閥的鍛造沖壓裝置制造方法
閥的鍛造沖壓裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種閥的鍛造沖壓裝置，其能減少直到輸送由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓本休輸入為止的工件交接次數(shù)，縮短一次成形工件的向鍛造沖壓主體的輸送輸入時(shí)間。其具備設(shè)置了多個(gè)一次成形載物臺(tái)的鐓鍛機(jī)（20）、與鐓鍛機(jī)（20）鄰接并將一次成形工件（W1）進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體（10）和抓住工件（W1）向鍛造沖壓主體（10）輸送輸入的工件輸送輸入裝置，由具備抓住工件（W1）的臂（62）（卡盤（64））的可繞垂直軸（L1）回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人（60）構(gòu)成工件輸送輸入裝置。能減少從鐓鍛機(jī)（20）到鍛造沖壓主體（10）的工件交接次數(shù)，閥鍛造線的速度提高，生產(chǎn)效率提高。
【專利說明】閥的鍛造沖壓裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件輸送給鍛造沖壓主體而進(jìn)行二次 成形的閥的鍛造沖壓裝置，特別是涉及具備將由臂抓住由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件輸 送輸入給鍛造沖壓主體的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的閥的鍛造沖壓裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]由鐓鍛機(jī)進(jìn)行的成形，是在設(shè)置于鐓鍛機(jī)的前面上的成形載物臺(tái)中，由電極抓住 圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，通過從另一端加壓將加熱端膨脹成丸子狀進(jìn)行成 形的方法，一般在閥的鍛造沖壓裝置中使用。
[0003]而且，通常，因?yàn)槿绻社呭憴C(jī)進(jìn)行一次成形，則花費(fèi)十幾秒?幾十秒，與此相對， 如果鍛造沖壓主體進(jìn)行二次成形(沖壓)，則在一秒?幾秒內(nèi)結(jié)束，所以為了提高閥的鍛造 沖壓的生產(chǎn)效率，相對于一臺(tái)的鍛造沖壓主體例如組合了四臺(tái)左右的鐓鍛機(jī)。
[0004]詳細(xì)地講，構(gòu)成以往的閥的鍛造自動(dòng)化線的閥的鍛造沖壓裝置，如在下述專利文 獻(xiàn)I的以往技術(shù)的欄中記載的那樣，成為如下的構(gòu)造:將鐓鍛機(jī)從鍛造沖壓主體向一側(cè)排 列成一列，將由各鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由頂出器落到滑動(dòng)面上，在通過滑動(dòng)面之 后，落到頂部鏈條式輸送帶上，好容易走到并停止在鍛造沖壓主體附近的一次成形工件接 受器上。在此，安裝在鍛造沖壓主體之前的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，去取一次成形工件，輸入給鍛造 沖壓的模具，在與鍛造沖壓結(jié)束同時(shí)，工件輸出裝置輸出二次成形工件。
[0005]但是，在上述的鍛造沖壓裝置(在專利文獻(xiàn)I的以往技術(shù)的欄中記載的裝置)中，因 為僅從鍛造沖壓主體的單側(cè)將一次成形工件輸送到鍛造沖壓主體附近，所以存在為了由輸 送帶從位于離鍛造沖壓主體最遠(yuǎn)方的鐓鍛機(jī)搬運(yùn)工件而花費(fèi)時(shí)間等的問題，花費(fèi)在每一根 二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間長，生產(chǎn)性非常差。
[0006]因此，如下述專利文獻(xiàn)I的發(fā)明所示，已提出了通過以鍛造沖壓主體的開口為中 心在兩側(cè)配置鐓鍛機(jī)、輸送帶及一次成形工件輸入裝置，從鍛造沖壓主體的兩側(cè)輸入一次 成形工件，縮短花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間的鍛造沖壓裝置。
[0007]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開 2002-273539(第 0002 ?0007 段，圖 7、8、9，第 0014 ?0016 段，圖1、2)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]發(fā)明所要解決的課題
[0011]但是，在上述的專利文獻(xiàn)I記載的裝置中，無論在哪一種構(gòu)造中，都在輸送由鐓鍛 機(jī)(的成形載物臺(tái))成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入之前都花費(fèi)時(shí)間，沒有達(dá) 到充分地縮短花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間。[0012]
【發(fā)明者】對其原因進(jìn)行了考察后得知:由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件，在從鐓鍛 機(jī)輸出輸送而向鍛造沖壓主體輸入之前，進(jìn)行了繳鍛機(jī)一工件輸出機(jī)構(gòu)一輸送帶一工件輸 入裝置(包含多關(guān)節(jié)機(jī)器人)一鍛造沖壓主體的多達(dá)4次的工件的交接，這是使生產(chǎn)效率下 降的最大的原因。
[0013]因此，
【發(fā)明者】考慮了減少工件交接的次數(shù)(用于輸送工件的裝置的數(shù)量)。詳細(xì)地 講，考慮了采用具備能抓住工件的臂的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人代替輸送帶和工件輸入裝置。
[0014]S卩，由于高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人兼有輸送帶和工件輸入裝置的雙方的功能，所以通過 采用高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，用于輸送由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入 的裝置的數(shù)量減少一個(gè)(工件交接的次數(shù)減少一次)，與此相應(yīng)地，能縮短輸送時(shí)間。進(jìn)而， 作為用于抓住規(guī)定位置的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入的裝置，即使在各種各樣的 輸送機(jī)構(gòu)中，也由可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行的輸送是合格且最快 的。
[0015]而且，
【發(fā)明者】重復(fù)試制的結(jié)果，因?yàn)榇_認(rèn)了其效果，所以達(dá)到了此次的專利申請。
[0016]本發(fā)明是鑒于上述以往技術(shù)的問題而做出的，其目的在于提供一種通過采用具備 抓住一次成形工件的臂并可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，代替將一次成形工 件輸送到鍛造沖壓主體附近的輸送帶和將由該輸送帶輸送的一次成形工件向鍛造沖壓主 體輸入的輸入裝置，能將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件在短時(shí)間內(nèi)向鍛造沖壓主體輸送 輸入的閥的鍛造沖壓裝置。
[0017]為了解決課題的手段
[0018]在本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置中，具備:
[0019]至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)，該至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)在其前面上設(shè)置成形載物臺(tái)，該成形載物臺(tái)通 過由電極抓住作為工件的圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，從另一端加壓，將加熱端 膨脹成丸子狀；
[0020]配設(shè)在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)?，向上述成形載物臺(tái)供給工件的工件供給裝置；
[0021]與上述鐓鍛機(jī)的側(cè)方鄰接地配置，將由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由上下 的模具進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體；和
[0022]配置在上述鐓鍛機(jī)及上述鍛造沖壓主體的附近，抓住由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次 成形工件輸送，向上述鍛造沖壓主體輸入的一次成形工件輸送輸入裝置，
[0023]其特征在于，
[0024]上述工件供給裝置具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及相對于鐓鍛機(jī) 在左右方向滑動(dòng)的工件供給用卡盤，
[0025]上述一次成形工件輸送輸入裝置，由具備在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)茸プ∫淮纬尚喂?件向上述鍛造沖壓主體輸送輸入的臂的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。
[0026](作用)工件供給裝置的工件供給用卡盤，例如，通過抓住作為處于工件供給裝置 的工件供給路上的工件的圓棒材，快速地且可靠地向鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)供給。
[0027]由鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件，在直到從鐓鍛機(jī)向鍛造沖壓主體 輸入之前，在以往的裝置中，進(jìn)行鐓鍛機(jī)一工件輸出機(jī)構(gòu)一輸送帶一工件輸入裝置(包含多 關(guān)節(jié)機(jī)器人)一鍛造沖壓主體的多達(dá)4次的工件的交接，與此相對，在本發(fā)明中，高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人取代輸送帶和工件輸入裝置。即，由于高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行工件的輸送和輸入，所以工件交接的次數(shù)(用于輸送工件的裝置的數(shù)量)至少少一次(一個(gè))，與次相應(yīng)地，將一次 成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入為止的時(shí)間被縮短。
[0028]特別是，作為用于抓住規(guī)定位置的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸入的裝置，因 為在各種各樣的輸送機(jī)構(gòu)之中，也由具備抓住一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入的臂 的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行的輸送合格且最快，所以是最希望的。
[0029]在技術(shù)方案2中，是在技術(shù)方案I記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以在上述鐓鍛機(jī)的 前面上，左右地并列設(shè)置了多個(gè)成形載物臺(tái)的方式構(gòu)成。
[0030](作用)在以往的鍛造沖壓裝置中使用的鐓鍛機(jī)中，在I臺(tái)鐓鍛機(jī)上成形載物臺(tái)限 于I個(gè)部位，為了提高生產(chǎn)效率，需要相對于一臺(tái)鍛造沖壓主體鄰接配置多臺(tái)(例如四臺(tái)左 右)鐓鍛機(jī)。然而，在本發(fā)明的鍛造沖壓裝置中使用的鐓鍛機(jī)，因?yàn)樵贗臺(tái)鐓鍛機(jī)上設(shè)置了 多個(gè)成形載物臺(tái)，所以相對于一臺(tái)鍛造沖壓主體需要的鐓鍛機(jī)的臺(tái)數(shù)可以少。
[0031]另外，與鄰接配置鐓鍛機(jī)的以往的鍛造沖壓裝置相比，與不鄰接配置鐓鍛機(jī)的量 相應(yīng)地，或與即使鄰接配置但其數(shù)量也少的量相應(yīng)地，從鍛造沖壓主體到最遠(yuǎn)方的成形載 物臺(tái)的距離變短。因此，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，成為到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)的狀態(tài)，或 者成為雖然不到達(dá)但至少到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)附近的狀態(tài)。即，一次成形工件，能從成 形載物臺(tái)向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂直接交接，或由工件排出機(jī)構(gòu)排出到規(guī)定位置(高速多 關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂到達(dá)的規(guī)定位置)，向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接，無論做成哪一種，都與 從成形載物臺(tái)到交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂的距離被縮短的量相應(yīng)地，直到將由鐓鍛機(jī) 的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂為止的時(shí)間變短。
[0032]在技術(shù)方案3中，是在技術(shù)方案I或2記載的閥的鍛造沖壓裝置中，上述工件供給 裝置作為具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及在左右方向滑動(dòng)的工件排出用卡 盤的工件供給排出裝置構(gòu)成，
[0033]上述工件排出用卡盤，抓住由上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排 出到可向上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的規(guī)定位置。
[0034](作用)由于工件供給排出裝置的工件排出用卡盤抓住成形載物臺(tái)的一次成形工 件排出到規(guī)定位置，交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，所以相對于進(jìn)行多達(dá)4次工件的交接 的以往的鍛造沖壓裝置，在本發(fā)明中，工件交接的次數(shù)少到3次，與此相應(yīng)地，將一次成形 工件輸送輸入到鍛造沖壓主體的時(shí)間被縮短。
[0035]另外，由于即使是在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂不到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)的情況 下，工件排出用卡盤也將由鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排出到高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人的臂到達(dá)的規(guī)定位置，所以即使是臂的到達(dá)的范圍不那么大的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人， 也能在鍛造沖壓裝置中采用。
