本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在螺栓螺母等鍛造標(biāo)準(zhǔn)件生產(chǎn)線(xiàn)中，傳統(tǒng)工藝都是人工將加熱的金屬工件夾持，送至鍛壓機(jī)工作臺(tái)上進(jìn)行鍛打。依靠人力夾緊上下料，生產(chǎn)效率極低，無(wú)安全保護(hù)措施，容易因人為操作失誤造成人身傷害。有部分技改設(shè)備采用油壓機(jī)械手夾緊，但因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)環(huán)境工作溫度高，容易造成活塞桿與油缸之間形成失效，破壞油缸與活塞桿之間的密封，影響設(shè)備性能，動(dòng)力損失大，夾緊力小，夾緊效果不夠理想，運(yùn)轉(zhuǎn)成本高，故障率高，使用效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出一種機(jī)械手，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的上下料方式效率低、危險(xiǎn)性高、成本高、故障率高等問(wèn)題。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種機(jī)械手，包括底座，所述底座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)和帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；

所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)上固定有Y向機(jī)身，所述Y向機(jī)身上設(shè)有Y向?qū)к?，所述Y向?qū)к壣匣O(shè)有X向機(jī)身，所述Y向機(jī)身上設(shè)有帶動(dòng)所述X向機(jī)身滑動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)裝置；

所述X向機(jī)身上設(shè)有X向?qū)к墸鯴向?qū)к壣匣O(shè)有X向滑座，所述X向機(jī)身上設(shè)有帶動(dòng)所述X向滑座滑動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)裝置；

所述X向滑座上設(shè)有機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂通過(guò)手臂軸承連接在所述X向滑座上；所述X向滑座上設(shè)有帶動(dòng)所述機(jī)械手臂在所述手臂軸承內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；

所述機(jī)械手臂包括臂身，所述臂身的一端設(shè)有連接座，所述連接座上鉸接有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的機(jī)械手指，兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間設(shè)置有滑塊，且所述滑塊分別與兩個(gè)所述機(jī)械手指嚙合；

所述滑塊的另一端通過(guò)連桿連接有偏心輪，所述偏心輪設(shè)置在所述臂身上；所述臂身上還設(shè)置有帶動(dòng)所述偏心輪轉(zhuǎn)動(dòng)的偏心輪電機(jī)。

進(jìn)一步地，兩個(gè)所述機(jī)械手指相對(duì)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有夾塊，所述夾塊通過(guò)螺釘固定在所述機(jī)械手指上，所述螺釘上纏繞有彈簧。

進(jìn)一步地，所述Y向驅(qū)動(dòng)裝置包括Y向絲杠，所述Y向絲杠通過(guò)Y向軸承座設(shè)置在所述Y向機(jī)身上，所述Y向機(jī)身上方設(shè)置有Y向電機(jī)，所述Y向電機(jī)通過(guò)Y向聯(lián)軸器與所述Y向絲杠連接；

所述Y向絲杠上設(shè)有Y向滑座，所述X向機(jī)身固定在所述Y向滑座上。

進(jìn)一步地，所述X向驅(qū)動(dòng)裝置包括X向絲杠，所述X向絲杠通過(guò)X向軸承座設(shè)置在所述X向機(jī)身上，所述X向機(jī)身一端設(shè)置有X向電機(jī)，所述X向電機(jī)通過(guò)X向聯(lián)軸器與所述X向絲杠連接；

所述X向絲杠與所述X向滑座連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手臂和所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)分別連接有扇形齒條，兩個(gè)所述扇形齒條嚙合。

進(jìn)一步地，所述底座與所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)之間設(shè)有滾道，所述滾道內(nèi)設(shè)置有滾珠。

進(jìn)一步地，所述底座上設(shè)置有盤(pán)孔，所述旋轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)軸承固定在所述盤(pán)孔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述底座上設(shè)置有電機(jī)孔，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在所述電機(jī)孔內(nèi)。

進(jìn)一步地，還包括控制箱，所述控制箱與各電機(jī)電連接。

本實(shí)用新型的有益效果為：

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，能抓取較大范圍尺寸的鍛造零件，控制簡(jiǎn)單，操作及維護(hù)方便，制造成本低；通過(guò)控制箱發(fā)出命令，可以快速、準(zhǔn)確的對(duì)鍛造零件進(jìn)行定位及抓取。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是Y向驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是X向機(jī)身和機(jī)械手臂的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

1、底座；2、旋轉(zhuǎn)盤(pán)；3、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；4、盤(pán)孔；5、滾道；6、電機(jī)孔；7、Y向機(jī)身；8、Y向?qū)к墸?、X向機(jī)身；10、Y向絲杠；11、Y向軸承座；12、Y向電機(jī)；13、Y向聯(lián)軸器；14、Y向滑座；15、X向?qū)к墸?6、X向滑座；17、X向絲杠；18、X向軸承座；19、X向電機(jī)；20、X向聯(lián)軸器；21、機(jī)械手臂；22、手臂軸承；23、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；24、扇形齒條；25、臂身；26、連接座；27、機(jī)械手指；28、滑塊；29、連桿；30、偏心輪；31、偏心輪電機(jī)；32、夾塊；33、螺釘；34、彈簧；35、控制箱。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-圖3所示，本實(shí)施例中的機(jī)械手，包括底座1，底座1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)盤(pán)2和帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)2轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)3。本實(shí)施例中，底座1上設(shè)置有盤(pán)孔4，旋轉(zhuǎn)盤(pán)2通過(guò)旋轉(zhuǎn)盤(pán)軸承(圖中未示出)固定在盤(pán)孔4內(nèi)。底座1與旋轉(zhuǎn)盤(pán)2之間設(shè)有滾道5，滾道5內(nèi)設(shè)置有滾珠(圖中未示出)，可以減緩底座1與旋轉(zhuǎn)盤(pán) 2之間的摩擦。底座1上還設(shè)置有電機(jī)孔6，電機(jī)孔6位于盤(pán)孔4的旁邊，旋轉(zhuǎn)電機(jī)3固定在電機(jī)孔6內(nèi)。

