本實用新型涉及一種注塑機用裝配設備，具體是一種注塑機合模機構裝配用拉桿抓取機構。

背景技術：

注塑機的典型結構通常由安全防護門、合模機構、注射機構、液壓傳動機構、潤滑機構、機身部分以及電器控制部分組成。

合模機構一般包括三塊模板和穿插在三塊模板中的并行的四根拉桿，重量大，根據(jù)注塑機機型不同，單塊模板重量在0.9～3.5噸左右，單根拉桿重量在150～550公斤左右，裝配難度高。傳統(tǒng)的注塑機合模機構的裝配基本依靠人工完成，工人勞動強度大。合模機構的結構示意圖如圖1所示，將其三塊模板分別稱為頭板41、中板42和尾板43，其傳統(tǒng)裝配過程如下：1）工人利用行車等工具將尾板起吊到固定位置，然后將中板和頭板分別起吊到與尾板相對的位置，再固定好頭板、中板和尾板；2）利用行車起吊一根拉桿44，將該拉桿44清理干凈后涂抹潤滑油，之后在行車的輔助下，人工將該拉桿4依次緩慢穿過尾板43、中板42以及頭板41的拉桿孔45，在穿插過程中由于頭板41、中板42和尾板43上位置相對的拉桿孔45的孔位可能不同心，需要在手動穿孔過程中不斷對三塊模板的位置進行微調(diào)，同時，在穿桿過程中需要多名裝配工人協(xié)作配合，不斷用銅棒敲擊拉桿端部，以便為拉桿44的穿孔提供動力，直到該拉桿44穿孔完成；3）重復步驟2），直至四根拉桿全部穿進三塊模板對應的拉桿孔中。上述合模機構的人工穿桿過程對裝配工人的體力消耗大，雖然可借助行車搬運和挪移拉桿，但需人工手動穿桿，會耗費大量時間和精力進行對孔和穿桿操作，勞動強度大，裝配效率低。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題是：針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種可實現(xiàn)機器代人、減少工人勞動強度并提高注塑機合模機構裝配效率和裝配精度的注塑機合模機構裝配用拉桿抓取機構。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種注塑機合模機構裝配用拉桿抓取機構，該合模機構包括頭板、中板、尾板和四根拉桿，所述的頭板、中板和尾板上分別開設有四個拉桿孔，該拉桿抓取機構包括滑座、床身和兩組機械手臂單元，所述的滑座滑動連接在所述的床身的Z向，每組所述的機械手臂單元包括機械手底座、機械手關節(jié)、機械手臂和機械手爪，所述的機械手底座滑動連接在所述的滑座的X向，所述的機械手底座的底部安裝有第一伺服電機，所述的第一伺服電機固定在一過渡板上，所述的過渡板安裝于所述的機械手底座的底壁，所述的第一伺服電機的輸出端穿過所述的過渡板自所述的機械手底座伸出，所述的第一伺服電機的輸出端外露于所述的機械手底座的部分安裝有齒輪，所述的滑座的頂端安裝有沿X向布設的齒條，所述的齒條與所述的齒輪相嚙合，所述的機械手底座上安裝有第二伺服電機和第三伺服電機，所述的第二伺服電機的輸出端經(jīng)第一直角減速器連接有第一轉軸，所述的第三伺服電機的輸出端經(jīng)第二直角減速器連接有第二轉軸，所述的第二轉軸與所述的第一轉軸的轉動同步且反向，所述的機械手臂的一端與所述的第一轉軸連接，所述的機械手爪包括固定耳座、油缸、固定手爪和活動手爪，所述的活動手爪通過第一銷軸安裝在所述的固定手爪上，所述的油缸的缸體固定在所述的固定耳座上，所述的固定耳座通過第二銷軸安裝在所述的固定手爪上，所述的機械手臂的另一端經(jīng)所述的第二轉軸與所述的機械手關節(jié)連接，所述的機械手關節(jié)經(jīng)所述的第二轉軸與所述的固定手爪連接，所述的第二銷軸的兩端各安裝有一個固定軸套，所述的活動手爪的尾端通過第三銷軸與所述的油缸的油缸桿連接，所述的固定手爪上設置有與所述的活動手爪的底面相對的下凹的第一槽口，所述的活動手爪的底面設置有上凹的第二槽口。

