專利名稱：工件傳送裝置及工件設(shè)置方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工件傳送裝置及工件設(shè)置方法，在保持工件的狀態(tài)下，利用支承臂的
動(dòng)作將工件傳送至要設(shè)置該工件的被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置，相對(duì)于上述工件設(shè)置位置 按壓的同時(shí)設(shè)置工件。
背景技術(shù)：
以往，在汽車的裝配工序中，在將由一個(gè)工作人員難以進(jìn)行搬運(yùn)、相對(duì)于被設(shè)置物 的定位及安裝的工件(前風(fēng)擋玻璃、后風(fēng)擋玻璃等所謂的"大件工件")安裝到車身上時(shí)，使 用下述的工件傳送裝置基于上述工作人員的操作力，使之產(chǎn)生助力，支承上述工件的一部 分或全部重量，從而減輕工件的支承負(fù)擔(dān)，并且使上述工件移動(dòng)而減輕工件的操作負(fù)擔(dān)。這 種工件傳送裝置，作為動(dòng)力輔助裝置而廣為人知。 作為這種工件傳送裝置，在日本特開平11-245124號(hào)公報(bào)中公開了下述的工件升 降裝置具有保持工件的保持單元和驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元對(duì)上述保持單元進(jìn)行上下驅(qū)動(dòng)， 并且以可傾斜的方式支承上述保持單元。該工件升降裝置，檢測(cè)由工作人員操作的上述保 持單元的傾斜度，并根據(jù)檢測(cè)出的傾斜度的方向和大小，通過上述驅(qū)動(dòng)單元，使上述保持單 元升降。 通常，工件傳送裝置，將工件傳送至要設(shè)置工件的被設(shè)置物上后，在該被設(shè)置物的 工件設(shè)置位置上設(shè)置工件。在這里，工件傳送裝置在向工件設(shè)置位置進(jìn)行設(shè)置時(shí)，將上述工 件向被設(shè)置物一側(cè)按壓而可靠地將該工件設(shè)置于被設(shè)置物上。 特別是，在上述工件為汽車的前風(fēng)擋玻璃、后風(fēng)擋玻璃等玻璃的情況下，在該玻璃
的周緣部上涂敷粘接劑的狀態(tài)下，將其設(shè)置于作為被設(shè)置物的車身的車窗框架上。此時(shí)，為
了將上述玻璃可靠地粘接在上述車窗框架上，在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架
之間的粘接強(qiáng)度、密封性，重要的是用均勻的力將上述玻璃的周緣部按壓在上述車窗框架
上，使涂敷在上述玻璃的周緣部上的粘接劑整體上均勻地?cái)D壓而擴(kuò)展。 例如，如圖12所示，利用工件傳送裝置101將玻璃105設(shè)置于車身107的車窗框
架107a上的情況下，利用設(shè)在工件傳送裝置101的保持單元120上的多個(gè)吸附襯墊130保
持玻璃105的同時(shí)傳送至車窗框架107a后，將玻璃105設(shè)置于車窗框架107a上，利用機(jī)器
人臂110將玻璃105經(jīng)由保持單元120相對(duì)于車窗框架107a按壓。 并且，將玻璃105設(shè)置于車窗框架107a上時(shí)，將設(shè)在玻璃105的上部的上側(cè)止動(dòng) 部(爪形狀部件)105a插入形成于車窗框架107a上的孔中，防止安裝在車身107上的玻璃 105的下落。此時(shí)，為了將上側(cè)止動(dòng)部105a可靠地插入車窗框架107a的孔中，將作為將來(lái) 自工件傳送裝置101的按壓力向玻璃105傳遞的部分的吸附襯墊130的一部分配置于上側(cè) 止動(dòng)部105a的附近。 并且，如圖12及圖13所示，用于將玻璃105粘接在車窗框架107a上的粘接劑106， 涂敷在玻璃105的周緣部上。為了使該粘接劑106在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，設(shè)置多個(gè)的 吸附襯墊130，分別配置于大致距玻璃105的周緣部相同尺寸的部位上(例如，圖13所示
4的情況下，配置成玻璃105的上端至吸附襯墊130的尺寸da與玻璃105的下端至吸附襯墊 130的尺寸db成為大致相同的尺寸)。由此，玻璃105的周緣部大致以均勻的按壓力與車 窗框架107a壓接。 如此，通過將保持單元120的吸附襯墊130、 130...配置成尺寸da與尺寸db相等， 如圖14所示，在利用機(jī)器人臂110按壓保持單元120，以從各吸附襯墊130U30...向玻璃 105賦予相等的按壓力的情況下，玻璃105的周緣部在整個(gè)外周而以相等的按壓力與車窗 框架107a壓接。 但是，因基于保持單元120的玻璃105的吸附位置的偏差或在生產(chǎn)線上流動(dòng)的車 身與工件傳送裝置101之間的位置錯(cuò)開等，存在各吸附襯墊130U30...相對(duì)于玻璃105的 按壓力變得不穩(wěn)定而使得玻璃105周緣部的粘接劑106不能在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓的情 況。 并且，汽車的裝配工序中，在進(jìn)行多個(gè)車型的裝配的所謂的混合生產(chǎn)線的情況下， 玻璃105的大小、形狀根據(jù)車型而不同。但是，具有用于保持玻璃105的多個(gè)吸附襯墊130、 130...的保持單元120，從設(shè)備成本、生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率等觀點(diǎn)出發(fā)，優(yōu)選的是針對(duì)全部車 型使用相同的保持單元。即，期望的是，利用吸附襯墊130、130...的配置位置相同的(單 一種類的)保持單元120，保持不同大小及不同形狀的玻璃105。 如此，針對(duì)全部玻璃105使用相同的保持單元120的情況下，通常多個(gè)吸附襯墊 130、 130...的配置位置與尺寸最小的玻璃105 —致。 但是，當(dāng)利用如上所述的保持單元120保持較大尺寸的玻璃105時(shí)，由于將上端側(cè) 的吸附襯墊130配置于玻璃105中的上側(cè)止動(dòng)部105a的附近，因而如圖15所示，下端側(cè)的 尺寸db變得大于上端側(cè)的尺寸da。 如此，在以尺寸db大于尺寸da的方式利用保持單元120保持玻璃105的狀態(tài)下， 將玻璃105向車窗框架107a按壓的情況下，如圖16所示，即使利用機(jī)器人臂110按壓保持 單元120，以從各吸附襯墊130、 130...向玻璃105賦予相等的按壓力，玻璃105的下端部也 以比上端部小的按壓力與車窗框架107a壓接。 由此，玻璃105下端部中的粘接劑106的擠壓程度變得不充分，存在不能在整個(gè)外
周而確保玻璃105與車窗框架107a之間的粘接強(qiáng)度、密封性的可能性。 因此，本發(fā)明提供一種工件傳送裝置及工件設(shè)置方法，即使在產(chǎn)生基于工件傳送
裝置的保持單元的玻璃等工件的吸附位置的偏差或在生產(chǎn)線上流動(dòng)的車身等被設(shè)置物與
工件傳送裝置之間的位置錯(cuò)開的情況下，或在利用相同的保持單元將各種大小及形狀的工
件設(shè)置于被設(shè)置物上的情況下，也能以均勻的力將上述工件的周緣部按壓在上述被設(shè)置物上。

發(fā)明內(nèi)容
作為本發(fā)明的第一方式的工件傳送裝置，包括保持工具，具有多個(gè)保持部件，通 過上述多個(gè)保持部件在多個(gè)部位保持工件；能以三維方式移動(dòng)地支承上述保持工具的支承 臂；和控制上述支承臂的動(dòng)作的控制裝置，上述工件傳送裝置，利用上述保持工具保持工 件，通過上述支承臂的動(dòng)作將所保持的工件傳送至要設(shè)置上述工件的被設(shè)置物的工件設(shè)置 位置，并且將所述工件向上述工件設(shè)置位置按壓的同時(shí)進(jìn)行設(shè)置，其特征在于，上述各保持
5部件具有能檢測(cè)向該保持部件施加的力的力檢測(cè)傳感器，上述控制裝置，在上述被設(shè)置物 上的工件設(shè)置位置設(shè)置上述工件時(shí)，根據(jù)上述各保持部件的力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小， 控制上述支承臂的動(dòng)作。 由此，以向設(shè)有上述各力檢測(cè)傳感器的上述各保持部件施加的力變得相等的方式 控制支承臂的動(dòng)作，能使上述工件整體上以均勻的按壓力與上述被設(shè)置物中的工件設(shè)置位 置抵接。并且，可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車 身中的車窗框架的情況下，由于涂敷有粘接劑的玻璃的周緣部以均勻的按壓力與車窗框架 抵接，因而能使上述玻璃周緣部的粘接劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外 周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的 設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件傳送裝置中，優(yōu)選的是，根據(jù)上述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大 小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控制，以使得上述工件的周緣部在整個(gè)外周被以均勻的按壓 力向上述被設(shè)置物按壓的方式進(jìn)行。 由此，可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置 精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身 中的車窗框架的情況下，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D 壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性，從而可提高該 玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件傳送裝置中，優(yōu)選的是，上述支承臂由將多個(gè)臂部件能轉(zhuǎn)動(dòng) 地連結(jié)的連桿構(gòu)成，根據(jù)上述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控 制，通過使上述連桿的姿態(tài)發(fā)生變化而進(jìn)行。 由此，在將上述工件設(shè)置于上述被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置時(shí)，即使該工件沒有