[0036]另外，由工件供給用卡盤進(jìn)行的工件的供給、由工件排出用卡盤進(jìn)行的工件的排 出，在短時(shí)間(例如，幾秒)內(nèi)完了，與此相對，由鐓鍛機(jī)進(jìn)行的工件的一次成形，例如，花費(fèi) 十幾秒以上。因此，在工件供給用卡盤也進(jìn)行工件的排出的構(gòu)造的情況下，在直到由鐓鍛機(jī) (成形載物臺(tái))進(jìn)行的工件的一次成形結(jié)束為止的期間，卡盤必須在成形載物臺(tái)之前為了工 件排出動(dòng)作而繼續(xù)待機(jī)，與此相應(yīng)地?fù)p失時(shí)間。即，在工件的一次成形結(jié)束之后，工件供給 用卡盤，進(jìn)行一次成形工件的排出動(dòng)作，在接下來接受新的工件之后，開始工件供給動(dòng)作， 與此相應(yīng)地花費(fèi)時(shí)間。[0037]然而，在技術(shù)方案3中，由于在工件供給裝置上，除了工件供給用卡盤以外還設(shè)置 了工件排出用卡盤，所以在進(jìn)行工件的一次成形的期間，通過使新的工件向工件供給用卡 盤的交接預(yù)先完了，在工件排出用卡盤為了工件排出動(dòng)作而在成形載物臺(tái)之前待機(jī)的狀態(tài) 下，工件供給用卡盤成為抓住了新的工件的狀態(tài)。因此，在工件排出用卡盤進(jìn)行了一次成形 工件的排出動(dòng)作之后，工件供給用卡盤能立即開始工件的供給動(dòng)作。即，能與和用于卡盤接 受新的工件所需要的時(shí)間相當(dāng)?shù)牧肯鄳?yīng)地縮短時(shí)間。
[0038]在技術(shù)方案4中，在技術(shù)方案I或2記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以如下的方式構(gòu) 成:上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其臂抓住上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)上的一次成形工件向上述 鍛造沖壓主體輸送輸入。
[0039](作用)在技術(shù)方案3中，成形載物臺(tái)上的一次成形工件，經(jīng)工件供給排出裝置的工 件排出用卡盤，交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，與此相對，在技術(shù)方案4中，由于高速多關(guān) 節(jié)機(jī)器人的臂直接抓住成形載物臺(tái)上的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入，所以相對 于在將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入之前進(jìn)行3次工件的交 接的技術(shù)方案3，在工件交接的次數(shù)少到2次的技術(shù)方案4中，直到將一次成形工件輸送輸 入給鍛造沖壓主體為止的時(shí)間被大幅度地縮短。
[0040]在技術(shù)方案5中，是在技術(shù)方案3或4記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以如下的方式 構(gòu)成:上述鐓鍛機(jī)、上述工件供給裝置及上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，分別配置在上述鍛造沖壓 主體的兩側(cè)。
[0041](作用)由于一對高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂分別抓住由對應(yīng)的一側(cè)的鐓鍛機(jī)成形了 的一次成形工件，從鍛造沖壓主體的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體輸送輸入，所 以能更快速地向鍛造沖壓主體輸送輸入一次成形工件。
[0042]在技術(shù)方案6中，是在技術(shù)方案I?5記載的閥的鍛造沖壓裝置中，
[0043]以如下的方式構(gòu)成:在上述鍛造沖壓主體的附近，設(shè)置了熱處理爐，在上述鍛造沖 壓主體和上述熱處理爐之間，配置了輸出由上述鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件而向 上述熱處理爐移載的二次成形工件輸出移載裝置。
[0044](作用)由鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件，由二次成形工件輸出移載裝置從 鍛造沖壓主體輸出，向熱處理爐的規(guī)定位置(例如，向熱處理爐延伸的工件輸送帶)移載。
[0045]另外，作為二次成形工件輸出移載裝置的結(jié)構(gòu)，例如，可以考慮具備可在相對于鍛 造沖壓主體接近分離的前后方向及左右方向滑動(dòng)，進(jìn)而可進(jìn)行升降動(dòng)作的工件輸出用卡盤 的構(gòu)造、在臂的前端側(cè)具備能抓住工件的卡盤并可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器 人等。
[0046]發(fā)明的效果
[0047]根據(jù)本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向 鍛造沖壓主體輸送輸入為止的工件的交接次數(shù)減少，所以向一次成形工件的鍛造沖壓主體 的輸送輸入時(shí)間被縮短，花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被縮短，閥的生產(chǎn)性 提聞。
[0048]根據(jù)技術(shù)方案2，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器 人的臂交接為止的時(shí)間被縮短，與此相應(yīng)地，能夠進(jìn)行一次成形工件的更快速的向鍛造沖 壓主體的連續(xù)的輸送輸入，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被大幅度地縮短，閥的生產(chǎn)性可靠地提高。
[0049]另外，相對于鍛造沖壓主體需要的鐓鍛機(jī)的臺(tái)數(shù)減少，與此相應(yīng)地，閥的鍛造沖壓 裝置變得緊湊，并且也能削減閥的鍛造自動(dòng)化線的設(shè)置空間。
[0050]根據(jù)技術(shù)方案3，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸 送輸入為止的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一 步縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0051]另外，由于能在鍛造沖壓裝置中采用的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的選擇項(xiàng)目擴(kuò)大，所以 臂的可移動(dòng)范圍比較小，但通過采用廉價(jià)且緊湊的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，閥的鍛造自動(dòng)化線 的制造設(shè)備變得廉價(jià)，進(jìn)而能降低每一根二次成形工件的制造單價(jià)。
[0052]根據(jù)技術(shù)方案4，由于直到由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送 輸入為止的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一步 縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0053]根據(jù)技術(shù)方案5，由于一次成形工件被從鍛造沖壓主體的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地 輸入，所以一次成形工件向鍛造沖壓主體的輸入間距被進(jìn)一步縮短，花費(fèi)在每一根二次成 形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0054]根據(jù)技術(shù)方案6，由于由鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件由二次成形工件輸 出移載裝置快速地輸出，向熱處理爐移載，所以閥的生產(chǎn)性可靠地提高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0055]圖1是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第一實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0056]圖2是構(gòu)成閥的鍛造沖壓裝置的鐓鍛機(jī)的立體圖。
[0057]圖3是沿鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)配設(shè)的工件供給排出裝置的俯視圖。
[0058]圖4是工件供給排出裝置的側(cè)視圖(從圖3的右側(cè)看的圖)。
[0059]圖5是說明工件供給排出裝置的工件排出用卡盤抓住一次成形工件排出到規(guī)定 位置(向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的位置)的狀態(tài)的圖，(a)表示排出用卡盤前進(jìn)而在接 近一次成形中的工件的位置待機(jī)的狀態(tài)，(b)表示排出用卡盤抓住了剛成形后的一次成形 工件的狀態(tài)，(C)表示抓住了一次成形工件的排出用卡盤后退了的狀態(tài)，(d)表示抓住了一 次成形工件的排出用卡盤滑動(dòng)到了左右方向規(guī)定位置的狀態(tài)。
[0060]圖6是表示輸送一次成形工件并向鍛造沖壓主體輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的圖 (從圖1所示的右方向看的圖)。
[0061]圖7是高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂的放大圖，Ca)是臂的主視圖，(b)是臂的俯視圖。
[0062]圖8是從鍛造沖壓主體輸出二次成形工件的二次成形工件輸出移載裝置的俯視 圖。
[0063]圖9是由截面表示的該二次成形工件輸出移載裝置的一部分的主視圖。
[0064]圖10是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第二實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0065]圖11是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第三實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0066]為了實(shí)施發(fā)明的優(yōu)選方式
[0067]基于【專利附圖】
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【附圖說明】本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第一實(shí)施例。
[0068]圖1?圖9是表示適用了第一實(shí)施例的閥的鍛造沖壓裝置的閥的鍛造自動(dòng)化線的 圖，圖1表示閥的鍛造自動(dòng)化線整體的平面，圖2?圖9表示構(gòu)成閥的鍛造沖壓裝置的各裝 置，例如，一次成形工件W的鐓鍛機(jī)20、從鐓鍛機(jī)20排出一次成形工件并且向鐓鍛機(jī)20供 給新的工件的工件供給排出裝置30、輸送由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl而向鍛造 沖壓主體10輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60、從鍛造沖壓主體10輸出二次成形工件W2而向熱 處理爐70移載的二次成形工件輸出移載裝置80等。
[0069]在圖1中，符號(hào)10是具備二次成形用的上下一對模具12、14 (圖9參照)的鍛造沖 壓主體，在正面看鍛造沖壓主體10的一方的一側(cè)(圖1、9的右側(cè))，鄰接地配置了鐓鍛機(jī)20， 進(jìn)而與鐓鍛機(jī)20鄰接地配置了棒材供給裝置40，從鍛造沖壓主體10到棒材供給裝置40的 各裝置大致配置成直線狀。另外，在鍛造沖壓主體10和鐓鍛機(jī)20之間，配置了輸送由鐓鍛 機(jī)20成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60。
[0070]另一方面，在正面看鍛造沖壓主體10的相反側(cè)的一側(cè)(圖1、9的左側(cè))，配置了加 熱處理二次成形工件W2的熱處理爐70，在鍛造沖壓主體10和熱處理爐70之間，配置了輸 出由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2而移載到向熱處理爐70內(nèi)延伸的輸送帶 72上的二次成形工件輸出移載裝置80。
[0071]將工件W —次成形的鐓鍛機(jī)20，是由電極抓住作為工件W的圓棒材，在與圓棒材 端之間使電流流動(dòng)，通過從另一端加壓將加熱端膨脹成丸子狀的裝置。詳細(xì)地講，如圖2所 示，在鐓鍛機(jī)20的前面?zhèn)?，具備左右一對電極卡盤22、22、上方的砧電極23及下方的加壓裝 置24的成形載物臺(tái)21A、21B、21C被并列設(shè)置在左右方向，通過采用直流變換器加熱方式， 能一次以高速一次成形3根工件W。另外，符號(hào)24a是從下方承擔(dān)保持工件W的加壓裝置 24的升降桿。
[0072]在鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21A、21B、21C的前方，如圖3、4所示，配設(shè)了具備在相 對于鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21A、21B、21C接近分離的前后方向及作為鐓鍛機(jī)20的成形載 物臺(tái)21A、21B、21C并列設(shè)置方向的左右方向分別可滑動(dòng)的左右一對工件供給用卡盤32及 工件排出用卡盤34的工件供給排出裝置30。
[0073]S卩，在鐓鍛機(jī)20的前面?zhèn)?，配設(shè)了被固定支承在鐓鍛機(jī)20上而在左右方向延伸的 直線導(dǎo)軌35，在直線導(dǎo)軌35上，在左右方向可滑動(dòng)地組裝了左右滑塊33，通過由馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 與直線導(dǎo)軌35平行配設(shè)的滾珠絲杠(未圖示)，左右滑塊33能在左右方向(圖3左右方向) 滑動(dòng)。另外，在左右滑塊33上，分別經(jīng)帶導(dǎo)向件的氣缸(未圖示)在前后方向(圖3上下方 向、圖4左右方向)可滑動(dòng)地組裝了工件供給用卡盤32及工件排出用卡盤34。
[0074]另外，在各自的卡盤32、34的前端側(cè)，如圖3所示，設(shè)置了能開口到最大180度，并 且通過關(guān)閉能可靠地抓住細(xì)的工件W的一對爪32a、32a ;34a、34a。
[0075]而且，由成形載物臺(tái)21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1，被交接給工件輸出 用卡盤34(的爪34a),被排出到可向設(shè)置在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62前端側(cè)的卡盤64 (的爪64a)交接的規(guī)定位置Pl (圖3參照)，被交接給機(jī)器人60的臂62前端側(cè)的卡盤64(的爪64a)，由機(jī)器人60輸送輸入給鍛造沖壓主體10。