頭板、中板和尾板安裝后，且調(diào)整這三塊模板的位置，使四組拉桿孔的中心坐標一致后，在兩組機械手臂單元的機械手爪上放上一根拉桿，油缸進油，油缸桿上推活動手爪，使活動手爪下壓拉桿，由活動手爪和固定手爪夾緊拉桿，之后，在第一伺服電機的驅動下，滑座沿Z向平移至與三塊模板上的一組拉桿孔相對的位置，測定該組拉桿孔的中心坐標與該根拉桿的中心坐標，待該組拉桿孔的中心坐標與該根拉桿的中心坐標一致時，兩個第二伺服電機驅動兩個機械手底座同時沿滑座移向尾板，穿入尾板拉桿孔后，油缸出油，松開活動手爪，兩個機械手底座同時后退一定距離，再重新夾緊拉桿并繼續(xù)穿桿，直至拉桿穿過中板，再次松開活動手爪，利用靠近尾板的那組機械手臂單元的機械手關節(jié)的端面向前頂壓拉桿末端，完成最后的拉桿前端穿過頭板的過程，即完成了一根拉桿的自動穿桿過程，重復上述穿桿過程直至四根拉桿全部裝配到位。上述拉桿的穿桿過程無需人工手動穿桿操作，完全依靠機械手爪抓桿、穿桿，可實現(xiàn)機器代人、減少工人勞動強度并提高注塑機合模機構的裝配效率和裝配精度。

作為優(yōu)選，所述的床身的頂部并行安裝有沿Z向布設的第一絲杠和若干第一線軌，所述的若干第一線軌中的一根第一線軌為帶有磁柵的線軌，所述的滑座通過滑塊安裝在所述的若干第一線軌上，所述的滑座的底部固定有第一絲母座，所述的第一絲杠的一端安裝于所述的第一絲母座，所述的第一絲杠的另一端由第二伺服電機驅動，所述的滑座的頂部并行安裝有沿X向布設的若干第二線軌，所述的若干第二線軌中的一根第二線軌為帶有磁柵的線軌，所述的機械手底座通過滑塊安裝在所述的第二線軌上。

作為優(yōu)選，所述的齒輪包括第一消隙齒輪和第二消隙齒輪，所述的第一消隙齒輪和所述的第二消隙齒輪上下疊加式安裝在所述的第一伺服電機的輸出端外露于所述的機械手底座的部分，所述的第一消隙齒輪與所述的第二消隙齒輪之間安裝有兩片起消隙作用的牙形墊片，所述的第二消隙齒輪與所述的第一伺服電機的輸出端之間設置有漲緊套，所述的漲緊套的底端由一壓板壓緊，所述的齒條同時與所述的第一消隙齒輪和所述的第二消隙齒輪相嚙合。采用兩片牙形墊片進行消隙，結構簡單，且在裝配過程中，可通過齒輪壓力角等計算出所需減少的牙形墊片的厚度，確保機械手底座在第二線軌上來回運動過程時，齒條和兩個消隙齒輪之間始終處于零間隙狀態(tài)，確保齒輪齒條傳動的精度，使拉桿的抓桿及穿桿動作能夠順利、準確進行。

作為優(yōu)選，所述的第一槽口和所述的第二槽口的表面均覆設有銅墊。銅墊可防止壓緊和拖動拉桿時劃傷拉桿表面。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的優(yōu)點在于：本實用新型提供的注塑機合模機構裝配用拉桿抓取機構工作時，可確保拉桿的穿桿過程無需人工手動穿桿操作，完全依靠機械手爪抓桿、穿桿，可實現(xiàn)機器代人、減少工人勞動強度并提高注塑機合模機構的裝配效率和裝配精度。