以均勻的按壓力與工件設(shè)置位置抵接的情況下，使基于上述支承臂的保持工具的按壓方向
發(fā)生變化而能以工件以均勻的按壓力與工件設(shè)置位置抵接的方式進(jìn)行修正。并且，可將上
述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身
中的車窗框架的情況下，可使基于上述支承臂的保持工具的按壓方向發(fā)生變化而能以玻璃
以均勻的按壓力與車窗框架抵接的方式進(jìn)行修正，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接
劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)
度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件傳送裝置中，優(yōu)選的是，在上述支承臂的與上述保持工具連 接的連接部上，具有能使上述保持工具相對(duì)于上述支承臂的姿態(tài)以三維方式變化的驅(qū)動(dòng)部 件，根據(jù)上述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控制，通過利用上述 驅(qū)動(dòng)部件使上述保持工具相對(duì)于上述支承臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作而進(jìn)行。 由此，可調(diào)節(jié)上述工件向工件設(shè)置位置的抵接力，由于能與基于上述保持單元的 工件的保持位置等無(wú)關(guān)地使上述工件以均勻的力與工件設(shè)置位置抵接，因而可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，可提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身 中的車窗框架的情況下，能以與基于上述保持工具的玻璃的保持位置等無(wú)關(guān)地使玻璃以均 勻的按壓力與車窗框架抵接的方式按壓該玻璃，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑 在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng) 度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件傳送裝置中，優(yōu)選的是，在上述支承臂的與上述保持工具連 接的連接部上具有能切換下述鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)的制動(dòng)裝置上述鎖定狀態(tài)，固定 上述保持工具相對(duì)于上述支承臂的姿態(tài)，上述鎖定解除狀態(tài)，使上述保持工具相對(duì)于上述 支承臂的姿態(tài)變更自如，根據(jù)上述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的 控制，通過切換上述制動(dòng)裝置的鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)而進(jìn)行。 由此，在將上述工件設(shè)置于工件設(shè)置位置時(shí)，即使在上述工件的傾斜角與工件設(shè) 置位置的傾斜角錯(cuò)開而成為該工件相對(duì)于工件設(shè)置位置一端接觸的狀態(tài)時(shí)，也能通過上述 支承臂的動(dòng)作的控制來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚鲜龉ぜ淖藨B(tài)，可將上述工件以均勻的力與工件設(shè)置 位置抵接，因而可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而能提高該工件的設(shè)置 精度。 特別是，在將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身中的車窗框架，將上述 工件設(shè)為玻璃的情況下，在將上述玻璃向車窗框架設(shè)置時(shí)，即使在上述玻璃的傾斜角與車 窗框架的傾斜角錯(cuò)開而成為該玻璃相對(duì)于車窗框架一端接觸的狀態(tài)時(shí)，也能通過上述支承 臂的動(dòng)作的控制來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚鲜霾ＡУ淖藨B(tài)，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑 在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng) 度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 作為本發(fā)明的第二方式的工件設(shè)置方法，其使用下述工件傳送裝置，該工件傳送 裝置，包括保持工具，具有多個(gè)保持部件，通過上述多個(gè)保持部件在多個(gè)部位保持工件； 能以三維方式移動(dòng)地支承上述保持工具的支承臂；和控制上述支承臂的動(dòng)作的控制裝置， 上述工件傳送裝置，利用上述保持工具保持工件，通過上述支承臂的動(dòng)作將所保持的工件 傳送至要設(shè)置上述工件的被設(shè)置物的工件設(shè)置位置，并且將所述工件向上述工件設(shè)置位置 按壓的同時(shí)進(jìn)行設(shè)置，其特征在于，在上述工件設(shè)置位置上設(shè)置工件時(shí)，檢測(cè)向上述各保持 部件施加的力，根據(jù)檢測(cè)出的向上述各保持部件施加的力的大小，控制上述支承臂的動(dòng)作。
由此，以向設(shè)有上述各力檢測(cè)傳感器的上述各保持部件施加的力變得相等的方式 控制支承臂的動(dòng)作，能使上述工件整體上以均勻的按壓力與上述被設(shè)置物中的工件設(shè)置位 置抵接，可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置精度。
特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身 中的車窗框架的情況下，由于涂敷有粘接劑的玻璃的周緣部以均勻的按壓力與車窗框架抵 接，因而能使上述玻璃周緣部的粘接劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周 而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè) 置精度。 并且，在本發(fā)明的工件設(shè)置方法中，優(yōu)選的是，根據(jù)向上述各保持部件施加的力的 大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控制，通過上述工件的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的按壓力向上述被設(shè)置物按壓而進(jìn)行。 由此，可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置 精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身 中的車窗框架的情況下，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D 壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性，從而可提高該 玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件設(shè)置方法中，優(yōu)選的是，上述支承臂由將多個(gè)臂部件能轉(zhuǎn)動(dòng) 地連結(jié)的連桿構(gòu)成，根據(jù)向上述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控 制，通過使上述連桿的姿態(tài)發(fā)生變化而進(jìn)行。 由此，在將上述工件設(shè)置于上述被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置時(shí)，即使該工件沒有