[0076]另一方面，工件供給用卡盤32，如后述的那樣，以在規(guī)定的工件交接位置P2 (與一 次成形工件Wl的向機(jī)器人60的工件交接位置Pl相同的位置)，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60交 接工件W的方式構(gòu)成，抓住工件W的卡盤32 (的爪32a)，向成形載物臺(tái)21A、21B、21C供給 工件W。
[0077]S卩，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60，如圖1、6所示，是機(jī)器人主體61能繞垂直支軸LI旋轉(zhuǎn) 的構(gòu)造，在機(jī)器人主體61的臂62的前端側(cè)，如圖7所示，設(shè)置了具備與工件供給排出裝置 30的卡盤32、34的爪32a、34a同樣的構(gòu)造的一對爪64a、64a的卡盤64,卡盤64的爪64a 能開口到最大180度，并且通過關(guān)閉能可靠地抓住細(xì)的工件W。
[0078]高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的大致L字型的臂62 (62a、62b、62c)，如圖6、7所示，是可 繞6軸(LI?L6)轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)造。詳細(xì)地講，基端側(cè)臂62a，能相對于機(jī)器人主體61繞水平支 軸L2轉(zhuǎn)動(dòng)，前端側(cè)臂62b，能分別繞與基端側(cè)臂62a之間的水平支軸L3及繞沿著臂62a的 中心軸的支軸L4轉(zhuǎn)動(dòng),最前端臂62c,能分別繞臂62b前端側(cè)的水平支軸L5及繞臂62c基 端側(cè)的垂直支軸L6轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0079]另外，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62的卡盤64，如圖1所示，以不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的
3個(gè)部位的成形載物臺(tái)21A、21B、21C，但不用說到達(dá)工件交接位置P1(P2)，也到達(dá)棒材供給 裝置40的棒材供給路42 (圖1參照)的方式構(gòu)成。
[0080]而且，工件W，如圖1所示，以在棒材供給裝置40的棒材供給路42中，被保持成一 根一根立著的狀態(tài)，但高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62前端的卡盤64 (的爪64a、64a)抓住棒 材供給路42的工件W而輸送到規(guī)定的工件交接位置P2，向工件供給排出裝置30的工件供 給用卡盤32 (的爪32a、32a)交接的方式構(gòu)成。
[0081]接著，參照圖5 (a)?(d)，詳細(xì)地說明由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl由 工件供給排出裝置30的工件排出用卡盤34輸出到規(guī)定位置Pl的狀態(tài)。
[0082]一般地，由鐓鍛機(jī)20進(jìn)行的一次成形，花費(fèi)由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形 (鍛造沖壓)的數(shù)倍的時(shí)間。例如，二次成形在幾秒內(nèi)結(jié)束，與此相對，一次成形需要其數(shù)倍 的時(shí)間。因此，在本實(shí)施例中，例如設(shè)定成在各自的成形載物臺(tái)21A、21B、21C中的成形以工 件W的每I根的一次成形所需要的時(shí)間的約I / 3的間隔結(jié)束，并且設(shè)定成在成形載物臺(tái) 21A、21B、21C中的成形結(jié)束的間隔和由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的間 隔一致。
[0083]S卩，如圖5 Ca)所示，左右滑塊33進(jìn)行滑動(dòng)，工件排出用卡盤34成為與成形載物 臺(tái)21B正對的位置，并且工件排出用卡盤34前進(jìn)而在與成形載物臺(tái)21B接近的位置待機(jī)， 以便趕得上位于左右方向中央的成形載物臺(tái)21B中的成形結(jié)束的時(shí)機(jī)。而且，在成形載物 臺(tái)21B中在與工件的成形結(jié)束的同時(shí)，如圖5(b)所示，排出用卡盤34抓住成形載物臺(tái)21B 上的一次成形工件W1，同時(shí)，由電極卡盤22、22及電極23、加壓裝置24 (的升降桿24a)進(jìn) 行的工件Wl的把持被解除。而且，抓住一次成形工件Wl的排出用卡盤34，如圖5 (c)所 示，從成形載物臺(tái)21B后退，如圖5 (d)所示，左右滑塊33向左右方向滑動(dòng)規(guī)定量，排出用 卡盤34 (—次成形工件Wl)成為向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的卡盤64的交接位置Pl。
[0084]另外，在與排出用卡盤34鄰接并與成形載物臺(tái)21B接近而待機(jī)的工件供給用卡盤 32上，在由成形載物臺(tái)21B —次成形了工件W的期間，由高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60已經(jīng)交接了新的工件W。即，在圖5 (a)所示的狀態(tài)以前的工件排出用卡盤34進(jìn)行了后退的狀態(tài)下，在左右滑塊33在左右方向移動(dòng)了規(guī)定量的規(guī)定的工件交接位置P2，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60 (的卡盤64)向工件供給用卡盤32交接了新的工件W。
[0085]因此，在規(guī)定的工件交接位置P1，在一次成形工件Wl的向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60 (的卡盤64)的交接結(jié)束的同時(shí)，左右滑塊33在左右方向滑動(dòng)，把持新的工件W的工件供給用卡盤32成為與成形載物臺(tái)21B正對的位置，并且工件供給用卡盤32前進(jìn)而向成形載物臺(tái)2IB供給新的工件W。
[0086]如果新的工件W的向空的成形載物臺(tái)21B的供給結(jié)束，則工件供給用卡盤32后退，左右滑塊33 (卡盤32、34)滑動(dòng)到規(guī)定的工件交接位置P1，由高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60向工件供給用卡盤34交接新的工件W。
[0087]接著，左右滑塊33 (卡盤32、34)滑動(dòng)到成形載物臺(tái)21B的下一個(gè)一次成形結(jié)束的規(guī)定的成形載物臺(tái)位置，工件排出用卡盤34前進(jìn)，在接近規(guī)定的成形載物臺(tái)的位置待機(jī)。
[0088]而且，通過反復(fù)此動(dòng)作，能由工件供給排出裝置30及高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60與鍛造沖壓主體10的沖壓(二次成形)的時(shí)機(jī)一致地向鍛造沖壓主體10連續(xù)地輸送輸入由成形載物臺(tái)21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1。
[0089]這樣，在本實(shí)施例中，例如由鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21B成形了的一次成形工件 W1，經(jīng)工件供給排出裝置30輸出到規(guī)定位置P1，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60向鍛造沖壓主體 10輸送輸入，但直到輸入給鍛造沖壓主體10為止的工件的交接次數(shù)，是成形載物臺(tái)21B — 工件供給排出裝置30 (排出用卡盤34)—高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的卡盤64 —鍛造沖壓主體 10的3次，這與進(jìn)行多達(dá)4次的工件的交接的以往的鍛造沖壓裝置相比少I次，與此相應(yīng)地，由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl的向鍛造沖壓主體10的輸送輸入時(shí)間被縮短。
[0090]其結(jié)果，花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被縮短，閥的生產(chǎn)性提高。
[0091]另外，由鍛造沖壓主體10 二次成形了的二次成形工件W2，由與鍛造沖壓主體10的模具12、14的開閉的時(shí)機(jī)一致地進(jìn)行動(dòng)作的二次成形工件輸出移載裝置80向鍛造沖壓主體10的側(cè)方輸出，被移載到向熱處理爐70延伸的輸送帶72上。
[0092]與鍛造沖壓主體10鄰接的熱處理爐70，例如，是用于進(jìn)行用于除去在鍛造的二次成形工件W2上殘留的應(yīng)力的退火處理的爐，將由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件 W2載置在輸送帶72上，例如，通過在保持在500°C以上的爐70內(nèi)充裕地花費(fèi)時(shí)間(例如30 分)地輸送，進(jìn)行熱處理。
[0093]二次成形工件輸出移載裝置80，如圖8、9所示，具備:第一卡盤82抓住由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2輸出到鍛造沖壓主體10的側(cè)方(圖8、9左方向)的第一輸出機(jī)構(gòu)80A ;與第一輸出機(jī)構(gòu)80A平行地配設(shè)，具備順序交接從第一^^盤82交接的二次成形工件W2的上下方向二段的第二、第三卡盤84、85的第二輸出機(jī)構(gòu)80B ;配設(shè)在第一輸出機(jī)構(gòu)80A和第二輸出機(jī)構(gòu)80B之間的下方，具備旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的輸送機(jī)構(gòu)80C，該旋轉(zhuǎn)臺(tái) 87在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置了上方開口的工件收容用的筒87a，通過將從第三卡盤 85交接的二次成形工件W2收容在筒87a內(nèi)旋轉(zhuǎn)180度，將工件W2輸送到規(guī)定位置；在臂 88的前端具備抓住二次成形工件W2的第四卡盤89，抓住由輸`送機(jī)構(gòu)80C輸送的二次成形工件W2向熱處理爐70的輸送帶72移載的擺動(dòng)臂式工件移載機(jī)構(gòu)80D。
[0094]另外，第一卡盤82、第二卡盤84、第三卡盤85及第四卡盤89，具備與設(shè)置在工件供給排出裝置30的卡盤32 (34)上的一對爪32a、32a (34a、34a)同樣的構(gòu)造的爪82a、84a、 85a、89a。
[0095]詳細(xì)地講，在第一輸出機(jī)構(gòu)80A中，如圖8、9的假想線所示，在向左右方向延伸的 基座81a上，可左右方向滑動(dòng)地組裝了左右滑塊81，在左右滑塊81的前端前面?zhèn)?，可進(jìn)行 升降動(dòng)作地設(shè)置了第一卡盤82。因此，如圖8、9的假想線所示的那樣，在第一卡盤82接近 下模具14的位置，通過抓住被敲出而從下模具14向上方突出的二次成形工件W2(的軸部) 而上升規(guī)定量，工件W2被從下模具14拔出。而且，被第一卡盤82 (的爪82a)把持的工件 W2 (的軸部)，通過由左右滑塊81向鍛造沖壓主體10的側(cè)方(圖8、9的左方向)滑動(dòng)，成為 與第二輸出機(jī)構(gòu)80B的下段的第二卡盤84正對的位置。
[0096]第二卡盤84僅能在前后方向(圖8上下方向)滑動(dòng)，以第二卡盤84進(jìn)行了前進(jìn)(與 第一輸出機(jī)構(gòu)80A的第一卡盤82接近)的狀態(tài)，從第一卡盤82接受二次成形工件W2，返回 到原來的位置。
[0097]另一方面，第二輸出機(jī)構(gòu)80B的上段的第三卡盤85，被設(shè)置成可左右滑動(dòng)及升降 滑動(dòng)，通過移動(dòng)(向圖8右方向滑動(dòng))到接受了工件W2的第二卡盤84的正上方，從第二卡盤 84接受二次成形工件W2，進(jìn)而在移動(dòng)(向圖8左方向滑動(dòng))到輸送機(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的 規(guī)定的工件收容筒87a的正上方之后，下降而向工件收容筒87a插入二次成形工件W2 (的 軸部)，將二次成形工件W2交接給輸送機(jī)構(gòu)80C。
[0098]而且，在輸送機(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87旋轉(zhuǎn)了 180度的位置，通過在擺動(dòng)臂式移載機(jī) 構(gòu)80D的臂88前端的第四卡盤89(的爪89a)抓住了被收容于旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的工件收容筒87a 內(nèi)的二次成形工件W2的狀態(tài)下，在臂88僅上升規(guī)定量之后，僅水平地?cái)[動(dòng)規(guī)定角度，解除 由第四卡盤89進(jìn)行的工件W2的把持，將二次成形工件W2移載到向熱處理爐70延伸的輸 送帶72上。
[0099]另外，因?yàn)檩斔蜋C(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87，是用于將從第二輸出機(jī)構(gòu)80B的第三卡盤 85接受的二次成形工件W2交接給擺動(dòng)臂式移載機(jī)構(gòu)80D的機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)87每次間歇旋轉(zhuǎn) 180度，同時(shí)進(jìn)行來自第二輸出機(jī)構(gòu)80B的工件W2的接受和工件W2的向擺動(dòng)臂式移載機(jī)構(gòu) 80D的交接，所以只要工件收容筒87a至少設(shè)置在圓周方向等分的2個(gè)部位即可。
[0100]但是，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上，在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置了工件收容筒87a，與此相 應(yīng)地能暫時(shí)收容多的二次成形工件W2。
[0101]S卩，在構(gòu)成輸送機(jī)構(gòu)80C下游側(cè)的閥制造線的任一個(gè)裝置停止的情況下，都需要 停止閥制造線，但如果停止閥制造線，則在鐓鍛機(jī)20中一次成形中的工件就浪費(fèi)了。因此， 在本實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:通過在旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上，在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置工 件收容筒87a，使從鐓鍛機(jī)40到鍛造沖壓主體10之間的線不立刻停止，通過至少在鐓鍛機(jī) 20中將一次成形中的工件3根全部由鍛造沖壓主體10進(jìn)行二次成形，在收容到輸送機(jī)構(gòu) 80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上之后將線整體停止，不浪費(fèi)工件。
[0102]圖10是適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第二實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化線的 主要部分俯視圖。