附圖說明

圖1為注塑機合模機構裝配后效果示意圖；

圖2為本實用新型拉桿抓取機構的外觀圖；

圖3為機械手臂單元的外觀圖；

圖4為機械手臂單元的結構剖視圖；

圖5為圖4中A處放大圖；

圖6為機械手爪的外觀圖；

圖7為圖6中B-B剖視圖。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例的注塑機合模機構裝配用拉桿抓取機構，如圖1所示，具體應用的合模機構包括頭板41、中板42、尾板43和四根拉桿44，頭板41、中板42和尾板43上分別開設有四個拉桿孔45，如圖2～圖7所示，該拉桿抓取機構包括滑座2、床身1和兩組機械手臂單元，滑座2滑動連接在床身1的Z向，每組機械手臂單元包括機械手底座31、機械手關節(jié)32、機械手臂33和機械手爪34，機械手底座31滑動連接在滑座2的X向，機械手底座31的底部安裝有第一伺服電機311，第一伺服電機311固定在一過渡板312上，過渡板312安裝于機械手底座31的底壁，第一伺服電機311的輸出端穿過過渡板312自機械手底座31伸出，第一伺服電機311的輸出端外露于機械手底座31的部分安裝有齒輪，齒輪包括第一消隙齒輪351和第二消隙齒輪352，第一消隙齒輪351和第二消隙齒輪352上下疊加式安裝在第一伺服電機311的輸出端外露于機械手底座的部分，第一消隙齒輪351與第二消隙齒輪352之間安裝有兩片起消隙作用的牙形墊片353，第二消隙齒輪352與第一伺服電機311的輸出端之間設置有漲緊套354，漲緊套354的底端由一壓板355壓緊，滑座2的頂端安裝有沿X向布設的齒條（圖中未示出），齒條同時與第一消隙齒輪351和第二消隙齒輪352相嚙合；機械手底座31上安裝有第二伺服電機313和第三伺服電機（圖中未示出），第二伺服電機313的輸出端經(jīng)第一直角減速器314連接有第一轉軸315，第三伺服電機的輸出端經(jīng)第二直角減速器316連接有第二轉軸317，第二轉軸317與第一轉軸315的轉動同步且反向，機械手臂33的一端與第一轉軸315連接，機械手爪34包括固定耳座341、油缸342、固定手爪343和活動手爪344，活動手爪344通過第一銷軸361安裝在固定手爪343上，油缸342的缸體固定在固定耳座341上，固定耳座341通過第二銷軸362安裝在固定手爪343上，機械手臂33的另一端經(jīng)第二轉軸317與機械手關節(jié)37連接，機械手關節(jié)37經(jīng)第二轉軸317與固定手爪343連接，第二銷軸362的兩端各安裝有一個固定軸套364，活動手爪344的尾端通過第三銷軸363與油缸342的油缸桿345連接，固定手爪343上設置有與活動手爪344的底面相對的下凹的第一槽口346，活動手爪344的底面設置有上凹的第二槽口347，第一槽口346和第二槽口347的表面均覆設有銅墊348。

以上具體實施例中，床身1的頂部并行安裝有沿Z向布設的第一絲杠11和若干第一線軌12，若干第一線軌12中的一根第一線軌為帶有磁柵的線軌，滑座2通過滑塊安裝在若干第一線軌12上，滑座2的底部固定有第一絲母座（圖中未示出），第一絲杠11的一端安裝于第一絲母座，第一絲杠11的另一端由第二伺服電機（圖中未示出）驅動，滑座2的頂部并行安裝有沿X向布設的若干第二線軌22，若干第二線軌22中的一根第二線軌為帶有磁柵的線軌，機械手底座31通過滑塊安裝在第二線軌22上。

頭板41、中板42和尾板43安裝后，且調(diào)整這三塊模板的位置，使四組拉桿孔45的中心坐標一致后，在兩組機械手臂單元的機械手爪34上放上一根拉桿44，油缸342進油，油缸桿345上推活動手爪344，使活動手爪344下壓拉桿44，由活動手爪344和固定手爪343夾緊拉桿44，之后，在第一伺服電機311的驅動下，滑座2在第一線軌12上沿Z向平移至與三塊模板上的一組拉桿孔45相對的位置，測定該組拉桿孔45的中心坐標與該根拉桿44的中心坐標，待該組拉桿孔45的中心坐標與該根拉桿44的中心坐標一致時，兩個第一伺服電機311驅動兩個機械手底座31同時沿第二線軌22移向尾板43，穿入尾板43拉桿孔后，油缸342出油，松開活動手爪344，兩個機械手底座31同時后退一定距離，再重新夾緊拉桿44并繼續(xù)穿桿，直至拉桿44穿過中板42，再次松開活動手爪344，利用靠近尾板43的那組機械手臂單元的機械手關節(jié)32的端面向前頂壓拉桿44末端，完成最后的拉桿44前端穿過頭板41的過程，即完成了一根拉桿44的自動穿桿過程，重復上述穿桿過程直至四根拉桿全部裝配到位。