以均勻的按壓力與工件設(shè)置位置抵接的情況下，使基于上述支承臂的保持工具的按壓方向
發(fā)生變化而能以工件以均勻的按壓力與工件設(shè)置位置抵接的方式進(jìn)行修正。并且，可將上
述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身
中的車窗框架的情況下，可使基于上述支承臂的保持工具的按壓方向發(fā)生變化而能以玻璃
以均勻的按壓力與車窗框架抵接的方式進(jìn)行修正，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接
劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)
度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件設(shè)置方法中，優(yōu)選的是，在上述支承臂的與上述保持工具連 接的連接部上，具有能使上述保持工具相對(duì)于上述支承臂的姿態(tài)以三維方式變化的驅(qū)動(dòng)部 件，根據(jù)向上述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作的控制，通過利用上 述驅(qū)動(dòng)部件使上述保持工具相對(duì)于上述支承臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作而進(jìn)行。 由此，可調(diào)節(jié)上述工件向工件設(shè)置位置的抵接力，由于能與基于上述保持單元的 工件的保持位置等無(wú)關(guān)地使上述工件以均勻的力與工件設(shè)置位置抵接，因而可將上述工件 以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，可提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身中的車窗框架，將上述 工件設(shè)為玻璃的情況下，能以與基于上述保持工具的玻璃的保持位置等無(wú)關(guān)地使玻璃以均 勻的按壓力與車窗框架抵接的方式按壓該玻璃，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑 在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng) 度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 并且，在本發(fā)明的工件設(shè)置方法中，優(yōu)選的是，在上述支承臂的與上述保持工具連 接的連接部上，具有能切換下述鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)的制動(dòng)裝置上述鎖定狀態(tài)，固定 上述保持工具相對(duì)于上述支承臂的姿態(tài)，上述鎖定解除狀態(tài)，使上述保持工具相對(duì)于上述 支承臂的姿態(tài)變更自如，根據(jù)向上述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的上述支承臂的動(dòng)作 的控制，通過切換上述制動(dòng)裝置的鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)而進(jìn)行。 由此，在將上述工件設(shè)置于工件設(shè)置位置時(shí)，即使在上述工件的傾斜角與工件設(shè) 置位置的傾斜角錯(cuò)開而成為該工件相對(duì)于工件設(shè)置位置一端接觸的狀態(tài)時(shí)，也能通過上述 支承臂的動(dòng)作的控制來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚鲜龉ぜ淖藨B(tài)，可將上述工件以均勻的力與工件設(shè)置位置抵接，因而可將上述工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而能提高該工件的設(shè)置精度。 特別是，在將上述工件設(shè)為玻璃，將上述被設(shè)置物的工件設(shè)置位置設(shè)為汽車車身中的車窗框架的情況下，在將上述玻璃向車窗框架設(shè)置時(shí)，即使在上述玻璃的傾斜角與車窗框架的傾斜角錯(cuò)開而成為該玻璃相對(duì)于車窗框架一端接觸的狀態(tài)時(shí)，也能通過上述支承臂的動(dòng)作的控制來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚鲜霾ＡУ淖藨B(tài)，能使在上述玻璃的周緣部上涂敷的粘接劑在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性，從而可提高該玻璃相對(duì)于車窗框架的設(shè)置精度。 如上所述，根據(jù)本發(fā)明，能使工件整體上以均勻的力與被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置抵接，可將工件以適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)設(shè)置于被設(shè)置物上，從而可提高工件的設(shè)置精度。


圖1是表示工件傳送裝置的側(cè)視圖。
圖2是表示工件傳送裝置的支承臂以及保持工具的俯視圖。
圖3是表示工件傳送裝置的保持工具的后視圖。 圖4是表示以使從后風(fēng)擋玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附襯墊的尺寸與從后風(fēng)擋玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附襯墊的尺寸大致相同的方式保持了后風(fēng)擋玻璃的狀態(tài)的保持工具的后視圖。 圖5是表示如下方法的側(cè)視圖在沒有通過基于支承臂的按壓動(dòng)作向保持工具的各吸附襯墊施加相等的按壓力的情況下，控制上述支承臂的動(dòng)作，以使后風(fēng)擋玻璃的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架抵接。 圖6是表示以使從后風(fēng)擋玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附襯墊的尺寸比從后風(fēng)擋玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附襯墊的尺寸大的方式保持了后風(fēng)擋玻璃的狀態(tài)的保持工具的后視圖。 圖7是表示如下方法的側(cè)視圖在通過保持工具以使從后風(fēng)擋玻璃的下端至配置于保持工具下部的各吸附襯墊的尺寸比從后風(fēng)擋玻璃的上端至配置于保持工具上部的各吸附襯墊的尺寸大的方式保持了后風(fēng)擋玻璃的情況下，控制上述支承臂的動(dòng)作，以使后風(fēng)擋玻璃的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架抵接。 圖8是表示將后風(fēng)擋玻璃向車窗框架設(shè)置時(shí)，上述后風(fēng)擋玻璃的傾斜角與車窗框
架的傾斜角錯(cuò)開而后風(fēng)擋玻璃相對(duì)于車窗框架一端接觸的狀態(tài)的側(cè)視圖。
圖9是表示如下的支承臂動(dòng)作的控制方法的流程的圖將后風(fēng)擋玻璃向車窗框架
設(shè)置時(shí)，上述后風(fēng)擋玻璃的傾斜角與車窗框架的傾斜角錯(cuò)開的情況下，控制支承臂的動(dòng)作，
以使上述后風(fēng)擋玻璃的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架抵接。
圖10是表示當(dāng)相對(duì)于與車窗框架一端接觸的后風(fēng)擋玻璃進(jìn)行按壓動(dòng)作時(shí)，將支
承臂中下部關(guān)節(jié)的制動(dòng)裝置的鎖定解除了的狀態(tài)的側(cè)視圖。 圖ll是表示從圖IO所示的狀態(tài)開始成為后風(fēng)擋玻璃以均勻的力與車窗框架抵接的狀態(tài)之后將支承臂中下部關(guān)節(jié)的制動(dòng)裝置鎖定的狀態(tài)的側(cè)視圖。 圖12是表示利用以往的工件傳送裝置將玻璃設(shè)置于車窗框架上的情況的側(cè)視圖。
圖13是表示在以往的工件傳送裝置中，以使從玻璃的上端至配置于保持單元上 部的各吸附襯墊的尺寸與從玻璃的下端至配置于保持單元下部的各吸附襯墊的尺寸大致 相同的方式保持了玻璃的狀態(tài)的保持單元的后視圖。 圖14是表示如下的情況的側(cè)視圖在以往的工件傳送裝置中，在利用保持單元 以使從玻璃的上端至配置于保持單元上部的各吸附襯墊的尺寸與從玻璃的下端至配置于 保持單元下部的各吸附襯墊的尺寸大致相同的方式保持了玻璃的狀態(tài)下，利用保持單元將 玻璃向車窗框架按壓的情況下，玻璃的周緣部在整個(gè)外周而以相等的按壓力與車窗框架抵 接。 圖15是表示在以往的工件傳送裝置中，以使從玻璃的下端至配置于保持單元下 部的各吸附襯墊的尺寸比從玻璃的上端至配置于保持單元上部的各吸附襯墊的尺寸大的 方式保持了玻璃的保持單元的后視圖。 圖16是表示如下的情況的側(cè)視圖在以往的工件傳送裝置中，在利用保持單元 以使從玻璃的下端至配置于保持單元下部的各吸附襯墊的尺寸比從玻璃的上端至配置于 保持單元上部的各吸附襯墊的尺寸大的方式保持了玻璃的狀態(tài)下，利用保持單元將玻璃向 車窗框架按壓的情況下，以與玻璃的上端部相比下端部的一方更小的按壓力與車窗框架抵 接。
