專利名稱：轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機器人焊接系統(tǒng)，尤其是一種用于中厚板焊接的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)。
背景技術：
目前使用的焊接系統(tǒng)通常結構復雜，整體性不強，操作靈活性差，焊接效率低，不 能焊接復雜工件，并且在焊接完成后會使工件產(chǎn)生變形，不但會影響產(chǎn)品的質(zhì)量，而且也會 降低焊接系統(tǒng)的使用壽命。此外，焊接系統(tǒng)沒有除塵裝置，影響周圍工作環(huán)境，危害員工健 康。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的旨在解決目前焊接系統(tǒng)存在的上述缺陷和不足，而提供一種系統(tǒng)結構 緊湊，占地面積小，作業(yè)面開闊，操作工序簡便，可實現(xiàn)高效、可靠的自動焊接的轉(zhuǎn)臺機器人 焊接系統(tǒng)，它能焊接復雜的轉(zhuǎn)臺工件并能提高工件的焊接質(zhì)量。 本發(fā)明解決上述技術問題采用的技術方案是一種轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，包括中 心支撐、三軸移動裝置、天吊式機器人、兩軸變位機、轉(zhuǎn)臺夾具，所述中心支撐由固定在底座 上的兩立柱及連接兩立柱的頂部橫梁構成，該橫梁上裝有三軸移動裝置的前后軸滑軌；所 述三軸移動裝置通過與其主體固定的前后軸滑動安裝在前后軸滑軌上，其主體上裝有橫置 的左右軸滑軌，該左右軸滑軌上滑動安裝有左右軸，所述左右軸一端固定有垂直設置的上 下軸滑軌，該上下軸滑軌上滑動安裝有上下軸，該上下軸下端裝有天吊式機器人，該天吊式 機器人上方裝有與上下軸固定的除塵裝置；所述兩軸變位機其主體呈L型，通過其傾斜軸 安裝在與底座固定的傳動箱體上，其上固定有回轉(zhuǎn)軸，并通過回轉(zhuǎn)機構安裝有轉(zhuǎn)臺夾具，該 轉(zhuǎn)臺夾具上裝有夾具支撐座。 與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的實質(zhì)性特點是 1、 L型兩軸變位機和三軸移動裝置為一體化設計，使系統(tǒng)整體性好，占地面積小， 結構緊湊，安裝調(diào)試、整體移動方便，尤其是多臺相同系統(tǒng)同時應用時，焊接程序可以簡單 拷貝即可運行。 2、三軸移動裝置可全方位移動天吊式機器人，使之能高效的焊接工件；兩軸變位 機保證了工件的全方最佳焊接姿態(tài)；轉(zhuǎn)臺夾具適于焊接多種規(guī)格工件，轉(zhuǎn)動靈活、快捷、可 靠；頂置除塵裝置隨同天吊式機器人沿三軸移動裝置的X、Y軸移動，有效覆蓋焊接區(qū)域，凈 化效率高達99%。


圖1為本發(fā)明結構示意圖。 圖中兩軸變位機1 ，夾具支撐座2 ，轉(zhuǎn)臺夾具3 ，天吊式機器人4，除塵裝置5 ，三軸 移動裝置6，左右軸滑軌7，左右軸8，左右軸伺服電機9，上下軸10，上下軸滑軌11，上下軸
3伺服電機12，前后軸伺服電機13，前后軸14，前后軸滑軌15，橫梁16，連接板17，立柱18，托 架19，傳動箱體20，傾斜軸伺服電機21，底座22，傾斜軸23，平衡塊24，小齒輪25，減速器 26，回轉(zhuǎn)軸伺服電機27，大齒輪28，回轉(zhuǎn)軸29。
具體實施例方式
以下結合附圖及實施例詳述本發(fā)明。 參見附圖，本發(fā)明所述轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)主要由三軸移動裝置6、天吊式機器人
4、 除塵裝置5、兩軸變位機1、轉(zhuǎn)臺夾具3及中心支撐構成。 所述中心支撐由固定在底座22上的兩立柱18、通過連接板17與兩立柱18頂部固 定連接的橫梁16組成，該橫梁16上裝有三軸移動裝置6的前后軸滑軌15。
所述三軸移動裝置6通過與其主體固定的前后軸14滑動安裝在前后軸滑軌15 上，其主體上裝有橫置的左右軸滑軌7，該左右軸滑軌7上滑動安裝有左右軸8，所述左右軸 8 —端固定有垂直設置的上下軸滑軌ll，該上下軸滑軌11上滑動安裝有上下軸IO，該上下 軸10下端裝有天吊式機器4人，該天吊式機器人4上方裝有與上下軸10固定的除塵裝置5。 本實施例中，所述三軸移動裝置6其前后軸14、左右軸8和上下軸10上分別裝有
伺服電機。上下軸伺服電機12、左右軸伺服電機9和前后軸伺服電機13能控制天吊式機器