[0103]與鍛造沖壓主體10的左右兩側(cè)鄰接地配置了鐓鍛機(jī)20A(20B)，進(jìn)而與鐓鍛機(jī)20A (20B)鄰接地配置了棒材供給裝置40，夾著鍛造沖壓主體10大致直線狀地配置了閥的鍛造 沖壓裝置。[0104]在從鐓鍛機(jī)20A、20B到棒材供給裝置40、40的前面?zhèn)?，配設(shè)了具備工件供給用卡 盤36的工件供給裝置30A，卡盤36 (前端的爪36a)抓住棒材供給裝置40的工件供給路42 上的工件W向鐓鍛機(jī)20A (20B)的空的成形載物臺(tái)供給。工件供給用卡盤36，是與上述的 第一實(shí)施例中的工件供給排出裝置30的工件供給用卡盤32相同的構(gòu)造，其重復(fù)的說明省 略。
[0105]另外，在鐓鍛機(jī)20A(20B)和鍛造沖壓主體10之間，配置了輸送由鐓鍛機(jī)20A(20B) 的成形載物臺(tái)21D、21E (21F、21G)成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸入的 高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B)。
[0106]另外，在鐓鍛機(jī)20A (20B)的夾著工件供給裝置30A的相反側(cè)，分別設(shè)置了二次成 形工件集聚部74，設(shè)置在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A(60B)的臂62前端側(cè)的卡盤64(的爪64a) 將由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2向二次成形工件集聚部74移載。集聚在 二次成形工件集聚部74的二次成形工件W2，在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間而冷卻了的階段中，例如，作 業(yè)者向分批式加熱處理爐(未圖示)輸入。
[0107]下面，說明此第二實(shí)施例與上述的第一實(shí)施例不同的結(jié)構(gòu)。
[0108]第一，在鐓鍛機(jī)20A、20B上，并列設(shè)置了 2個(gè)部位的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、 21G，能分別同時(shí)地一次成形2根工件W。而且，在本實(shí)施例中，被設(shè)定成各自的成形載物臺(tái) 21D、21E ;21F、21G上的成形以在工件W的每一根的一次成形上需要的時(shí)間的約I / 4的間 隔順序結(jié)束，并且被設(shè)定成各成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G中的成形結(jié)束的間隔(時(shí)機(jī))和 由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的間隔(時(shí)機(jī))一致。
[0109]第二，在上述的第一實(shí)施例中，在工件供給排出裝置30上設(shè)置了分擔(dān)分配的任務(wù) 的兩個(gè)卡盤32、34，以便工件排出用卡盤34抓住成形載物臺(tái)的一次成形工件Wl輸出，工件 供給用卡盤32向空的成形載物臺(tái)供給新的工件W，與此相對，在本實(shí)施例中，以如下的方式 構(gòu)成，即，設(shè)置在工件供給裝置30A上的工件供給用卡盤36僅進(jìn)行向空的成形載物臺(tái)供給 新的工件W的動(dòng)作。
[0110]S卩，工件供給用卡盤36，與上述的第一實(shí)施例的工件供給輸出裝置30的卡盤32、 34同樣,被構(gòu)成為可相對于繳鍛機(jī)20A向左右方向及前后方向滑動(dòng),卡盤36抓住棒材供給 裝置40的棒材供給路42的工件W向鐓鍛機(jī)20A的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G供給。
[0111]第三，輸送由鐓鍛機(jī)20A、20B成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸 入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B，與在第一實(shí)施例中采用的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60相比，臂 62的可動(dòng)范圍是寬范圍，也具備向二次成形工件集聚部74、74移載由鍛造沖壓主體10成形 了的二次成形工件W2的功能。
[0112]S卩，在上述的第一實(shí)施例中，因?yàn)楦咚俣嚓P(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62的可動(dòng)范圍狹窄， 臂62不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)，所以工件供給排出裝置30 (的排出用卡盤32)，將在 成形載物臺(tái)中成形結(jié)束的一次成形工件Wl排出到高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62到達(dá)的位 置P1，交接給機(jī)器人60的卡盤64，但在此第二實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:高速多關(guān)節(jié)機(jī) 器人60的臂62的可動(dòng)范圍是寬范圍，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B)的卡盤64直接接受成 形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G上的一次工件W1，向鍛造沖壓主體10輸送輸入。
[0113]因此，在本實(shí)施例中，例如，直到由鐓鍛機(jī)20A的成形載物臺(tái)21D成形了的一次成 形工件Wl被輸入給鍛造沖壓主體10為止的工件的交接次數(shù)，僅是成形載物臺(tái)21D —高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A的卡盤64 —鍛造沖壓主體10的2次，這與工件的交接次數(shù)是3次的第 一實(shí)施例相比還少I次，與此相應(yīng)地，用于將由鐓鍛機(jī)20A (20B)成形了的一次成形工件Wl 向鍛造沖壓主體10輸送輸入所需要的時(shí)間更短。
[0114]第四，在此第二實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:在鍛造沖壓主體10的兩側(cè)，配置了 鐓鍛機(jī)20A (20B)、工件供給裝置30A及高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B),從鍛造沖壓主體10 的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體10輸送輸入一次成形工件。
[0115]因此，在此第二實(shí)施例中，由于一對高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B的卡盤64、64分別 抓住由對應(yīng)的一側(cè)的鐓鍛機(jī)20A、20B成形了的一次成形工件W1，從鍛造沖壓主體10的左右 兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體10輸送輸入，所以與第一實(shí)施例相比能更快速地將一 次成形工件Wl輸送輸入給鍛造沖壓主體10。
[0116]而且，在鐓鍛機(jī)20A、20B的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G中，例如，被設(shè)定成一次 成形按照21D、21F、21E、21G的順序結(jié)束，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B交替地將一次成形工 件Wl與由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的時(shí)機(jī)一致地向鍛造沖壓主體10 輸入。
[0117]圖11是適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第三實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化線的 主要部分俯視圖。
[0118]因?yàn)樯鲜龅牡谝粚?shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62 (設(shè)置在前端側(cè)的卡盤 64)具有雖然不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的各成形載物臺(tái)21A?21C，但不用說到達(dá)成形載物臺(tái)21A 附近的規(guī)定位置(工件交接位置PU P2)，也到達(dá)棒材供給裝置40的棒材供給路42的可動(dòng) 范圍，所以也具備抓住棒材供給路42上的工件W向工件供給排出裝置30的工件供給用卡 盤32交接的功能。
[0119]另一方面，此第三實(shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60C的臂62 (設(shè)置在前端側(cè)的卡 盤64)，因?yàn)楸?2 (設(shè)置在前端側(cè)的卡盤64)的可動(dòng)范圍比第一實(shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī) 器人60狹窄，所以不到達(dá)棒材供給裝置40的棒材供給路42。因此，在此第三實(shí)施例中，在 棒材供給裝置40的棒材供給路42和鐓鍛機(jī)20之間，配置與機(jī)器人60C同樣的高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人60D，該機(jī)器人60D的臂62 (的卡盤64)抓住棒材供給路42上的工件W向工件供給 排出裝置30的工件供給用卡盤32 (未圖示)交接。
[0120]另外，在本實(shí)施例中，向作為向熱處理爐70延伸的輸送路的輸送帶72移載的二次 成形工件輸出移載裝置，代替在第一實(shí)施例中采用的復(fù)雜的構(gòu)造的二次成形工件輸出移載 裝置80，由與高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60C同樣的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60E構(gòu)成。
[0121]此外，因?yàn)榕c上述的第一、第二實(shí)施例的鍛造沖壓裝置的構(gòu)造相同，賦予相同的的 符號(hào)，所以其重復(fù)的說明省略。
[0122]另外，在上述的第一?第三實(shí)施例中，采用了在前面上并列設(shè)置成形載物臺(tái)的構(gòu) 造的鐓鍛機(jī)20、20A (20B)，但也可以是先行專利文獻(xiàn)I公開的那樣的鄰接地配置多臺(tái)僅在 前面上I個(gè)部位設(shè)置了成形載物臺(tái)的鐓鍛機(jī)(以往公知的鐓鍛機(jī))的構(gòu)造。
[0123]符號(hào)的說明:
[0124]W:工件(圓棒材)
[0125]Wl:—次成形工件
[0126]W2: 二次成形工件[0127]10:鍛造沖壓主體
[0128]12:鍛造沖壓主體的模具
[0129]20、20A:鐓鍛機(jī)
[0130]21A、21B、21C、21D、21E:成形載物臺(tái)
[0131]30:工件供給排出裝置
[0132]30A:工件供給裝置
[0133]32:工件供給用卡盤
[0134]32a、34a、35a、36a:工件把持用的爪
[0135]34:工件排出用卡盤
[0136]36:工件供給用卡盤
[0137]40:棒材供給裝置
[0138]42:棒材供給路
[0139]60、60A、60B:作為一次成形工件輸送輸入裝置的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人
[0140]62:高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂
[0141]64:設(shè)置在臂前端側(cè)的卡盤
[0142]64a:工件把持用的爪
[0143]L1:高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的垂直旋轉(zhuǎn)支軸
[0144]70:熱處理爐
[0145]72:輸送帶
[0146]80:二次成形工件輸出移載裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種閥的鍛造沖壓裝置，具備:至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)，該至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)在其前面上設(shè)置成形載物臺(tái)，該成形載物臺(tái)通過由 電極抓住作為工件的圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，從另一端加壓，將加熱端膨脹 成丸子狀；配設(shè)在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)?，向上述成形載物臺(tái)供給工件的工件供給裝置；與上述鐓鍛機(jī)的側(cè)方鄰接地配置，將由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由上下的模 具進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體；和配置在上述鐓鍛機(jī)及上述鍛造沖壓主體的附近，抓住由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形 工件輸送，向上述鍛造沖壓主體輸入的一次成形工件輸送輸入裝置，其特征在于，上述工件供給裝置具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及相對于鐓鍛機(jī)在左 右方向滑動(dòng)的工件供給用卡盤，上述一次成形工件輸送輸入裝置，由具備在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)茸プ∫淮纬尚喂ぜ?上述鍛造沖壓主體輸送輸入的臂的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。
2.如權(quán)利要求1記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，在上述鐓鍛機(jī)的前面上，左右地并列設(shè)置了多個(gè)成形載物臺(tái)。
3.如權(quán)利要求1或2記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述工件供給裝置作為具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及在左右方向滑 動(dòng)的工件排出用卡盤的工件供給排出裝置構(gòu)成，上述工件排出用卡盤，抓住由上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排出到 可向上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的規(guī)定位置。
4.如權(quán)利要求1或2記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其臂抓住上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)上的一次成形工件向上述 鍛造沖壓主體輸送輸入。
5.如權(quán)利要求3或4記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述鐓鍛機(jī)、上述工件供給裝置及上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，分別配置在上述鍛造沖壓 主體的兩側(cè)。