具體實(shí)施例方式
圖1至圖3所示的工件傳送裝置1是下述的裝置將由一個(gè)工作人員難以進(jìn)行 搬運(yùn)、相對(duì)于被設(shè)置物的定位及安裝的工件(前風(fēng)擋玻璃、后風(fēng)擋玻璃等所謂的"大件工 件")，按照工作人員的意圖，通過和該工作人員配合操作或者由工件傳送裝置l單獨(dú)地以三 維方式進(jìn)行傳送，在預(yù)定的位置定位后進(jìn)行設(shè)置。 在本實(shí)施方式中，工件傳送裝置l，相對(duì)于在裝配線L上向圖1中左側(cè)流動(dòng)的被設(shè) 置物即車身7的車窗框架7a，將作為工件的后風(fēng)擋玻璃5定位后進(jìn)行設(shè)置。工件傳送裝置 1，具有保持工具20、支承臂10、驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40和控制裝置80。保持工具20保持后風(fēng)擋玻璃 5。支承臂10，以能三維地移動(dòng)的方式支承保持工具20。驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40，配置在支承臂10的 上方，以能夠向與裝配線L平行的方向移動(dòng)的方式對(duì)支承臂IO進(jìn)行支承?？刂蒲b置80，控 制支承臂10的動(dòng)作等。 另外，在本實(shí)施方式中，工件傳送裝置1是將后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車身7的車窗框 架7a設(shè)置而安裝的裝置，但是也可適用于設(shè)置前風(fēng)擋玻璃、側(cè)窗玻璃的裝置，而且也能夠 適用于設(shè)置發(fā)動(dòng)機(jī)罩等其他部件的裝置。 驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40，具有臺(tái)車主體41、多個(gè)從動(dòng)輪42、42...和驅(qū)動(dòng)輪43。多個(gè)從動(dòng)輪 42、42...安裝在臺(tái)車主體41上，并從上方和與裝配線L的流動(dòng)方向平行地鋪設(shè)的軌道9扣 合。驅(qū)動(dòng)輪43安裝在臺(tái)車主體41上，從下方與軌道9抵接。驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40，通過從動(dòng)輪42、 42...和驅(qū)動(dòng)輪43從上下方向夾持軌道9，由軌道9進(jìn)行支承。 并且，驅(qū)動(dòng)輪43通過控制裝置80進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)輪43旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使驅(qū)動(dòng) 臺(tái)車40朝向與上述裝配線L平行的方向移動(dòng)。 支承臂IO，例如構(gòu)成為第一上部連桿11、第二上部連桿12、第一下部連桿13和第 二下部連桿14連接成四邊形形狀的閉環(huán)連桿。第一上部連桿11的一端和第二上部連桿12
10的一端通過被臺(tái)車主體41支承的上部關(guān)節(jié)15連接，第一下部連桿13的另一端和第二下部連桿14的另一端通過下部關(guān)節(jié)18連接，第一上部連桿11的另一端和第一下部連桿13的一端通過第一中間關(guān)節(jié)16連接，第二上部連桿12的另一端和第二下部連桿14的一端通過第二中間關(guān)節(jié)17連接。 上部關(guān)節(jié)15，是以能夠在裝配線L方向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式對(duì)第一上部連桿11和第二上部連桿12進(jìn)行支承的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，其具有以上述上部關(guān)節(jié)15為中心轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第一上部連桿11的電動(dòng)機(jī)和以上述上部關(guān)節(jié)15為中心轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第二上部連桿12的電動(dòng)機(jī)。
在下部關(guān)節(jié)18上，連接著從保持工具20的主體21延伸出來(lái)的偏置連桿22。下部關(guān)節(jié)18是具有對(duì)偏置連桿22以下部關(guān)節(jié)18為中心向三維方向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。 通過利用該下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)對(duì)偏置連桿22進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可使保持工具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)以三維方式進(jìn)行變化。 換言之，下部關(guān)節(jié)18構(gòu)成為使保持工具20相對(duì)于支承臂10向縱擺方向及側(cè)擺方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 另外，下部關(guān)節(jié)18也可以構(gòu)成為使保持工具20相對(duì)于支承臂10向縱擺方向、側(cè)擺方向以及橫擺方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)。 另外，第一中間關(guān)節(jié)16是以向裝配線L方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連接第一上部連桿11和第一下部連桿13的非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，第二中間關(guān)節(jié)17是以向裝配線L方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式連接第二上部連桿12和第二下部連桿14的非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。 另外，在本實(shí)施方式中，支承臂10構(gòu)成為將多個(gè)連桿部件連接成四邊形形狀的閉環(huán)連桿，但是不限于此，也可以是將多個(gè)連桿部件直列地連接的連桿機(jī)構(gòu)，或者可以由如氣缸一樣可伸縮的臂部件構(gòu)成。 保持工具20，在其主體21上具有用于保持后風(fēng)擋玻璃5的作為保持部件的多個(gè)(在本實(shí)施方式中為4個(gè))吸附襯墊30、30、30、30。 另外，在本實(shí)施方式中，吸附襯墊30配合形成為四邊形的后風(fēng)擋玻璃5的邊數(shù)設(shè)置了 4處，但是不限于此，可以設(shè)置3處，也可以設(shè)置成多于4處。 并且，在吸附襯墊30、30...上分別設(shè)有檢測(cè)施加在吸附襯墊30上的力的力檢測(cè)傳感器31。 控制裝置80包括驅(qū)動(dòng)臺(tái)車控制部81、支承臂控制部82、按壓按鈕83和運(yùn)算部84。驅(qū)動(dòng)臺(tái)車控制部81對(duì)驅(qū)動(dòng)輪43進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而使驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40向裝配線L方向移動(dòng)。支承臂控制部82對(duì)上部關(guān)節(jié)15及下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而控制支承臂10的驅(qū)動(dòng)。按壓按鈕83在當(dāng)后風(fēng)擋玻璃5設(shè)置于車身7的車窗框架7a上時(shí)，相對(duì)于工件傳送裝置1進(jìn)行將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a按壓的動(dòng)作。運(yùn)算部84，輸入有各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值，運(yùn)算出所輸入的各檢測(cè)值的差等。 其中，將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a按壓的動(dòng)作，利用驅(qū)動(dòng)臺(tái)車控制部81及支承臂控制部82，通過對(duì)驅(qū)動(dòng)臺(tái)車40及支承臂10的任一方或雙方進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)進(jìn)行其動(dòng)作。
