接的絲杠螺母;所述Y軸絲杠上還設(shè)置有連接滑塊與Z軸滾珠絲杠相嚙合連接。
[0007]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述X軸滾珠絲杠與X軸伺服電機連接，Y軸絲杠與Y軸伺服電機連接，Z軸滾珠絲杠與Z軸伺服電機連接。
[0008]本實用新型的坐標式機械手利用空間坐標系原理，分別對機械手的X軸臂，Y軸臂，Z軸臂用伺服電機控制，從而實現(xiàn)對機械手在空間坐標系的定位。從而替代一些經(jīng)常重復的勞動，例如裝箱，焊接等等。本實用新型采用輕量化的鋁合金框架設(shè)計，適合直接安裝到作業(yè)區(qū)，操作簡單易懂，使用方便，能夠?qū)崿F(xiàn)三維精確定位。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型機械結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為圖1的側(cè)視圖。
[0011]圖3為圖1的俯視圖。
[0012]圖中包括:
[0013]1、x軸伺服電機；
[0014]2、X軸滾珠絲杠；
[0015]3、X軸主滑軌；
[0016]4、X軸輔助滑軌；
[0017]5、機械手手指氣缸；
[0018]6、Z軸滑軌；
[0019]7、Z軸伺服電機；
[0020]8、Z軸滾珠絲杠；
[0021]9、Y軸Z軸連接滑塊；
[0022]10、Y 軸滑軌；
[0023]11、Y軸絲杠；
[0024]12、Υ軸伺服電機。
【具體實施方式】
[0025]下面根據(jù)本實用新型的附圖及具體實施例進行詳細描述。
[0026]如圖所示，一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌3，與X軸主滑軌3配合設(shè)置的X軸滾珠絲杠2，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠2與Y軸滑軌10連接，所述Y軸滑軌10配合設(shè)置有Y軸絲杠11，所述Y軸絲杠11與Z軸滾珠絲杠8通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠8配合設(shè)置有Z軸滑軌6，所述Z軸滑軌6與機械手手指氣缸5連接。
[0027]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述全自動坐標式機械手還包括與X軸主滑軌平行設(shè)置的X軸輔助滑軌4，所述Y軸滑軌10上設(shè)置有與X軸輔助滑軌4相配合的滑塊。
[0028]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述Y軸滑軌10上設(shè)置有與X軸滾珠絲杠2相嚙合連接的絲杠螺母;所述Y軸絲杠上還設(shè)置有Y軸Z軸連接滑塊9，所述Y軸Z軸連接滑塊9與Z軸滾珠絲杠8相嚙合連接。
[0029]根據(jù)本實用新型的優(yōu)選實施例，所述X軸滾珠絲杠2與X軸伺服電機I連接，Y軸絲杠11與Y軸伺服電機12連接，Z軸滾珠絲杠8與Z軸伺服電機7連接。
[0030]當X軸接受到驅(qū)動信號后，X軸伺服電機I旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動X軸滾珠絲杠2轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動Y軸滑軌10著X軸滑軌3運動；當Y軸接受到驅(qū)動信號后，Y軸伺服電機12旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動Y軸Z軸連接滑塊9沿著Y軸滑軌10運動，Z軸滾珠絲杠8隨之沿Y軸滑軌10運動，當X軸Y軸均到達指定位置后，Z軸在Z軸伺服電機7的驅(qū)動下按照指定位置沿著滑軌上下運動，當位置到達后，機械手定位完成。
[0031 ]本例中，機械手是一個手指氣缸，用于夾取工件，完成自動裝箱，因此整個動作循環(huán)包含:拾取，放置?？蛻艨梢园凑兆约旱那闆r設(shè)計一個或者多個工作位置，并指定每個位置的動作。以本例來說，動作程序是:I)拾取位置定位(XY軸定位)；2)Ζ軸下降；3)下降位置到達，拾取;4)回升;5)前往放置位置;6)Ζ軸下降;7)工件放置。循環(huán)完成重復動作1)~7)。
[0032]本實用新型可采用可編程序PLC與觸摸屏電腦聯(lián)合控制，應用廣泛，特別適合重復性強的動作，如自動裝箱，焊接，搬運等。
[0033]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型具體實施只局限于上述這些說明。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌，與X軸主滑軌配合設(shè)置的X軸滾珠絲杠，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠與Y軸滑軌連接，所述Y軸滑軌配合設(shè)置有Y軸絲杠，所述Y軸絲杠與Z軸滾珠絲杠通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠配合設(shè)置有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌與機械手手指氣缸連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種全自動坐標式機械手，其特征在于，所述全自動坐標式機械手還包括與X軸主滑軌平行設(shè)置的X軸輔助滑軌，所述Y軸滑軌上設(shè)置有與X軸輔助滑軌相配合的滑塊。3.如權(quán)利要求1所述的一種全自動坐標式機械手，其特征在于，所述Y軸滑軌上設(shè)置有與X軸滾珠絲杠相嚙合連接的絲杠螺母;所述Y軸絲杠上還設(shè)置有連接滑塊與Z軸滾珠絲杠相嚙合連接。4.如權(quán)利要求1所述的一種全自動坐標式機械手，其特征在于，所述X軸滾珠絲杠與X軸伺服電機連接，Y軸絲杠與Y軸伺服電機連接，Z軸滾珠絲杠與Z軸伺服電機連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種全自動坐標式機械手，包括X軸主滑軌，與X軸主滑軌配合設(shè)置的X軸滾珠絲杠，其特征在于在所述X軸滾珠絲杠與Y軸滑軌連接，所述Y軸滑軌配合設(shè)置有Y軸絲杠，所述Y軸絲杠與Z軸滾珠絲杠通過滑塊連接，所述Z軸滾珠絲杠配合設(shè)置有Z軸滑軌，所述Z軸滑軌與機械手手指氣缸連接。本實用新型采用輕量化的鋁合金框架設(shè)計，適合直接安裝到作業(yè)區(qū)，操作簡單易懂，使用方便，能夠?qū)崿F(xiàn)三維精確定位。
【IPC分類】B25J9/02
【公開號】CN205310254
【申請?zhí)枴緾N201520909119
【發(fā)明人】王翀, 曹克堅, 王翙, 王學志
【申請人】上海擎用汽車零部件有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年11月16日