旋轉(zhuǎn)盤(pán)2上固定有Y向機(jī)身7，Y向機(jī)身7上設(shè)有Y向?qū)к?，這里Y向?qū)к?為豎直設(shè)置的直線(xiàn)導(dǎo)軌，共兩條；Y向?qū)к?上滑設(shè)有X向機(jī)身9，Y向機(jī)身7上設(shè)有帶動(dòng)X向機(jī)身9滑動(dòng)的Y向驅(qū)動(dòng)裝置。參見(jiàn)圖2，本實(shí)施例中，Y向驅(qū)動(dòng)裝置包括Y向絲杠10，Y向絲杠10通過(guò)Y向軸承座11設(shè)置在Y向機(jī)身7上，Y向絲杠10位于兩條Y向?qū)к?之間，Y向機(jī)身7上方設(shè)置有Y向電機(jī)12，Y向電機(jī)12通過(guò)Y向聯(lián)軸器13與Y向絲杠10連接。Y向絲杠10上設(shè)有Y向滑座14，X向機(jī)身9固定在Y向滑座14上。

X向機(jī)身9上設(shè)有X向?qū)к?5，X向?qū)к?5上滑設(shè)有X向滑座16，X向機(jī)身9上設(shè)有帶動(dòng)X向滑座16滑動(dòng)的X向驅(qū)動(dòng)裝置。參見(jiàn)圖3，本實(shí)施例中，X向驅(qū)動(dòng)裝置包括X向絲杠17，X向絲杠17通過(guò)X向軸承座18設(shè)置在X向機(jī)身9上，X向機(jī)身9一端設(shè)置有X向電機(jī)19，X向電機(jī)19通過(guò)X向聯(lián)軸器20與X向絲杠17連接，X向絲杠17與X向滑座16連接。

X向滑座16上設(shè)有機(jī)械手臂21，機(jī)械手臂21通過(guò)手臂軸承22連接在X向滑座16上。X向滑座16上設(shè)有帶動(dòng)機(jī)械手臂21在手臂軸承22內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)23，本實(shí)施例中，機(jī)械手臂21和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)23分別連接有扇形齒條24，兩個(gè)扇形齒條24嚙合，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)23通過(guò)扇形齒條24的傳遞帶動(dòng)機(jī)械手臂21轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，機(jī)械手臂21包括臂身25，臂身25的一端設(shè)有連接座26，連接座26上鉸接有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的機(jī)械手指27，兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間設(shè)置有滑塊28，且滑塊28分別與兩個(gè)機(jī)械手指27嚙合?；瑝K28的另一端通過(guò)連桿29連接有偏心輪30，偏心輪30設(shè)置在臂身25上；臂身25上還設(shè)置有帶動(dòng)偏心輪30轉(zhuǎn)動(dòng)的偏心輪電機(jī)31。

兩個(gè)機(jī)械手指27相對(duì)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有夾塊32，夾塊32通過(guò)螺釘33固定在機(jī)械手指27上，螺釘33上纏繞有彈簧34，彈簧34可以調(diào)整夾緊力度，避免損傷工件。

本實(shí)施例還包括控制箱35，控制箱35與各電機(jī)電連接，統(tǒng)一控制各電機(jī)工作，使本實(shí)施例整體協(xié)調(diào)工作。

本實(shí)施例工作過(guò)程如下：

旋轉(zhuǎn)電機(jī)3帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)2轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)Y向機(jī)身7轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)維度的旋轉(zhuǎn)；Y向電機(jī)12帶動(dòng)Y向絲杠10轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)Y向滑座14和X向機(jī)身9沿Y向?qū)к?上下滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)維度的移動(dòng)；X向電機(jī)19帶動(dòng)X向絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)X向滑座16和機(jī)械手臂21沿X向?qū)к?5水平滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)維度的移動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)23通過(guò)扇形齒條24的傳遞帶動(dòng)機(jī)械手臂21可進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)維度的旋轉(zhuǎn)；偏心輪電機(jī)31帶動(dòng)偏心輪30轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)連桿29伸縮，使滑塊28在兩個(gè)機(jī)械手指27與連接座26的鉸接點(diǎn)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)，由于滑塊28與兩個(gè)機(jī)械手指27嚙合，便可以帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手指27繞交接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)一張一合，可以抓取或松開(kāi)工件。本實(shí)施例選用耐高溫材料制作，熱導(dǎo)系數(shù)小、傳熱速度慢，能夠在高溫鍛打環(huán)境下工作，具有較高強(qiáng)度及剛度。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。