在如此構(gòu)成的工件傳送裝置1中，如下所述地，后風(fēng)擋玻璃5設(shè)置于車身7的車窗框架7a上后進(jìn)行安裝。 首先，通過保持工具20的吸附襯墊30、30...而保持載置于設(shè)在裝配線L附近的工件設(shè)置場(chǎng)所且在周緣部上涂敷有粘接劑6的狀態(tài)的后風(fēng)擋玻璃5，并利用支承臂10將其 傳送至車身7的車窗框架7a的附近。此時(shí)，調(diào)整后風(fēng)擋玻璃5的姿態(tài)，以使其與車窗框架 7a對(duì)應(yīng)。 在這里，后風(fēng)擋玻璃5的傳送中，可采用如下的結(jié)構(gòu)與工作人員保持后風(fēng)擋玻璃 5而使其移動(dòng)的動(dòng)作連動(dòng)地驅(qū)動(dòng)支承臂10(即工作人員與工件傳送裝置1進(jìn)行協(xié)調(diào)作業(yè)) 的結(jié)構(gòu)；或支承臂10單獨(dú)地進(jìn)行后風(fēng)擋玻璃5的傳送及姿態(tài)的調(diào)整等的結(jié)構(gòu)等。
接著，將傳送至車窗框架7a的附近的后風(fēng)擋玻璃5嵌入車窗框架7a而進(jìn)行設(shè)置。 后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置后，工作人員按壓控制裝置80的按壓按鈕83時(shí)，在保持 工具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)固定了的狀態(tài)下，支承臂10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通過保持工具20將 后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a —側(cè)按壓。 如此，由于后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架78a—側(cè)受到按壓，后風(fēng)擋玻璃5的周緣部上 涂敷著的粘接劑6在后風(fēng)擋玻璃5與車窗框架7a之間擠壓，從而后風(fēng)擋玻璃5被安裝在車 窗框架7a上。 并且，當(dāng)將后風(fēng)擋玻璃5設(shè)置于車窗框架7a上時(shí)，設(shè)在后風(fēng)擋玻璃5的上部的上 側(cè)止動(dòng)部(爪形狀部件)5a(參照?qǐng)D1)插入形成于車窗框架7a上的孔，從而防止安裝在車 身7上的后風(fēng)擋玻璃5下落。 并且，在工件傳送裝置1中，為了將上側(cè)止動(dòng)部5a可靠地插入車窗框架7a的孔 中，將作為將來(lái)自支承臂10的按壓力向后風(fēng)擋玻璃5傳遞的部分的吸附襯墊30的一部分 配置于上側(cè)止動(dòng)部5a的附近。 如上所述，在通過工件傳送裝置1將后風(fēng)擋玻璃5傳送而安裝在車窗框架7a上的 情況下，為了使在后風(fēng)擋玻璃5的周緣部上涂敷的粘接劑6整體上擠壓而在粘接部的整個(gè) 外周確保后風(fēng)擋玻璃5與車窗框架7a之間的粘接強(qiáng)度、密封性，優(yōu)選的是以均勻的力將后 風(fēng)擋玻璃5的周緣部向上述車窗框架7a按壓。 例如，如圖4所示，在通過保持工具20以使后風(fēng)擋玻璃5的上端至配置于上部的 吸附襯墊30、30的尺寸da與后風(fēng)擋玻璃5的下端至配置于下部的吸附襯墊30、30的尺寸 db成為大致相同的尺寸的方式保持后風(fēng)擋玻璃5的情況下，當(dāng)將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架 7a設(shè)置時(shí)，通過以向各吸附襯墊30施加相等的按壓力的方式進(jìn)行基于支承臂10的保持工 具20的按壓動(dòng)作，與圖14所示的以往方法相同地，可使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整個(gè)外周 而以均勻的按壓力向車窗框架7a抵接。 如上所述，在支承臂10按壓保持工具20時(shí)，通過以向各吸附襯墊30施加相等的 按壓力的方式控制支承臂10的動(dòng)作，可使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部以均勻的按壓力向車窗框 架7a抵接。但是，即使如此控制基于支承臂10的保持工具20的按壓動(dòng)作，也因基于保持 工具20的后風(fēng)擋玻璃5的保持位置的偏差、在裝配線L上流動(dòng)著的車身7與工件傳送位置 1之間的位置錯(cuò)開等，存在不能以向各吸入襯墊30施加相等的按壓力的方式按壓保持工具 20的情況。 如此，在通過基于支承臂10的按壓動(dòng)作而沒有向各吸附襯墊30施加相等的按壓 力的情況下，通過如下所述地控制支承臂10的動(dòng)作，可使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整個(gè)外 周而以均勻的力向車窗框架7a抵接。 如圖5(a)所示，在通過支承臂10將保持工具20向箭頭Pa的方向(與保持主體21的保持面(與后風(fēng)擋玻璃5平行的面)垂直相交的方向)按壓，向配置于保持工具20的上部側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力變得比向配置于保持工具20的下部側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力大的情況下，在后風(fēng)擋玻璃5的周緣部中，也是上側(cè)的周緣部的一方比下側(cè)的周緣部以更大的力與車窗框架7a抵接。 如此，在向吸附襯墊30施加的力變得不均勻的情況下，如下所述地控制支承臂10的動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)向各吸附襯墊30施加的力的均勻化。 即，在本實(shí)施方式中，如圖5(b)所示，通過以使得各連桿部件12、14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作，使基于支承臂10的保持工具20的按壓方向從箭頭Pa的方向朝向箭頭Pb的方向變更，從而使向各吸附襯墊30施加的力均勻化。
具體而言，從圖5(a)所示的狀態(tài)起，通過驅(qū)動(dòng)支承臂10中的上部關(guān)節(jié)15的電動(dòng)機(jī)，使第二上部連桿12向第二上部連桿12與第一上部連桿11之間的角度變小的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，使由第二中間關(guān)節(jié)17相連且處于彎曲狀態(tài)的第二上部連桿12和第二下部連桿14伸長(zhǎng)，使得從支承臂IO向保持工具20施加的按壓力的方向朝向從上述箭頭Pa的方向僅錯(cuò)開A 9的箭頭Pb的方向變化。 在這種情況下，由于箭頭Pb的方向成為從與保持主體21的保持面(與后風(fēng)擋玻璃5的面平行的面)垂直相交的方向朝向保持主體21的下部側(cè)僅錯(cuò)開A e的方向，當(dāng)保持工具20向箭頭Pb的方向進(jìn)行按壓時(shí)，向配置于下部側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力，與保持工具20向箭頭Pa的方向進(jìn)行按壓時(shí)相比增加，從而能使向上部側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力與向下部側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力相等。 并且，如上所述，在控制支承臂10的動(dòng)作，使基于支承臂10的相對(duì)于保持工具20的按壓方向變化的情況下，根據(jù)設(shè)在各吸附襯墊30上的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值控制支承臂10的動(dòng)作。 在這種情況下，檢測(cè)向各吸附襯墊30施加的力的各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值，分別向控制裝置80的運(yùn)算部84輸入，在運(yùn)算部84中計(jì)算出各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之差。 另外，當(dāng)在計(jì)算出的各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值的差中，存在比預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的閾值大的差時(shí)，判斷為沒有從支承臂10向保持工具20施加均勻的力，為了使全部檢測(cè)值之差成為上述閾值以下，控制支承臂10的動(dòng)作而進(jìn)行基于支承臂10的按壓方向的調(diào)整。