6.如權(quán)利要求1?5的任一項(xiàng)記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，在上述鍛造沖壓主體的附近，設(shè)置了熱處理爐，在上述鍛造沖壓主體和上述熱處理爐 之間，配置了輸出由上述鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件而向上述熱處理爐移載的二 次成形工件輸出移載裝置。
【文檔編號(hào)】B21J9/08GK103561883SQ201280026626
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月30日
【發(fā)明者】村田賴一, 岡村裕二, 牧野洋右, 小田裕之 申請人:日鍛汽門株式會(huì)社
【專利摘要】本發(fā)明提供一種閥的鍛造沖壓裝置，其能減少直到輸送由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓本休輸入為止的工件交接次數(shù)，縮短一次成形工件的向鍛造沖壓主體的輸送輸入時(shí)間。其具備設(shè)置了多個(gè)一次成形載物臺(tái)的鐓鍛機(jī)（20）、與鐓鍛機(jī)（20）鄰接并將一次成形工件（W1）進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體（10）和抓住工件（W1）向鍛造沖壓主體（10）輸送輸入的工件輸送輸入裝置，由具備抓住工件（W1）的臂（62）（卡盤（64））的可繞垂直軸（L1）回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人（60）構(gòu)成工件輸送輸入裝置。能減少從鐓鍛機(jī)（20）到鍛造沖壓主體（10）的工件交接次數(shù)，閥鍛造線的速度提高，生產(chǎn)效率提高。
【專利說明】閥的鍛造沖壓裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件輸送給鍛造沖壓主體而進(jìn)行二次 成形的閥的鍛造沖壓裝置，特別是涉及具備將由臂抓住由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件輸 送輸入給鍛造沖壓主體的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的閥的鍛造沖壓裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]由鐓鍛機(jī)進(jìn)行的成形，是在設(shè)置于鐓鍛機(jī)的前面上的成形載物臺(tái)中，由電極抓住 圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，通過從另一端加壓將加熱端膨脹成丸子狀進(jìn)行成 形的方法，一般在閥的鍛造沖壓裝置中使用。
[0003]而且，通常，因?yàn)槿绻社呭憴C(jī)進(jìn)行一次成形，則花費(fèi)十幾秒?幾十秒，與此相對， 如果鍛造沖壓主體進(jìn)行二次成形(沖壓)，則在一秒?幾秒內(nèi)結(jié)束，所以為了提高閥的鍛造 沖壓的生產(chǎn)效率，相對于一臺(tái)的鍛造沖壓主體例如組合了四臺(tái)左右的鐓鍛機(jī)。
[0004]詳細(xì)地講，構(gòu)成以往的閥的鍛造自動(dòng)化線的閥的鍛造沖壓裝置，如在下述專利文 獻(xiàn)I的以往技術(shù)的欄中記載的那樣，成為如下的構(gòu)造:將鐓鍛機(jī)從鍛造沖壓主體向一側(cè)排 列成一列，將由各鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由頂出器落到滑動(dòng)面上，在通過滑動(dòng)面之 后，落到頂部鏈條式輸送帶上，好容易走到并停止在鍛造沖壓主體附近的一次成形工件接 受器上。在此，安裝在鍛造沖壓主體之前的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，去取一次成形工件，輸入給鍛造 沖壓的模具，在與鍛造沖壓結(jié)束同時(shí)，工件輸出裝置輸出二次成形工件。
[0005]但是，在上述的鍛造沖壓裝置(在專利文獻(xiàn)I的以往技術(shù)的欄中記載的裝置)中，因 為僅從鍛造沖壓主體的單側(cè)將一次成形工件輸送到鍛造沖壓主體附近，所以存在為了由輸 送帶從位于離鍛造沖壓主體最遠(yuǎn)方的鐓鍛機(jī)搬運(yùn)工件而花費(fèi)時(shí)間等的問題，花費(fèi)在每一根 二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間長，生產(chǎn)性非常差。
[0006]因此，如下述專利文獻(xiàn)I的發(fā)明所示，已提出了通過以鍛造沖壓主體的開口為中 心在兩側(cè)配置鐓鍛機(jī)、輸送帶及一次成形工件輸入裝置，從鍛造沖壓主體的兩側(cè)輸入一次 成形工件，縮短花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間的鍛造沖壓裝置。
[0007]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開 2002-273539(第 0002 ?0007 段，圖 7、8、9，第 0014 ?0016 段，圖1、2)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0010]發(fā)明所要解決的課題
[0011]但是，在上述的專利文獻(xiàn)I記載的裝置中，無論在哪一種構(gòu)造中，都在輸送由鐓鍛 機(jī)(的成形載物臺(tái))成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入之前都花費(fèi)時(shí)間，沒有達(dá) 到充分地縮短花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間。[0012]
【發(fā)明者】對其原因進(jìn)行了考察后得知:由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件，在從鐓鍛 機(jī)輸出輸送而向鍛造沖壓主體輸入之前，進(jìn)行了繳鍛機(jī)一工件輸出機(jī)構(gòu)一輸送帶一工件輸 入裝置(包含多關(guān)節(jié)機(jī)器人)一鍛造沖壓主體的多達(dá)4次的工件的交接，這是使生產(chǎn)效率下 降的最大的原因。
[0013]因此，
【發(fā)明者】考慮了減少工件交接的次數(shù)(用于輸送工件的裝置的數(shù)量)。詳細(xì)地 講，考慮了采用具備能抓住工件的臂的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人代替輸送帶和工件輸入裝置。
[0014]S卩，由于高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人兼有輸送帶和工件輸入裝置的雙方的功能，所以通過 采用高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，用于輸送由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入 的裝置的數(shù)量減少一個(gè)(工件交接的次數(shù)減少一次)，與此相應(yīng)地，能縮短輸送時(shí)間。進(jìn)而， 作為用于抓住規(guī)定位置的一次成形工件而向鍛造沖壓主體輸入的裝置，即使在各種各樣的 輸送機(jī)構(gòu)中，也由可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行的輸送是合格且最快 的。
[0015]而且，
【發(fā)明者】重復(fù)試制的結(jié)果，因?yàn)榇_認(rèn)了其效果，所以達(dá)到了此次的專利申請。
[0016]本發(fā)明是鑒于上述以往技術(shù)的問題而做出的，其目的在于提供一種通過采用具備 抓住一次成形工件的臂并可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，代替將一次成形工 件輸送到鍛造沖壓主體附近的輸送帶和將由該輸送帶輸送的一次成形工件向鍛造沖壓主 體輸入的輸入裝置，能將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件在短時(shí)間內(nèi)向鍛造沖壓主體輸送 輸入的閥的鍛造沖壓裝置。
[0017]為了解決課題的手段
[0018]在本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置中，具備:
[0019]至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)，該至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)在其前面上設(shè)置成形載物臺(tái)，該成形載物臺(tái)通 過由電極抓住作為工件的圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，從另一端加壓，將加熱端 膨脹成丸子狀；
[0020]配設(shè)在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)?，向上述成形載物臺(tái)供給工件的工件供給裝置；
[0021]與上述鐓鍛機(jī)的側(cè)方鄰接地配置，將由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由上下 的模具進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體；和
[0022]配置在上述鐓鍛機(jī)及上述鍛造沖壓主體的附近，抓住由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次 成形工件輸送，向上述鍛造沖壓主體輸入的一次成形工件輸送輸入裝置，
[0023]其特征在于，
[0024]上述工件供給裝置具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及相對于鐓鍛機(jī) 在左右方向滑動(dòng)的工件供給用卡盤，
[0025]上述一次成形工件輸送輸入裝置，由具備在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)茸プ∫淮纬尚喂?件向上述鍛造沖壓主體輸送輸入的臂的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。
[0026](作用)工件供給裝置的工件供給用卡盤，例如，通過抓住作為處于工件供給裝置 的工件供給路上的工件的圓棒材，快速地且可靠地向鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)供給。
[0027]由鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件，在直到從鐓鍛機(jī)向鍛造沖壓主體 輸入之前，在以往的裝置中，進(jìn)行鐓鍛機(jī)一工件輸出機(jī)構(gòu)一輸送帶一工件輸入裝置(包含多 關(guān)節(jié)機(jī)器人)一鍛造沖壓主體的多達(dá)4次的工件的交接，與此相對，在本發(fā)明中，高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人取代輸送帶和工件輸入裝置。即，由于高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行工件的輸送和輸入，所以工件交接的次數(shù)(用于輸送工件的裝置的數(shù)量)至少少一次(一個(gè))，與次相應(yīng)地，將一次 成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入為止的時(shí)間被縮短。
[0028]特別是，作為用于抓住規(guī)定位置的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸入的裝置，因 為在各種各樣的輸送機(jī)構(gòu)之中，也由具備抓住一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入的臂 的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行的輸送合格且最快，所以是最希望的。
[0029]在技術(shù)方案2中，是在技術(shù)方案I記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以在上述鐓鍛機(jī)的 前面上，左右地并列設(shè)置了多個(gè)成形載物臺(tái)的方式構(gòu)成。
[0030](作用)在以往的鍛造沖壓裝置中使用的鐓鍛機(jī)中，在I臺(tái)鐓鍛機(jī)上成形載物臺(tái)限 于I個(gè)部位，為了提高生產(chǎn)效率，需要相對于一臺(tái)鍛造沖壓主體鄰接配置多臺(tái)(例如四臺(tái)左 右)鐓鍛機(jī)。然而，在本發(fā)明的鍛造沖壓裝置中使用的鐓鍛機(jī)，因?yàn)樵贗臺(tái)鐓鍛機(jī)上設(shè)置了 多個(gè)成形載物臺(tái)，所以相對于一臺(tái)鍛造沖壓主體需要的鐓鍛機(jī)的臺(tái)數(shù)可以少。
[0031]另外，與鄰接配置鐓鍛機(jī)的以往的鍛造沖壓裝置相比，與不鄰接配置鐓鍛機(jī)的量 相應(yīng)地，或與即使鄰接配置但其數(shù)量也少的量相應(yīng)地，從鍛造沖壓主體到最遠(yuǎn)方的成形載 物臺(tái)的距離變短。因此，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，成為到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)的狀態(tài)，或 者成為雖然不到達(dá)但至少到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)附近的狀態(tài)。即，一次成形工件，能從成 形載物臺(tái)向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂直接交接，或由工件排出機(jī)構(gòu)排出到規(guī)定位置(高速多 關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂到達(dá)的規(guī)定位置)，向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接，無論做成哪一種，都與 從成形載物臺(tái)到交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂的距離被縮短的量相應(yīng)地，直到將由鐓鍛機(jī) 的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂為止的時(shí)間變短。
[0032]在技術(shù)方案3中，是在技術(shù)方案I或2記載的閥的鍛造沖壓裝置中，上述工件供給 裝置作為具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及在左右方向滑動(dòng)的工件排出用卡 盤的工件供給排出裝置構(gòu)成，
[0033]上述工件排出用卡盤，抓住由上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排 出到可向上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的規(guī)定位置。
[0034](作用)由于工件供給排出裝置的工件排出用卡盤抓住成形載物臺(tái)的一次成形工 件排出到規(guī)定位置，交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，所以相對于進(jìn)行多達(dá)4次工件的交接 的以往的鍛造沖壓裝置，在本發(fā)明中，工件交接的次數(shù)少到3次，與此相應(yīng)地，將一次成形 工件輸送輸入到鍛造沖壓主體的時(shí)間被縮短。
