一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法
【專利摘要】一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法，在焊接機(jī)器人系統(tǒng)用戶程序的焊槍起弧命令語(yǔ)句前調(diào)用防錯(cuò)功能程序；通過(guò)防錯(cuò)功能程序條件判斷參數(shù)值并決定是否執(zhí)行后續(xù)命令，值為“TRUE”時(shí)，則執(zhí)行后續(xù)命令，使焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行到起弧點(diǎn)，程序暫停，調(diào)試人員按運(yùn)行按鈕后，焊槍返回準(zhǔn)備點(diǎn)；值為“FALSE”時(shí)，則退出防錯(cuò)功能程序。本發(fā)明能夠避免在程序調(diào)試及驗(yàn)證過(guò)程因人工疏忽未對(duì)起弧點(diǎn)檢查就執(zhí)行焊接指令而造成不良后果，顯著提高程序調(diào)試效率，降低調(diào)試人員在程序調(diào)試過(guò)程中的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【專利說(shuō)明】一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及ー種エ業(yè)用弧焊焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前エ業(yè)用機(jī)器人弧焊系統(tǒng)在エ業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，目前大部分的機(jī)器人焊接系統(tǒng)采用示教編程方式，焊接路徑由一系列座標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成，如“準(zhǔn)備點(diǎn)”、“起弧點(diǎn)”、“收弧點(diǎn)”等。為適應(yīng)不同毛坯的裝配誤差，一般情況下焊接前都有專門(mén)的尋位、傳感等エ藝過(guò)程對(duì)起弧點(diǎn)進(jìn)行修正，而修正的精度需要肉眼觀察及判斷。在程序驗(yàn)證階段，一般采取的方式是關(guān)閉系統(tǒng)的焊接功能開(kāi)關(guān)，使系統(tǒng)不會(huì)起弧，運(yùn)行焊接程序，通過(guò)肉眼判斷焊槍的實(shí)際運(yùn)行軌跡，確認(rèn)正確后，將程序指針調(diào)到“準(zhǔn)備點(diǎn)”，打開(kāi)焊接功能開(kāi)關(guān)，正式運(yùn)行程序進(jìn)行焊接。當(dāng)一個(gè)焊接程序由多段焊接路徑組成吋，需要對(duì)多個(gè)起弧點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性進(jìn)行判斷，也就需要程序調(diào)試人員頻繁地執(zhí)行打開(kāi)、關(guān)閉焊接功能開(kāi)關(guān)，頻繁地調(diào)整程序指針，使整個(gè)程序調(diào)試過(guò)程不但工作量大，而且在程序自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，容易因疏忽未人工檢查就進(jìn)行焊接，在此狀況下，如起弧點(diǎn)位置不正確時(shí)就會(huì)造成焊接錯(cuò)誤或毛坯報(bào)廢等不良后果。
[0003]相同領(lǐng)域的中國(guó)專利201110380095.0公開(kāi)了ー種機(jī)器人點(diǎn)焊系統(tǒng)防錯(cuò)方法，中國(guó)專利201010271551.3公開(kāi)了ー種機(jī)器人冗余防錯(cuò)方法，這兩種方法的主要特點(diǎn)是對(duì)傳感器信號(hào)的處理，防止零件“漏焊”，但是系統(tǒng)中需要有傳感器部件，不能應(yīng)用于沒(méi)有傳感器的弧焊焊接機(jī)器人系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了解決上述仍然存在的技術(shù)問(wèn)題，提供一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法，避免在程序調(diào)試及驗(yàn)證過(guò)程因人工疏忽未對(duì)起弧點(diǎn)檢查就執(zhí)行焊接指令而造成不良后果，提高程序調(diào)試效率，降低調(diào)試人`員在程序調(diào)試過(guò)程中的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0005]為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用如下方案:
[0006]一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法，在焊接機(jī)器人系統(tǒng)用戶程序的焊槍起弧命令語(yǔ)句前調(diào)用防錯(cuò)功能程序，該防錯(cuò)功能程序用于控制焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行至起弧點(diǎn)，程序暫停，然后返回準(zhǔn)備點(diǎn)的過(guò)程，具體步驟如下:
[0007]I)在焊接機(jī)器人系統(tǒng)用戶程序的焊槍起弧命令語(yǔ)句前調(diào)用防錯(cuò)功能程序；
[0008]2)通過(guò)防錯(cuò)功能程序條件判斷參數(shù)值并決定是否執(zhí)行后續(xù)命令，值為“TRUE”吋，則執(zhí)行后續(xù)命令，使焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行到起弧點(diǎn)，程序暫停，調(diào)試人員按運(yùn)行按鈕后，焊槍返回準(zhǔn)備點(diǎn)；值為“FALSE”吋，則退出防錯(cuò)功能程序。
[0009]所述的防錯(cuò)功能程序采用用戶程序?qū)哟蔚淖映绦蚰Ｊ?，在用戶程序中以調(diào)用子程序的方式運(yùn)用。