另一方面，如計(jì)算出的各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之差都在上述閾值以下，則判斷為從支承臂10向各吸附襯墊30施加了均勻的力，不進(jìn)行基于支承臂10的按壓方向的調(diào)整。 其中，在本實(shí)施方式中，以各連桿部件12、14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制了支承臂10的動(dòng)作，但不限于此，可根據(jù)向上側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力的大小與向下側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力之間的關(guān)系等，以各連桿部件11、13的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作，或以各連桿部件11、12、13、14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作，為了使向各吸附襯墊30施加的力相等，也能以使任意的連桿部件11、12、13、14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作。 如此，在當(dāng)后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，沒有向各吸附襯墊30均等地施加來(lái)自支承臂10的力的情況下，根據(jù)各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之差，以使各連桿部件11、12、13、14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作，進(jìn)行來(lái)自支承臂10的相對(duì)于保持 工具20的按壓方向的調(diào)整，以向各吸附襯墊30均等地施加來(lái)自支承臂10的力的方式進(jìn)行 調(diào)整。 向保持工具20施加的按壓力的方向的該調(diào)整，例如在后風(fēng)擋玻璃5以較輕的按壓 力與車窗框架7a抵接的狀態(tài)下進(jìn)行，在按壓力方向的調(diào)整結(jié)束后，將后風(fēng)擋玻璃5向車窗 框架7按壓(例如在調(diào)整結(jié)束后按下按壓按鈕83)，從而能擠壓在后風(fēng)擋玻璃5的周緣部上 涂敷的粘接劑6而進(jìn)行調(diào)整。 通過如上所述的結(jié)構(gòu)，即使在當(dāng)后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，后風(fēng)擋玻璃5 的周緣部沒有以均勻的按壓力與車窗框架7a抵接的情況下，也可通過以使各連桿部件11 、 12、 13、 14的姿態(tài)發(fā)生變化的方式控制支承臂10的動(dòng)作，使基于支承臂10的保持工具20的 按壓方向發(fā)生變化，使得向各吸附襯墊30施加的力變得均等，從而可修正為使后風(fēng)擋玻璃 5的周緣部以均勻的按壓力與車窗框架7a抵接。因此，能使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部的粘接 劑6在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，從而可在粘接部的整個(gè)外周而確保后風(fēng)擋玻璃5與車窗框 架7a之間的粘接強(qiáng)度、密封性。 并且，通過根據(jù)較小尺寸的后風(fēng)擋玻璃5而決定吸附襯墊30、30...的配置位置的 保持工具20，保持較大尺寸的后風(fēng)擋玻璃5而設(shè)置于車窗框架7a上時(shí)，由于將上側(cè)的吸附 襯墊30、30配置于后風(fēng)擋玻璃5中的上側(cè)止動(dòng)部5a的附近，因而如圖6所示，下側(cè)的尺寸 db變得大于上側(cè)的尺寸da。 如此，在利用保持工具20以使尺寸da和db成為不同大小的方式保持后風(fēng)擋玻璃 5的情況下，如圖7(a)所示，即使利用支承臂10以使向各吸附襯墊30施加的力相等的方式 按壓保持工具20，后風(fēng)擋玻璃5的周緣部與車窗框架7a抵接的力的大小也會(huì)變得不同。
例如，如本實(shí)施方式一樣以尺寸db比尺寸da大的方式保持的情況下，后風(fēng)擋玻璃 5的上端側(cè)周緣部以比下端側(cè)周緣部更大的按壓力與車窗框架7a抵接。
如此，在利用保持工具20以使尺寸da和尺寸db成為不同大小的方式保持后風(fēng)擋 玻璃5的情況下，通過如下所述地控制支承臂10的動(dòng)作，可使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整 個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架7a抵接。 S卩，在本實(shí)施方式的情況下，如圖7(b)所示，使支承臂10中的下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng) 機(jī)動(dòng)作，從而使保持工具20朝向后風(fēng)擋玻璃5的面立起的方向(后風(fēng)擋玻璃5的面接近垂 直的方向；縱擺方向)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。 通過使保持工具20如此進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，向配置于下側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力 從圖7(a)的狀態(tài)增加，并且，向配置于上側(cè)的吸附襯墊30、30施加的力從圖7(a)的狀態(tài)減 少，其結(jié)果，后風(fēng)擋玻璃5的上端側(cè)周緣部與車窗框架7a抵接的力與其下端側(cè)周緣部與車 窗框架7a抵接的力變得相等。 如上所述，當(dāng)使支承臂10中的下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，使保持工具20相對(duì)于 支承臂10進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作時(shí)，根據(jù)設(shè)在各吸附襯墊30上的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值來(lái)控制 支承臂10的動(dòng)作。 g卩，檢測(cè)向各吸附襯墊30施加的力的各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值，分別向控制裝 置80的運(yùn)算部84輸入。 并且，在控制裝置80中預(yù)先輸入有設(shè)置后風(fēng)擋玻璃5而安裝的車身7的車型信息，在運(yùn)算部84中，根據(jù)所輸入的車型信息(例如與后風(fēng)擋玻璃5的大小、形狀、基于保持工具20的保持位置有關(guān)的信息)，向后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整個(gè)外周而均勻且適當(dāng)?shù)牧εc車窗框架7a抵接時(shí)各吸附襯墊30施加的力。 然后，比較向運(yùn)算部84輸入的各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與所計(jì)算出的向各吸附襯墊30施加的力，將下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作而使保持工具20轉(zhuǎn)動(dòng)，以使各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與所計(jì)算出的向各吸附襯墊30施加的力變得相等。 另外，通過下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)使保持工具20轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行的、后風(fēng)擋玻璃5的周緣部向車窗框架7a抵接的力的調(diào)節(jié)，在各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值相對(duì)于計(jì)算出的向各吸附襯墊30施加的力脫離預(yù)先設(shè)定的閾值以上時(shí)進(jìn)行，在各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與計(jì)算出的向各吸附襯墊30施加的力之間的脫離程度比上述閾值小的情況下，不進(jìn)行后風(fēng)擋玻璃5的周緣部向車窗框架7a抵接的力的調(diào)節(jié)。 如此，在利用保持工具20以使尺寸da與尺寸db的大小不同的方式保持后風(fēng)擋玻璃5的情況下，當(dāng)將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，可通過將支承臂10中的下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作而使保持工具20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)后風(fēng)擋玻璃5的周緣部向車窗框架7a抵接的力。 后風(fēng)擋玻璃5的周緣部朝向車窗框架7a的該調(diào)整，例如在后風(fēng)擋玻璃5以較輕的按壓力與車窗框架7a抵接的狀態(tài)下進(jìn)行，在抵接力的調(diào)整結(jié)束后，正式將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a按壓(例如在調(diào)整結(jié)束后按下按壓按鈕83)，從而通過將在后風(fēng)擋玻璃5的周緣部上涂敷的粘接劑6擠壓而實(shí)現(xiàn)。 通過如上所述地構(gòu)成，即使在利用保持工具20以使尺寸da與尺寸db的大小不同的方式保持后風(fēng)擋玻璃5的情況下，當(dāng)將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，通過將下部關(guān)節(jié)18的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作而使保持工具20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能調(diào)節(jié)后風(fēng)擋玻璃5的周緣部向車窗框架7a抵接的力，可使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部的粘接劑6在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，從而可在粘接部的整個(gè)外周而確保后風(fēng)擋玻璃5與車窗框架7a之間的粘接強(qiáng)度、密封性。