[0035]另外，由于即使是在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂不到達(dá)最遠(yuǎn)方的成形載物臺(tái)的情況 下，工件排出用卡盤也將由鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排出到高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人的臂到達(dá)的規(guī)定位置，所以即使是臂的到達(dá)的范圍不那么大的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人， 也能在鍛造沖壓裝置中采用。
[0036]另外，由工件供給用卡盤進(jìn)行的工件的供給、由工件排出用卡盤進(jìn)行的工件的排 出，在短時(shí)間(例如，幾秒)內(nèi)完了，與此相對，由鐓鍛機(jī)進(jìn)行的工件的一次成形，例如，花費(fèi) 十幾秒以上。因此，在工件供給用卡盤也進(jìn)行工件的排出的構(gòu)造的情況下，在直到由鐓鍛機(jī) (成形載物臺(tái))進(jìn)行的工件的一次成形結(jié)束為止的期間，卡盤必須在成形載物臺(tái)之前為了工 件排出動(dòng)作而繼續(xù)待機(jī)，與此相應(yīng)地?fù)p失時(shí)間。即，在工件的一次成形結(jié)束之后，工件供給 用卡盤，進(jìn)行一次成形工件的排出動(dòng)作，在接下來接受新的工件之后，開始工件供給動(dòng)作， 與此相應(yīng)地花費(fèi)時(shí)間。[0037]然而，在技術(shù)方案3中，由于在工件供給裝置上，除了工件供給用卡盤以外還設(shè)置 了工件排出用卡盤，所以在進(jìn)行工件的一次成形的期間，通過使新的工件向工件供給用卡 盤的交接預(yù)先完了，在工件排出用卡盤為了工件排出動(dòng)作而在成形載物臺(tái)之前待機(jī)的狀態(tài) 下，工件供給用卡盤成為抓住了新的工件的狀態(tài)。因此，在工件排出用卡盤進(jìn)行了一次成形 工件的排出動(dòng)作之后，工件供給用卡盤能立即開始工件的供給動(dòng)作。即，能與和用于卡盤接 受新的工件所需要的時(shí)間相當(dāng)?shù)牧肯鄳?yīng)地縮短時(shí)間。
[0038]在技術(shù)方案4中，在技術(shù)方案I或2記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以如下的方式構(gòu) 成:上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其臂抓住上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)上的一次成形工件向上述 鍛造沖壓主體輸送輸入。
[0039](作用)在技術(shù)方案3中，成形載物臺(tái)上的一次成形工件，經(jīng)工件供給排出裝置的工 件排出用卡盤，交接給高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，與此相對，在技術(shù)方案4中，由于高速多關(guān) 節(jié)機(jī)器人的臂直接抓住成形載物臺(tái)上的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入，所以相對 于在將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送輸入之前進(jìn)行3次工件的交 接的技術(shù)方案3，在工件交接的次數(shù)少到2次的技術(shù)方案4中，直到將一次成形工件輸送輸 入給鍛造沖壓主體為止的時(shí)間被大幅度地縮短。
[0040]在技術(shù)方案5中，是在技術(shù)方案3或4記載的閥的鍛造沖壓裝置中，以如下的方式 構(gòu)成:上述鐓鍛機(jī)、上述工件供給裝置及上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，分別配置在上述鍛造沖壓 主體的兩側(cè)。
[0041](作用)由于一對高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂分別抓住由對應(yīng)的一側(cè)的鐓鍛機(jī)成形了 的一次成形工件，從鍛造沖壓主體的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體輸送輸入，所 以能更快速地向鍛造沖壓主體輸送輸入一次成形工件。
[0042]在技術(shù)方案6中，是在技術(shù)方案I?5記載的閥的鍛造沖壓裝置中，
[0043]以如下的方式構(gòu)成:在上述鍛造沖壓主體的附近，設(shè)置了熱處理爐，在上述鍛造沖 壓主體和上述熱處理爐之間，配置了輸出由上述鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件而向 上述熱處理爐移載的二次成形工件輸出移載裝置。
[0044](作用)由鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件，由二次成形工件輸出移載裝置從 鍛造沖壓主體輸出，向熱處理爐的規(guī)定位置(例如，向熱處理爐延伸的工件輸送帶)移載。
[0045]另外，作為二次成形工件輸出移載裝置的結(jié)構(gòu)，例如，可以考慮具備可在相對于鍛 造沖壓主體接近分離的前后方向及左右方向滑動(dòng)，進(jìn)而可進(jìn)行升降動(dòng)作的工件輸出用卡盤 的構(gòu)造、在臂的前端側(cè)具備能抓住工件的卡盤并可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器 人等。
[0046]發(fā)明的效果
[0047]根據(jù)本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向 鍛造沖壓主體輸送輸入為止的工件的交接次數(shù)減少，所以向一次成形工件的鍛造沖壓主體 的輸送輸入時(shí)間被縮短，花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被縮短，閥的生產(chǎn)性 提聞。
[0048]根據(jù)技術(shù)方案2，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器 人的臂交接為止的時(shí)間被縮短，與此相應(yīng)地，能夠進(jìn)行一次成形工件的更快速的向鍛造沖 壓主體的連續(xù)的輸送輸入，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被大幅度地縮短，閥的生產(chǎn)性可靠地提高。
[0049]另外，相對于鍛造沖壓主體需要的鐓鍛機(jī)的臺(tái)數(shù)減少，與此相應(yīng)地，閥的鍛造沖壓 裝置變得緊湊，并且也能削減閥的鍛造自動(dòng)化線的設(shè)置空間。
[0050]根據(jù)技術(shù)方案3，由于直到將由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸 送輸入為止的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一 步縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0051]另外，由于能在鍛造沖壓裝置中采用的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的選擇項(xiàng)目擴(kuò)大，所以 臂的可移動(dòng)范圍比較小，但通過采用廉價(jià)且緊湊的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，閥的鍛造自動(dòng)化線 的制造設(shè)備變得廉價(jià)，進(jìn)而能降低每一根二次成形工件的制造單價(jià)。
[0052]根據(jù)技術(shù)方案4，由于直到由鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件向鍛造沖壓主體輸送 輸入為止的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，所以花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一步 縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0053]根據(jù)技術(shù)方案5，由于一次成形工件被從鍛造沖壓主體的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地 輸入，所以一次成形工件向鍛造沖壓主體的輸入間距被進(jìn)一步縮短，花費(fèi)在每一根二次成 形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被進(jìn)一步縮短，閥的生產(chǎn)性進(jìn)一步提高。
[0054]根據(jù)技術(shù)方案6，由于由鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件由二次成形工件輸 出移載裝置快速地輸出，向熱處理爐移載，所以閥的生產(chǎn)性可靠地提高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0055]圖1是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第一實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0056]圖2是構(gòu)成閥的鍛造沖壓裝置的鐓鍛機(jī)的立體圖。
[0057]圖3是沿鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)配設(shè)的工件供給排出裝置的俯視圖。
[0058]圖4是工件供給排出裝置的側(cè)視圖(從圖3的右側(cè)看的圖)。
[0059]圖5是說明工件供給排出裝置的工件排出用卡盤抓住一次成形工件排出到規(guī)定 位置(向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的位置)的狀態(tài)的圖，(a)表示排出用卡盤前進(jìn)而在接 近一次成形中的工件的位置待機(jī)的狀態(tài)，(b)表示排出用卡盤抓住了剛成形后的一次成形 工件的狀態(tài)，(C)表示抓住了一次成形工件的排出用卡盤后退了的狀態(tài)，(d)表示抓住了一 次成形工件的排出用卡盤滑動(dòng)到了左右方向規(guī)定位置的狀態(tài)。
[0060]圖6是表示輸送一次成形工件并向鍛造沖壓主體輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的圖 (從圖1所示的右方向看的圖)。
[0061]圖7是高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂的放大圖，Ca)是臂的主視圖，(b)是臂的俯視圖。
[0062]圖8是從鍛造沖壓主體輸出二次成形工件的二次成形工件輸出移載裝置的俯視 圖。
[0063]圖9是由截面表示的該二次成形工件輸出移載裝置的一部分的主視圖。
[0064]圖10是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第二實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0065]圖11是表示適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第三實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化 線的整體結(jié)構(gòu)的俯視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0066]為了實(shí)施發(fā)明的優(yōu)選方式
[0067]基于【專利附圖】
【附圖說明】本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第一實(shí)施例。
[0068]圖1?圖9是表示適用了第一實(shí)施例的閥的鍛造沖壓裝置的閥的鍛造自動(dòng)化線的 圖，圖1表示閥的鍛造自動(dòng)化線整體的平面，圖2?圖9表示構(gòu)成閥的鍛造沖壓裝置的各裝 置，例如，一次成形工件W的鐓鍛機(jī)20、從鐓鍛機(jī)20排出一次成形工件并且向鐓鍛機(jī)20供 給新的工件的工件供給排出裝置30、輸送由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl而向鍛造 沖壓主體10輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60、從鍛造沖壓主體10輸出二次成形工件W2而向熱 處理爐70移載的二次成形工件輸出移載裝置80等。
[0069]在圖1中，符號(hào)10是具備二次成形用的上下一對模具12、14 (圖9參照)的鍛造沖 壓主體，在正面看鍛造沖壓主體10的一方的一側(cè)(圖1、9的右側(cè))，鄰接地配置了鐓鍛機(jī)20， 進(jìn)而與鐓鍛機(jī)20鄰接地配置了棒材供給裝置40，從鍛造沖壓主體10到棒材供給裝置40的 各裝置大致配置成直線狀。另外，在鍛造沖壓主體10和鐓鍛機(jī)20之間，配置了輸送由鐓鍛 機(jī)20成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60。
[0070]另一方面，在正面看鍛造沖壓主體10的相反側(cè)的一側(cè)(圖1、9的左側(cè))，配置了加 熱處理二次成形工件W2的熱處理爐70，在鍛造沖壓主體10和熱處理爐70之間，配置了輸 出由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2而移載到向熱處理爐70內(nèi)延伸的輸送帶 72上的二次成形工件輸出移載裝置80。
[0071]將工件W —次成形的鐓鍛機(jī)20，是由電極抓住作為工件W的圓棒材，在與圓棒材 端之間使電流流動(dòng)，通過從另一端加壓將加熱端膨脹成丸子狀的裝置。詳細(xì)地講，如圖2所 示，在鐓鍛機(jī)20的前面?zhèn)?，具備左右一對電極卡盤22、22、上方的砧電極23及下方的加壓裝 置24的成形載物臺(tái)21A、21B、21C被并列設(shè)置在左右方向，通過采用直流變換器加熱方式， 能一次以高速一次成形3根工件W。另外，符號(hào)24a是從下方承擔(dān)保持工件W的加壓裝置 24的升降桿。
[0072]在鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21A、21B、21C的前方，如圖3、4所示，配設(shè)了具備在相 對于鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21A、21B、21C接近分離的前后方向及作為鐓鍛機(jī)20的成形載 物臺(tái)21A、21B、21C并列設(shè)置方向的左右方向分別可滑動(dòng)的左右一對工件供給用卡盤32及 工件排出用卡盤34的工件供給排出裝置30。
[0073]S卩，在鐓鍛機(jī)20的前面?zhèn)?，配設(shè)了被固定支承在鐓鍛機(jī)20上而在左右方向延伸的 直線導(dǎo)軌35，在直線導(dǎo)軌35上，在左右方向可滑動(dòng)地組裝了左右滑塊33，通過由馬達(dá)驅(qū)動(dòng) 與直線導(dǎo)軌35平行配設(shè)的滾珠絲杠(未圖示)，左右滑塊33能在左右方向(圖3左右方向) 滑動(dòng)。另外，在左右滑塊33上，分別經(jīng)帶導(dǎo)向件的氣缸(未圖示)在前后方向(圖3上下方 向、圖4左右方向)可滑動(dòng)地組裝了工件供給用卡盤32及工件排出用卡盤34。
[0074]另外，在各自的卡盤32、34的前端側(cè)，如圖3所示，設(shè)置了能開口到最大180度，并 且通過關(guān)閉能可靠地抓住細(xì)的工件W的一對爪32a、32a ;34a、34a。