人4上下、左右和前后移動，實現(xiàn)對天吊式機器人4在焊接范圍內(nèi)的全方位定位。 所述兩軸變位機1其主體呈L型，通過其傾斜軸23安裝在與底座22固定的傳動
箱體20上，其上固定有回轉(zhuǎn)軸29，并通過回轉(zhuǎn)機構安裝有轉(zhuǎn)臺夾具3，該轉(zhuǎn)臺夾具3上裝有
夾具支撐座2。 本實施例中，所述回轉(zhuǎn)機構的回轉(zhuǎn)軸伺服電機27、減速器26安裝在兩軸變位機1 主體上，所述減速器26輸出軸上裝有小齒輪25，該小齒輪25與安裝在所述回轉(zhuǎn)軸29上的 大齒輪28嚙合，所述轉(zhuǎn)臺夾具3固定在該大齒輪28上。轉(zhuǎn)臺夾具3用來控制工件的位置， 夾具支撐座2起夾緊和支撐工件的作用，回轉(zhuǎn)軸伺服電機27可以帶動轉(zhuǎn)臺夾具3回轉(zhuǎn)，傾 斜軸23通過其傾斜軸伺服電機21帶動兩軸變位機1在豎直方向上回轉(zhuǎn)，從而全方位定位 工件。 本實施例中，所述兩軸變位機1其主體上端裝有平衡塊24，該平衡塊24可以保持 兩軸變位機l的平衡。 本實施例中，所述三軸移動裝置6其主體尾端固定有托架19，該托架19不僅可用 來托焊絲，同時也托著除塵裝置5的吸塵系統(tǒng)，在天吊式機器人4移動的過程中，該吸塵系 統(tǒng)也是同步跟隨的。
權利要求
一種轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，包括中心支撐、三軸移動裝置、天吊式機器人、兩軸變位機、轉(zhuǎn)臺夾具，其特征在于a、所述中心支撐由固定在底座上的兩立柱及連接兩立柱的頂部橫梁構成，該橫梁上裝有三軸移動裝置的前后軸滑軌；b、所述三軸移動裝置通過與其主體固定的前后軸滑動安裝在前后軸滑軌上，其主體上裝有橫置的左右軸滑軌，該左右軸滑軌上滑動安裝有左右軸，所述左右軸一端固定有垂直設置的上下軸滑軌，該上下軸滑軌上滑動安裝有上下軸，該上下軸下端裝有天吊式機器人，該天吊式機器人上方裝有與上下軸固定的除塵裝置；c、所述兩軸變位機其主體呈L型，通過其傾斜軸安裝在與底座固定的傳動箱體上，其上固定有回轉(zhuǎn)軸，并通過回轉(zhuǎn)機構安裝有轉(zhuǎn)臺夾具，該轉(zhuǎn)臺夾具上裝有夾具支撐座。
2. 根據(jù)權利要求1所述的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸移動裝置其前 后軸、左右軸和上下軸上分別裝有伺服電機。
3. 根據(jù)權利要求1所述的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機構的回轉(zhuǎn)軸 伺服電機、減速器安裝在兩軸變位機主體上，所述減速器輸出軸上裝有小齒輪，該小齒輪與 安裝在所述回轉(zhuǎn)軸上的大齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)臺夾具固定在該大齒輪上。
4. 根據(jù)權利要求1所述的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述兩軸變位機其主體 上端裝有平衡塊。
5. 根據(jù)權利要求1或2所述的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述三軸移動裝置其 主體尾端固定有托架。
全文摘要
本發(fā)明涉及機器人焊接系統(tǒng)，尤其是一種用于中厚板焊接的轉(zhuǎn)臺機器人焊接系統(tǒng)。包括中心支撐、三軸移動裝置、天吊式機器人、兩軸變位機、轉(zhuǎn)臺夾具，該中心支撐的頂部橫梁上裝有前后軸滑軌，該三軸移動裝置的前后軸滑動安裝在該前后軸滑軌上，其主體上通過左右軸滑軌滑動安裝有左右軸，該左右軸一端固定有上下軸滑軌，該上下軸滑軌上滑動安裝有上下軸，該上下軸下端裝有天吊式機器人，該天吊式機器人上方裝有與上下軸固定的除塵裝置，L型兩軸變位機通過其傾斜軸安裝在與底座固定的傳動箱體上，其上固定有回轉(zhuǎn)軸，并通過回轉(zhuǎn)機構安裝有轉(zhuǎn)臺夾具。本發(fā)明結構緊湊，整體性好，天吊式機器人能在焊接范圍內(nèi)全方位定位，頂置除塵裝置有效覆蓋焊接區(qū)域。
文檔編號B23K37/00GK101733595SQ20091022790
公開日2010年6月16日 申請日期2009年11月27日 優(yōu)先權日2009年11月27日
發(fā)明者代力強, 張治英, 李永軍, 李愛軍, 楊佐林, 賈兆強 申請人:唐山開元機器人系統(tǒng)有限公司