并且，如圖8所示，將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，在后風(fēng)擋玻璃5的傾斜角與車窗框架7a的傾斜角錯(cuò)開的情況下，有時(shí)成為例如后風(fēng)擋玻璃5的上端側(cè)與車窗框架7a抵接、但下端側(cè)不與車窗框架7a抵接的所謂的一端接觸的狀態(tài)。 如此，在后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a —端接觸的狀態(tài)下，當(dāng)后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a按壓時(shí)，由于保持工具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)被固定，因而向配置于后風(fēng)擋玻璃5的上側(cè)的吸附襯墊30、30施加較大的力，向配置于其下側(cè)的吸附襯墊30、30施加比上側(cè)小的力。 由此，在后風(fēng)擋玻璃5的上端側(cè)涂敷的粘接劑6充分地?cái)D壓，但在其下端側(cè)涂敷的粘接劑6不充分?jǐn)D壓，從而難以在粘接部的整個(gè)外周而確保后風(fēng)擋玻璃5與車窗框架7a之間的粘接強(qiáng)度、密封性。 因此，當(dāng)將后風(fēng)擋玻璃5設(shè)置于車窗框架7a上時(shí)，后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a處于一端接觸的狀態(tài)時(shí)，如下所述地控制支承臂10的動(dòng)作，使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的力向車窗框架7a抵接。 在本實(shí)施方式的情況下，在支承臂10中的下部關(guān)節(jié)18上設(shè)有可切換如下的"鎖定狀態(tài)"和"鎖定解除狀態(tài)"的制動(dòng)裝置"鎖定狀態(tài)"，可通過設(shè)在下部關(guān)節(jié)18上的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)來(lái)控制保持工具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)(在該"鎖定狀態(tài)"中，當(dāng)下部關(guān)節(jié)18的 電動(dòng)機(jī)不驅(qū)動(dòng)時(shí)，保持工具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)被固定)；"鎖定解除狀態(tài)"，保持工 具20相對(duì)于支承臂10的姿態(tài)可變更自如。 在本實(shí)施方式中，首先，利用支承臂10將后風(fēng)擋玻璃5傳送至車窗框架7a的附 近，調(diào)整后風(fēng)擋玻璃5的姿態(tài)以使其與上述車窗框架7a對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)上，將后風(fēng)擋玻璃5設(shè) 置于車窗框架7a上。 其后，如圖9所示，按下控制裝置80的按壓按鈕83，使下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置處 于"鎖定狀態(tài)"的基礎(chǔ)上，開始利用支承臂10進(jìn)行將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a按壓的動(dòng) 作(S01)。 開始進(jìn)行該后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a的按壓動(dòng)作時(shí)，在控制裝置80的運(yùn) 算部84中，輸入有來(lái)自各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值，在運(yùn)算部84中計(jì)算出各力檢測(cè)傳感 器31的檢測(cè)值之差，并且進(jìn)行所計(jì)算出的檢測(cè)值之差是否在預(yù)先設(shè)定的預(yù)定閾值以下的 判斷(S02)。 在步驟S02，判斷為所計(jì)算出的檢測(cè)值之差大于上述閾值的情況下，由于考慮到如 圖8所示地后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a —端接觸的狀態(tài)等、不是正常的抵接狀態(tài)的情 況，因而修正后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a的抵接狀態(tài)，以使后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在 整個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架7a抵接。 S卩，當(dāng)判斷為所計(jì)算出的檢測(cè)值之差大于上述閾值時(shí)，使下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置
設(shè)為"鎖定解除狀態(tài)"(S03)，同時(shí)繼續(xù)進(jìn)行基于支承臂10的按壓動(dòng)作(S04)。 當(dāng)下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置成為"鎖定解除狀態(tài)"時(shí)，由于保持工具20可相對(duì)于支
承臂10向三維方向轉(zhuǎn)動(dòng)自如，因而例如后風(fēng)擋玻璃5成為如圖8所示的一端接觸的狀態(tài)
時(shí)，如繼續(xù)進(jìn)行基于支承臂的按壓動(dòng)作，則如圖10所示，后風(fēng)擋玻璃5以與車窗框架7a抵
接的上端側(cè)為中心向下方轉(zhuǎn)動(dòng)。 通過基于支承臂10的按壓動(dòng)作而向下方轉(zhuǎn)動(dòng)的后風(fēng)擋玻璃5，不久后其下端側(cè)與 車窗框架7a抵接而被按壓。 當(dāng)后風(fēng)擋玻璃5的下端側(cè)與車窗框架7a抵接時(shí)，向配置于保持工具20的下部的 吸附襯墊30、30施加的力增加，設(shè)在下部的吸附襯墊30、30的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值變 大，下部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與上部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之差變小，不久后 下部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與上部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之差成為上述閾值以 下而兩者變得大致相等。 在控制裝置80中，在將下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置設(shè)為"鎖定解除狀態(tài)"(S03)，同時(shí) 繼續(xù)進(jìn)行基于支承臂10的按壓動(dòng)作的期間(S04)，反復(fù)執(zhí)行各力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值之 差是否在上述閾值以下的判斷(S02)，當(dāng)下部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與上部的力檢測(cè) 傳感器31的檢測(cè)值之差成為上述閾值以下時(shí)，如圖11所示，將下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置切 換成"鎖定狀態(tài)"(S05)，并且繼續(xù)進(jìn)行基于支承臂10的按壓動(dòng)作(S06)。
這樣做的原因如下下部的力檢測(cè)傳感器31的檢測(cè)值與上部的力檢測(cè)傳感器31 的檢測(cè)值之差成為上述閾值以下時(shí)，由于考慮到后風(fēng)擋玻璃5的周緣部在整個(gè)外周而以均 勻的力與車窗框架7a抵接，因而維持以均勻的力與車窗框架7a抵接的后風(fēng)擋玻璃5的姿 態(tài)，同時(shí)進(jìn)行基于支承臂10的按壓動(dòng)作。