[0075]而且，由成形載物臺(tái)21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1，被交接給工件輸出 用卡盤34(的爪34a),被排出到可向設(shè)置在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62前端側(cè)的卡盤64 (的爪64a)交接的規(guī)定位置Pl (圖3參照)，被交接給機(jī)器人60的臂62前端側(cè)的卡盤64(的爪64a)，由機(jī)器人60輸送輸入給鍛造沖壓主體10。
[0076]另一方面，工件供給用卡盤32，如后述的那樣，以在規(guī)定的工件交接位置P2 (與一 次成形工件Wl的向機(jī)器人60的工件交接位置Pl相同的位置)，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60交 接工件W的方式構(gòu)成，抓住工件W的卡盤32 (的爪32a)，向成形載物臺(tái)21A、21B、21C供給 工件W。
[0077]S卩，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60，如圖1、6所示，是機(jī)器人主體61能繞垂直支軸LI旋轉(zhuǎn) 的構(gòu)造，在機(jī)器人主體61的臂62的前端側(cè)，如圖7所示，設(shè)置了具備與工件供給排出裝置 30的卡盤32、34的爪32a、34a同樣的構(gòu)造的一對爪64a、64a的卡盤64,卡盤64的爪64a 能開口到最大180度，并且通過關(guān)閉能可靠地抓住細(xì)的工件W。
[0078]高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的大致L字型的臂62 (62a、62b、62c)，如圖6、7所示，是可 繞6軸(LI?L6)轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)造。詳細(xì)地講，基端側(cè)臂62a，能相對于機(jī)器人主體61繞水平支 軸L2轉(zhuǎn)動(dòng)，前端側(cè)臂62b，能分別繞與基端側(cè)臂62a之間的水平支軸L3及繞沿著臂62a的 中心軸的支軸L4轉(zhuǎn)動(dòng),最前端臂62c,能分別繞臂62b前端側(cè)的水平支軸L5及繞臂62c基 端側(cè)的垂直支軸L6轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0079]另外，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62的卡盤64，如圖1所示，以不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的
3個(gè)部位的成形載物臺(tái)21A、21B、21C，但不用說到達(dá)工件交接位置P1(P2)，也到達(dá)棒材供給 裝置40的棒材供給路42 (圖1參照)的方式構(gòu)成。
[0080]而且，工件W，如圖1所示，以在棒材供給裝置40的棒材供給路42中，被保持成一 根一根立著的狀態(tài)，但高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62前端的卡盤64 (的爪64a、64a)抓住棒 材供給路42的工件W而輸送到規(guī)定的工件交接位置P2，向工件供給排出裝置30的工件供 給用卡盤32 (的爪32a、32a)交接的方式構(gòu)成。
[0081]接著，參照圖5 (a)?(d)，詳細(xì)地說明由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl由 工件供給排出裝置30的工件排出用卡盤34輸出到規(guī)定位置Pl的狀態(tài)。
[0082]一般地，由鐓鍛機(jī)20進(jìn)行的一次成形，花費(fèi)由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形 (鍛造沖壓)的數(shù)倍的時(shí)間。例如，二次成形在幾秒內(nèi)結(jié)束，與此相對，一次成形需要其數(shù)倍 的時(shí)間。因此，在本實(shí)施例中，例如設(shè)定成在各自的成形載物臺(tái)21A、21B、21C中的成形以工 件W的每I根的一次成形所需要的時(shí)間的約I / 3的間隔結(jié)束，并且設(shè)定成在成形載物臺(tái) 21A、21B、21C中的成形結(jié)束的間隔和由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的間 隔一致。
[0083]S卩，如圖5 Ca)所示，左右滑塊33進(jìn)行滑動(dòng)，工件排出用卡盤34成為與成形載物 臺(tái)21B正對的位置，并且工件排出用卡盤34前進(jìn)而在與成形載物臺(tái)21B接近的位置待機(jī)， 以便趕得上位于左右方向中央的成形載物臺(tái)21B中的成形結(jié)束的時(shí)機(jī)。而且，在成形載物 臺(tái)21B中在與工件的成形結(jié)束的同時(shí)，如圖5(b)所示，排出用卡盤34抓住成形載物臺(tái)21B 上的一次成形工件W1，同時(shí)，由電極卡盤22、22及電極23、加壓裝置24 (的升降桿24a)進(jìn) 行的工件Wl的把持被解除。而且，抓住一次成形工件Wl的排出用卡盤34，如圖5 (c)所 示，從成形載物臺(tái)21B后退，如圖5 (d)所示，左右滑塊33向左右方向滑動(dòng)規(guī)定量，排出用 卡盤34 (—次成形工件Wl)成為向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的卡盤64的交接位置Pl。
[0084]另外，在與排出用卡盤34鄰接并與成形載物臺(tái)21B接近而待機(jī)的工件供給用卡盤 32上，在由成形載物臺(tái)21B —次成形了工件W的期間，由高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60已經(jīng)交接了新的工件W。即，在圖5 (a)所示的狀態(tài)以前的工件排出用卡盤34進(jìn)行了后退的狀態(tài)下，在左右滑塊33在左右方向移動(dòng)了規(guī)定量的規(guī)定的工件交接位置P2，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60 (的卡盤64)向工件供給用卡盤32交接了新的工件W。
[0085]因此，在規(guī)定的工件交接位置P1，在一次成形工件Wl的向高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60 (的卡盤64)的交接結(jié)束的同時(shí)，左右滑塊33在左右方向滑動(dòng)，把持新的工件W的工件供給用卡盤32成為與成形載物臺(tái)21B正對的位置，并且工件供給用卡盤32前進(jìn)而向成形載物臺(tái)2IB供給新的工件W。
[0086]如果新的工件W的向空的成形載物臺(tái)21B的供給結(jié)束，則工件供給用卡盤32后退，左右滑塊33 (卡盤32、34)滑動(dòng)到規(guī)定的工件交接位置P1，由高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60向工件供給用卡盤34交接新的工件W。
[0087]接著，左右滑塊33 (卡盤32、34)滑動(dòng)到成形載物臺(tái)21B的下一個(gè)一次成形結(jié)束的規(guī)定的成形載物臺(tái)位置，工件排出用卡盤34前進(jìn)，在接近規(guī)定的成形載物臺(tái)的位置待機(jī)。
[0088]而且，通過反復(fù)此動(dòng)作，能由工件供給排出裝置30及高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60與鍛造沖壓主體10的沖壓(二次成形)的時(shí)機(jī)一致地向鍛造沖壓主體10連續(xù)地輸送輸入由成形載物臺(tái)21A、21B、21C成形了的一次成形工件W1。
[0089]這樣，在本實(shí)施例中，例如由鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)21B成形了的一次成形工件 W1，經(jīng)工件供給排出裝置30輸出到規(guī)定位置P1，經(jīng)高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60向鍛造沖壓主體 10輸送輸入，但直到輸入給鍛造沖壓主體10為止的工件的交接次數(shù)，是成形載物臺(tái)21B — 工件供給排出裝置30 (排出用卡盤34)—高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的卡盤64 —鍛造沖壓主體 10的3次，這與進(jìn)行多達(dá)4次的工件的交接的以往的鍛造沖壓裝置相比少I次，與此相應(yīng)地，由鐓鍛機(jī)20成形了的一次成形工件Wl的向鍛造沖壓主體10的輸送輸入時(shí)間被縮短。
[0090]其結(jié)果，花費(fèi)在每一根二次成形工件的生產(chǎn)上的時(shí)間被縮短，閥的生產(chǎn)性提高。
[0091]另外，由鍛造沖壓主體10 二次成形了的二次成形工件W2，由與鍛造沖壓主體10的模具12、14的開閉的時(shí)機(jī)一致地進(jìn)行動(dòng)作的二次成形工件輸出移載裝置80向鍛造沖壓主體10的側(cè)方輸出，被移載到向熱處理爐70延伸的輸送帶72上。
[0092]與鍛造沖壓主體10鄰接的熱處理爐70，例如，是用于進(jìn)行用于除去在鍛造的二次成形工件W2上殘留的應(yīng)力的退火處理的爐，將由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件 W2載置在輸送帶72上，例如，通過在保持在500°C以上的爐70內(nèi)充裕地花費(fèi)時(shí)間(例如30 分)地輸送，進(jìn)行熱處理。
[0093]二次成形工件輸出移載裝置80，如圖8、9所示，具備:第一卡盤82抓住由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2輸出到鍛造沖壓主體10的側(cè)方(圖8、9左方向)的第一輸出機(jī)構(gòu)80A ;與第一輸出機(jī)構(gòu)80A平行地配設(shè)，具備順序交接從第一^^盤82交接的二次成形工件W2的上下方向二段的第二、第三卡盤84、85的第二輸出機(jī)構(gòu)80B ;配設(shè)在第一輸出機(jī)構(gòu)80A和第二輸出機(jī)構(gòu)80B之間的下方，具備旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的輸送機(jī)構(gòu)80C，該旋轉(zhuǎn)臺(tái) 87在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置了上方開口的工件收容用的筒87a，通過將從第三卡盤 85交接的二次成形工件W2收容在筒87a內(nèi)旋轉(zhuǎn)180度，將工件W2輸送到規(guī)定位置；在臂 88的前端具備抓住二次成形工件W2的第四卡盤89，抓住由輸`送機(jī)構(gòu)80C輸送的二次成形工件W2向熱處理爐70的輸送帶72移載的擺動(dòng)臂式工件移載機(jī)構(gòu)80D。
[0094]另外，第一卡盤82、第二卡盤84、第三卡盤85及第四卡盤89，具備與設(shè)置在工件供給排出裝置30的卡盤32 (34)上的一對爪32a、32a (34a、34a)同樣的構(gòu)造的爪82a、84a、 85a、89a。
[0095]詳細(xì)地講，在第一輸出機(jī)構(gòu)80A中，如圖8、9的假想線所示，在向左右方向延伸的 基座81a上，可左右方向滑動(dòng)地組裝了左右滑塊81，在左右滑塊81的前端前面?zhèn)?，可進(jìn)行 升降動(dòng)作地設(shè)置了第一卡盤82。因此，如圖8、9的假想線所示的那樣，在第一卡盤82接近 下模具14的位置，通過抓住被敲出而從下模具14向上方突出的二次成形工件W2(的軸部) 而上升規(guī)定量，工件W2被從下模具14拔出。而且，被第一卡盤82 (的爪82a)把持的工件 W2 (的軸部)，通過由左右滑塊81向鍛造沖壓主體10的側(cè)方(圖8、9的左方向)滑動(dòng)，成為 與第二輸出機(jī)構(gòu)80B的下段的第二卡盤84正對的位置。
[0096]第二卡盤84僅能在前后方向(圖8上下方向)滑動(dòng)，以第二卡盤84進(jìn)行了前進(jìn)(與 第一輸出機(jī)構(gòu)80A的第一卡盤82接近)的狀態(tài)，從第一卡盤82接受二次成形工件W2，返回 到原來的位置。
[0097]另一方面，第二輸出機(jī)構(gòu)80B的上段的第三卡盤85，被設(shè)置成可左右滑動(dòng)及升降 滑動(dòng)，通過移動(dòng)(向圖8右方向滑動(dòng))到接受了工件W2的第二卡盤84的正上方，從第二卡盤 84接受二次成形工件W2，進(jìn)而在移動(dòng)(向圖8左方向滑動(dòng))到輸送機(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的 規(guī)定的工件收容筒87a的正上方之后，下降而向工件收容筒87a插入二次成形工件W2 (的 軸部)，將二次成形工件W2交接給輸送機(jī)構(gòu)80C。
[0098]而且，在輸送機(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87旋轉(zhuǎn)了 180度的位置，通過在擺動(dòng)臂式移載機(jī) 構(gòu)80D的臂88前端的第四卡盤89(的爪89a)抓住了被收容于旋轉(zhuǎn)臺(tái)87的工件收容筒87a 內(nèi)的二次成形工件W2的狀態(tài)下，在臂88僅上升規(guī)定量之后，僅水平地?cái)[動(dòng)規(guī)定角度，解除 由第四卡盤89進(jìn)行的工件W2的把持，將二次成形工件W2移載到向熱處理爐70延伸的輸 送帶72上。
[0099]另外，因?yàn)檩斔蜋C(jī)構(gòu)80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87，是用于將從第二輸出機(jī)構(gòu)80B的第三卡盤 85接受的二次成形工件W2交接給擺動(dòng)臂式移載機(jī)構(gòu)80D的機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)87每次間歇旋轉(zhuǎn) 180度，同時(shí)進(jìn)行來自第二輸出機(jī)構(gòu)80B的工件W2的接受和工件W2的向擺動(dòng)臂式移載機(jī)構(gòu) 80D的交接，所以只要工件收容筒87a至少設(shè)置在圓周方向等分的2個(gè)部位即可。
[0100]但是，在旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上，在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置了工件收容筒87a，與此相 應(yīng)地能暫時(shí)收容多的二次成形工件W2。
[0101]S卩，在構(gòu)成輸送機(jī)構(gòu)80C下游側(cè)的閥制造線的任一個(gè)裝置停止的情況下，都需要 停止閥制造線，但如果停止閥制造線，則在鐓鍛機(jī)20中一次成形中的工件就浪費(fèi)了。因此， 在本實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:通過在旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上，在圓周方向等分的6個(gè)部位設(shè)置工 件收容筒87a，使從鐓鍛機(jī)40到鍛造沖壓主體10之間的線不立刻停止，通過至少在鐓鍛機(jī) 20中將一次成形中的工件3根全部由鍛造沖壓主體10進(jìn)行二次成形，在收容到輸送機(jī)構(gòu) 80C的旋轉(zhuǎn)臺(tái)87上之后將線整體停止，不浪費(fèi)工件。