[0010]所述的防錯(cuò)功能程序具備條件選擇功能，能夠根據(jù)參數(shù)決定該防錯(cuò)功能程序是否運(yùn)行。[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠獲得的有益效果為:能夠避免在程序調(diào)試及驗(yàn)證過(guò)程因人工疏忽未對(duì)起弧點(diǎn)檢查就執(zhí)行焊接指令而造成不良后果，顯著提高程序調(diào)試效率，降低調(diào)試人員在程序調(diào)試過(guò)程中的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例焊接機(jī)器人系統(tǒng)的焊接的示意圖，I為焊槍，2為エ件。
[0013]圖2為本發(fā)明實(shí)施例焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法的流程圖。
[0014]圖3為本發(fā)明實(shí)施例焊接機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)例程序圖。
[0015]圖4為本發(fā)明實(shí)施例焊接機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)例程序調(diào)用示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)介紹。
[0017]如圖1所示，機(jī)器人焊接系統(tǒng)焊接エ件2上的焊縫，其程序運(yùn)行路徑是從PO點(diǎn)以起弧命令方式運(yùn)動(dòng)至起弧點(diǎn)Pl,到達(dá)Pl點(diǎn)后起弧并往P2點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，到達(dá)P2點(diǎn)收弧,運(yùn)動(dòng)至P6點(diǎn)，完成焊接過(guò)程。
[0018]如圖2所示，本發(fā)明的實(shí)施是焊槍以起弧命令方式從“準(zhǔn)備點(diǎn)PO”向“起弧點(diǎn)P1”運(yùn)行的命令語(yǔ)句之間增加虛線框內(nèi)的功能程序，當(dāng)程序運(yùn)行至PO后，調(diào)用防錯(cuò)功能程序，焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行到起弧點(diǎn)P1，程序暫停，這時(shí)由調(diào)試人員檢測(cè)焊槍在起弧點(diǎn)Pl的位置是否正確，正確則通過(guò)按運(yùn)行按鈕，焊槍返回準(zhǔn)備點(diǎn)PO，然后繼續(xù)執(zhí)行原程序，執(zhí)行從PO點(diǎn)以起弧命令方式運(yùn)動(dòng)至起弧點(diǎn)Pl點(diǎn)并起弧的功能。如調(diào)試人員發(fā)覺(jué)焊槍在起弧點(diǎn)Pl的位置不正確，則進(jìn)行示教糾正后再運(yùn)行程序進(jìn)行驗(yàn)證。全部程序通過(guò)驗(yàn)證后，將參數(shù)check值設(shè)置為“假”，則程序正常運(yùn)行到此時(shí)退出防錯(cuò)檢查程序而不影響主程序的運(yùn)行。
[0019]如圖3和圖4所示，本發(fā)明在ABB焊接機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例，在用戶焊接程序“wdl”的行20 “起弧點(diǎn)P1”前插入調(diào)用防錯(cuò)功能程序“Check_Arc”的行15。程序運(yùn)行順序如下，行10運(yùn)行后，行15調(diào)用防錯(cuò)功能程序，當(dāng)參數(shù)“Check_A”值為“TRUE”吋，焊槍以非起弧命令“MoveL”方式運(yùn)行至pb點(diǎn)，也就是主程序的“起弧點(diǎn)P1”，接著程序暫停，待操作人員對(duì)該位置確認(rèn)后，按運(yùn)行按鈕，焊槍運(yùn)行至Pa點(diǎn)，也就是主程序的“準(zhǔn)備點(diǎn)PO”，然后程序指針從功能程序返回主程序，繼續(xù)運(yùn)行行20，以起弧命令“ArcLStart”方式運(yùn)行至Pl點(diǎn)，執(zhí)行起弧命令進(jìn)行焊接。當(dāng)程序通過(guò)調(diào)試驗(yàn)證可以正常應(yīng)用于生產(chǎn)后，將參數(shù)“ Check,A”值設(shè)置為“FALSE”，之后功能程序?qū)⒉粓?zhí)行任何操作而返回主程序，不影響主程序的正常運(yùn)行。
[0020]以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法進(jìn)行詳細(xì)介紹，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有所改變，因此上述實(shí)例不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制，凡依本發(fā)明設(shè)計(jì)思想所做的任何改變都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法，其特征在于，包括以下步驟: 1)在焊接機(jī)器人系統(tǒng)用戶程序的焊槍起弧命令語(yǔ)句前調(diào)用防錯(cuò)功能程序，防錯(cuò)功能程序生成的后續(xù)命令為:控制焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行至起弧點(diǎn)，程序暫停，然后返回準(zhǔn)備點(diǎn)； 2)通過(guò)防錯(cuò)功能程序條件判斷參數(shù)值并決定是否執(zhí)行后續(xù)命令，參數(shù)值為“TRUE”吋，則執(zhí)行后續(xù)命令，使焊槍以非起弧命令方式運(yùn)行到起弧點(diǎn)，程序暫停，調(diào)試人員按運(yùn)行按鈕后，焊槍返回準(zhǔn)備點(diǎn)；參數(shù)值為“FALSE”吋，則退出防錯(cuò)功能程序。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人系統(tǒng)的防錯(cuò)方法，其特征在于，所述的防錯(cuò)功能程序采用用戶程序?qū)哟蔚淖映绦蚰Ｊ剑谟脩舫绦蛑幸哉{(diào)用子程序的方式運(yùn)用。
【文檔編號(hào)】B25J9/18GK103495818SQ201310411956
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年9月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月11日
【發(fā)明者】甘強(qiáng), 王日來(lái), 劉英佳, 吳升勇, 溫士賢, 楊仕林, 岑孟強(qiáng) 申請(qǐng)人:廣西玉柴重工有限公司