[0102]圖10是適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第二實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化線的 主要部分俯視圖。
[0103]與鍛造沖壓主體10的左右兩側(cè)鄰接地配置了鐓鍛機(jī)20A(20B)，進(jìn)而與鐓鍛機(jī)20A (20B)鄰接地配置了棒材供給裝置40，夾著鍛造沖壓主體10大致直線狀地配置了閥的鍛造 沖壓裝置。[0104]在從鐓鍛機(jī)20A、20B到棒材供給裝置40、40的前面?zhèn)?，配設(shè)了具備工件供給用卡 盤36的工件供給裝置30A，卡盤36 (前端的爪36a)抓住棒材供給裝置40的工件供給路42 上的工件W向鐓鍛機(jī)20A (20B)的空的成形載物臺(tái)供給。工件供給用卡盤36，是與上述的 第一實(shí)施例中的工件供給排出裝置30的工件供給用卡盤32相同的構(gòu)造，其重復(fù)的說明省 略。
[0105]另外，在鐓鍛機(jī)20A(20B)和鍛造沖壓主體10之間，配置了輸送由鐓鍛機(jī)20A(20B) 的成形載物臺(tái)21D、21E (21F、21G)成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸入的 高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B)。
[0106]另外，在鐓鍛機(jī)20A (20B)的夾著工件供給裝置30A的相反側(cè)，分別設(shè)置了二次成 形工件集聚部74，設(shè)置在高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A(60B)的臂62前端側(cè)的卡盤64(的爪64a) 將由鍛造沖壓主體10成形了的二次成形工件W2向二次成形工件集聚部74移載。集聚在 二次成形工件集聚部74的二次成形工件W2，在經(jīng)過規(guī)定時(shí)間而冷卻了的階段中，例如，作 業(yè)者向分批式加熱處理爐(未圖示)輸入。
[0107]下面，說明此第二實(shí)施例與上述的第一實(shí)施例不同的結(jié)構(gòu)。
[0108]第一，在鐓鍛機(jī)20A、20B上，并列設(shè)置了 2個(gè)部位的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、 21G，能分別同時(shí)地一次成形2根工件W。而且，在本實(shí)施例中，被設(shè)定成各自的成形載物臺(tái) 21D、21E ;21F、21G上的成形以在工件W的每一根的一次成形上需要的時(shí)間的約I / 4的間 隔順序結(jié)束，并且被設(shè)定成各成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G中的成形結(jié)束的間隔(時(shí)機(jī))和 由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的間隔(時(shí)機(jī))一致。
[0109]第二，在上述的第一實(shí)施例中，在工件供給排出裝置30上設(shè)置了分擔(dān)分配的任務(wù) 的兩個(gè)卡盤32、34，以便工件排出用卡盤34抓住成形載物臺(tái)的一次成形工件Wl輸出，工件 供給用卡盤32向空的成形載物臺(tái)供給新的工件W，與此相對，在本實(shí)施例中，以如下的方式 構(gòu)成，即，設(shè)置在工件供給裝置30A上的工件供給用卡盤36僅進(jìn)行向空的成形載物臺(tái)供給 新的工件W的動(dòng)作。
[0110]S卩，工件供給用卡盤36，與上述的第一實(shí)施例的工件供給輸出裝置30的卡盤32、 34同樣,被構(gòu)成為可相對于繳鍛機(jī)20A向左右方向及前后方向滑動(dòng),卡盤36抓住棒材供給 裝置40的棒材供給路42的工件W向鐓鍛機(jī)20A的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G供給。
[0111]第三，輸送由鐓鍛機(jī)20A、20B成形了的一次成形工件Wl而向鍛造沖壓主體10輸 入的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B，與在第一實(shí)施例中采用的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60相比，臂 62的可動(dòng)范圍是寬范圍，也具備向二次成形工件集聚部74、74移載由鍛造沖壓主體10成形 了的二次成形工件W2的功能。
[0112]S卩，在上述的第一實(shí)施例中，因?yàn)楦咚俣嚓P(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62的可動(dòng)范圍狹窄， 臂62不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的成形載物臺(tái)，所以工件供給排出裝置30 (的排出用卡盤32)，將在 成形載物臺(tái)中成形結(jié)束的一次成形工件Wl排出到高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62到達(dá)的位 置P1，交接給機(jī)器人60的卡盤64，但在此第二實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:高速多關(guān)節(jié)機(jī) 器人60的臂62的可動(dòng)范圍是寬范圍，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B)的卡盤64直接接受成 形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G上的一次工件W1，向鍛造沖壓主體10輸送輸入。
[0113]因此，在本實(shí)施例中，例如，直到由鐓鍛機(jī)20A的成形載物臺(tái)21D成形了的一次成 形工件Wl被輸入給鍛造沖壓主體10為止的工件的交接次數(shù)，僅是成形載物臺(tái)21D —高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A的卡盤64 —鍛造沖壓主體10的2次，這與工件的交接次數(shù)是3次的第 一實(shí)施例相比還少I次，與此相應(yīng)地，用于將由鐓鍛機(jī)20A (20B)成形了的一次成形工件Wl 向鍛造沖壓主體10輸送輸入所需要的時(shí)間更短。
[0114]第四，在此第二實(shí)施例中，以如下的方式構(gòu)成:在鍛造沖壓主體10的兩側(cè)，配置了 鐓鍛機(jī)20A (20B)、工件供給裝置30A及高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A (60B),從鍛造沖壓主體10 的左右兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體10輸送輸入一次成形工件。
[0115]因此，在此第二實(shí)施例中，由于一對高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B的卡盤64、64分別 抓住由對應(yīng)的一側(cè)的鐓鍛機(jī)20A、20B成形了的一次成形工件W1，從鍛造沖壓主體10的左右 兩側(cè)交替地連續(xù)地向鍛造沖壓主體10輸送輸入，所以與第一實(shí)施例相比能更快速地將一 次成形工件Wl輸送輸入給鍛造沖壓主體10。
[0116]而且，在鐓鍛機(jī)20A、20B的成形載物臺(tái)21D、21E ;21F、21G中，例如，被設(shè)定成一次 成形按照21D、21F、21E、21G的順序結(jié)束，高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60A、60B交替地將一次成形工 件Wl與由鍛造沖壓主體10進(jìn)行的二次成形(鍛造沖壓)的時(shí)機(jī)一致地向鍛造沖壓主體10 輸入。
[0117]圖11是適用了本發(fā)明的閥的鍛造沖壓裝置的第三實(shí)施例的閥的鍛造自動(dòng)化線的 主要部分俯視圖。
[0118]因?yàn)樯鲜龅牡谝粚?shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60的臂62 (設(shè)置在前端側(cè)的卡盤 64)具有雖然不到達(dá)鐓鍛機(jī)20的各成形載物臺(tái)21A?21C，但不用說到達(dá)成形載物臺(tái)21A 附近的規(guī)定位置(工件交接位置PU P2)，也到達(dá)棒材供給裝置40的棒材供給路42的可動(dòng) 范圍，所以也具備抓住棒材供給路42上的工件W向工件供給排出裝置30的工件供給用卡 盤32交接的功能。
[0119]另一方面，此第三實(shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60C的臂62 (設(shè)置在前端側(cè)的卡 盤64)，因?yàn)楸?2 (設(shè)置在前端側(cè)的卡盤64)的可動(dòng)范圍比第一實(shí)施例中的高速多關(guān)節(jié)機(jī) 器人60狹窄，所以不到達(dá)棒材供給裝置40的棒材供給路42。因此，在此第三實(shí)施例中，在 棒材供給裝置40的棒材供給路42和鐓鍛機(jī)20之間，配置與機(jī)器人60C同樣的高速多關(guān)節(jié) 機(jī)器人60D，該機(jī)器人60D的臂62 (的卡盤64)抓住棒材供給路42上的工件W向工件供給 排出裝置30的工件供給用卡盤32 (未圖示)交接。
[0120]另外，在本實(shí)施例中，向作為向熱處理爐70延伸的輸送路的輸送帶72移載的二次 成形工件輸出移載裝置，代替在第一實(shí)施例中采用的復(fù)雜的構(gòu)造的二次成形工件輸出移載 裝置80，由與高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60C同樣的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人60E構(gòu)成。
[0121]此外，因?yàn)榕c上述的第一、第二實(shí)施例的鍛造沖壓裝置的構(gòu)造相同，賦予相同的的 符號(hào)，所以其重復(fù)的說明省略。
[0122]另外，在上述的第一?第三實(shí)施例中，采用了在前面上并列設(shè)置成形載物臺(tái)的構(gòu) 造的鐓鍛機(jī)20、20A (20B)，但也可以是先行專利文獻(xiàn)I公開的那樣的鄰接地配置多臺(tái)僅在 前面上I個(gè)部位設(shè)置了成形載物臺(tái)的鐓鍛機(jī)(以往公知的鐓鍛機(jī))的構(gòu)造。
[0123]符號(hào)的說明:
[0124]W:工件(圓棒材)
[0125]Wl:—次成形工件
[0126]W2: 二次成形工件[0127]10:鍛造沖壓主體
[0128]12:鍛造沖壓主體的模具
[0129]20、20A:鐓鍛機(jī)
[0130]21A、21B、21C、21D、21E:成形載物臺(tái)
[0131]30:工件供給排出裝置
[0132]30A:工件供給裝置
[0133]32:工件供給用卡盤
[0134]32a、34a、35a、36a:工件把持用的爪
[0135]34:工件排出用卡盤
[0136]36:工件供給用卡盤
[0137]40:棒材供給裝置
[0138]42:棒材供給路
[0139]60、60A、60B:作為一次成形工件輸送輸入裝置的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人
[0140]62:高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂
[0141]64:設(shè)置在臂前端側(cè)的卡盤
[0142]64a:工件把持用的爪
[0143]L1:高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的垂直旋轉(zhuǎn)支軸
[0144]70:熱處理爐
[0145]72:輸送帶
[0146]80:二次成形工件輸出移載裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種閥的鍛造沖壓裝置，具備:至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)，該至少I臺(tái)鐓鍛機(jī)在其前面上設(shè)置成形載物臺(tái)，該成形載物臺(tái)通過由 電極抓住作為工件的圓棒材，在與圓棒材端之間使電流流動(dòng)，從另一端加壓，將加熱端膨脹 成丸子狀；配設(shè)在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)?，向上述成形載物臺(tái)供給工件的工件供給裝置；與上述鐓鍛機(jī)的側(cè)方鄰接地配置，將由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形工件由上下的模 具進(jìn)行二次成形的鍛造沖壓主體；和配置在上述鐓鍛機(jī)及上述鍛造沖壓主體的附近，抓住由上述鐓鍛機(jī)成形了的一次成形 工件輸送，向上述鍛造沖壓主體輸入的一次成形工件輸送輸入裝置，其特征在于，上述工件供給裝置具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及相對于鐓鍛機(jī)在左 右方向滑動(dòng)的工件供給用卡盤，上述一次成形工件輸送輸入裝置，由具備在上述鐓鍛機(jī)的前面?zhèn)茸プ∫淮纬尚喂ぜ?上述鍛造沖壓主體輸送輸入的臂的可繞垂直旋轉(zhuǎn)支軸回旋的高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。
2.如權(quán)利要求1記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，在上述鐓鍛機(jī)的前面上，左右地并列設(shè)置了多個(gè)成形載物臺(tái)。
3.如權(quán)利要求1或2記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述工件供給裝置作為具備可在相對于鐓鍛機(jī)接近分離的前后方向及在左右方向滑 動(dòng)的工件排出用卡盤的工件供給排出裝置構(gòu)成，上述工件排出用卡盤，抓住由上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)成形了的一次成形工件排出到 可向上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂交接的規(guī)定位置。
4.如權(quán)利要求1或2記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其臂抓住上述鐓鍛機(jī)的成形載物臺(tái)上的一次成形工件向上述 鍛造沖壓主體輸送輸入。
5.如權(quán)利要求3或4記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，上述鐓鍛機(jī)、上述工件供給裝置及上述高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人，分別配置在上述鍛造沖壓 主體的兩側(cè)。
6.如權(quán)利要求1?5的任一項(xiàng)記載的閥的鍛造沖壓裝置，其特征在于，在上述鍛造沖壓主體的附近，設(shè)置了熱處理爐，在上述鍛造沖壓主體和上述熱處理爐 之間，配置了輸出由上述鍛造沖壓主體成形了的二次成形工件而向上述熱處理爐移載的二 次成形工件輸出移載裝置。
【文檔編號(hào)】B21J9/08GK103561883SQ201280026626
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月30日
【發(fā)明者】村田賴一, 岡村裕二, 牧野洋右, 小田裕之 申請人:日鍛汽門株式會(huì)社
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