其后，在繼續(xù)進(jìn)行基于支承臂10的按壓動(dòng)作的期間(S06)，當(dāng)各力檢測(cè)傳感器31 的檢測(cè)值達(dá)到預(yù)定值時(shí)，判斷為在后風(fēng)擋玻璃5的周緣部上涂敷的粘接劑6在整個(gè)外周而 充分地?cái)D壓，從而完成按壓動(dòng)作(S07)。 如此，在將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，在后風(fēng)擋玻璃5以不適當(dāng)?shù)淖藨B(tài) 與車窗框架7a抵接的情況下，將下部關(guān)節(jié)18的制動(dòng)裝置設(shè)為"鎖定解除狀態(tài)"并將后風(fēng)擋 玻璃5的姿態(tài)修正為適當(dāng)?shù)淖藨B(tài)后，將制動(dòng)裝置再次切換成"鎖定狀態(tài)"，從而維持后風(fēng)擋 玻璃5的周緣部在整個(gè)外周而以均勻的力與車窗框架7a抵接的狀態(tài)的同時(shí)進(jìn)行基于支承 臂10的按壓動(dòng)作。 由此，在將后風(fēng)擋玻璃5向車窗框架7a設(shè)置時(shí)，即使在后風(fēng)擋玻璃5的傾斜角與 車窗框架7a的傾斜角錯(cuò)開而后風(fēng)擋玻璃5相對(duì)于車窗框架7a成為一端接觸的狀態(tài)時(shí)，也 可通過支承臂10的動(dòng)作來(lái)適當(dāng)?shù)匦拚箫L(fēng)擋玻璃5的姿態(tài)，將后風(fēng)擋玻璃5的周緣部的粘 接劑6在整個(gè)外周而均勻地?cái)D壓，從而可在粘接部的整個(gè)外周而確保后風(fēng)擋玻璃5與車窗 框架7a之間的粘接強(qiáng)度、密封性。
工業(yè)實(shí)用性 本發(fā)明可適用于如下的工件傳送裝置及工件設(shè)置方法，在保持工件的狀態(tài)下，將 工件傳送至要設(shè)置該工件的被設(shè)置物中的工件設(shè)置位置，相對(duì)于上述工件設(shè)置位置按壓的 同時(shí)設(shè)置工件。
權(quán)利要求
一種工件傳送裝置，包括保持工具，具有多個(gè)保持部件，通過所述多個(gè)保持部件在多個(gè)部位保持工件；能以三維方式移動(dòng)地支承所述保持工具的支承臂；和控制所述支承臂的動(dòng)作的控制裝置，所述工件傳送裝置，利用所述保持工具保持工件，通過所述支承臂的動(dòng)作將所保持的工件傳送至要設(shè)置所述工件的被設(shè)置物的工件設(shè)置位置，并且將所述工件向所述工件設(shè)置位置按壓的同時(shí)進(jìn)行設(shè)置，其特征在于，所述各保持部件具有能檢測(cè)向該保持部件施加的力的力檢測(cè)傳感器，所述控制裝置，在所述被設(shè)置物上的工件設(shè)置位置設(shè)置所述工件時(shí)，根據(jù)所述各保持部件的力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小，控制所述支承臂的動(dòng)作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件傳送裝置，其特征在于，根據(jù)所述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值 的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制，以使得所述工件的周緣部在整個(gè)外周被以均勻的按壓力向所述被設(shè)置物按壓的方式 進(jìn)行。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工件傳送裝置，其特征在于，所述支承臂由將多個(gè)臂部件 能轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)的連桿構(gòu)成，根據(jù)所述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過使所述連桿的姿態(tài)發(fā)生變化而進(jìn)行。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工件傳送裝置，其特征在于，在所述支承臂的與所述保持 工具連接的連接部上，具有能使所述保持工具相對(duì)于所述支承臂的姿態(tài)以三維方式變化的 驅(qū)動(dòng)部件，根據(jù)所述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過利用所述驅(qū)動(dòng)部件使所述保持工具相對(duì)于所述支承臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作而進(jìn)行。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的工件傳送裝置，其特征在于，在所述支承臂的與所述保 持工具連接的連接部上具有能切換下述鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)的制動(dòng)裝置所述鎖定狀 態(tài)，固定所述保持工具相對(duì)于所述支承臂的姿態(tài)，所述鎖定解除狀態(tài)，使所述保持工具相對(duì) 于所述支承臂的姿態(tài)變更自如，根據(jù)所述力檢測(cè)傳感器檢測(cè)值的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過切換所述制動(dòng)裝置的鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)而進(jìn)行。
6. —種工件設(shè)置方法，其是使用下述工件傳送裝置的工件設(shè)置方法，該工件傳送裝置， 包括保持工具，具有多個(gè)保持部件，通過所述多個(gè)保持部件在多個(gè)部位保持工件；能以三 維方式移動(dòng)地支承所述保持工具的支承臂；和控制所述支承臂的動(dòng)作的控制裝置，所述工件傳送裝置，利用所述保持工具保持工件，通過所述支承臂的動(dòng)作將所保持的 工件傳送至要設(shè)置所述工件的被設(shè)置物的工件設(shè)置位置，并且將所述工件向所述工件設(shè)置 位置按壓的同時(shí)進(jìn)行設(shè)置，其特征在于，在所述工件設(shè)置位置上設(shè)置工件時(shí)，檢測(cè)向所述各保持部件施加的力， 根據(jù)檢測(cè)出的向所述各保持部件施加的力的大小，控制所述支承臂的動(dòng)作。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的工件設(shè)置方法，其特征在于，根據(jù)向所述各保持部件施加的 力的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制，通過所述工件的周緣部在整個(gè)外周被以均勻的按壓力向所述被設(shè)置物按壓而進(jìn)行。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的工件設(shè)置方法，其特征在于，所述支承臂由將多個(gè)臂部件 能轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)的連桿構(gòu)成，根據(jù)向所述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過使所述連桿的姿態(tài)發(fā)生變化而進(jìn)行。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的工件設(shè)置方法，其特征在于，在所述支承臂的與所述保持 工具連接的連接部上，具有能使所述保持工具相對(duì)于所述支承臂的姿態(tài)以三維方式變化的 驅(qū)動(dòng)部件，根據(jù)向所述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過利用所述驅(qū)動(dòng)部件使所述保持工具相對(duì)于所述支承臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作而進(jìn)行。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的工件設(shè)置方法，其特征在于，在所述支承臂的與所述保 持工具連接的連接部上，具有能切換下述鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)的制動(dòng)裝置所述鎖定 狀態(tài)，固定所述保持工具相對(duì)于所述支承臂的姿態(tài)，所述鎖定解除狀態(tài)，使所述保持工具相 對(duì)于所述支承臂的姿態(tài)變更自如，根據(jù)向所述各保持部件施加的力的大小進(jìn)行的所述支承臂的動(dòng)作的控制， 通過切換所述制動(dòng)裝置的鎖定狀態(tài)和鎖定解除狀態(tài)而進(jìn)行。
全文摘要
在以往的基于工件傳送裝置的工件設(shè)置方法中，有時(shí)作為工件的玻璃的周緣部不會(huì)均勻地與車窗框架抵接，從而不能在粘接部的整個(gè)外周而確保玻璃與車窗框架之間的粘接強(qiáng)度、密封性。本發(fā)明的工件傳送裝置(1)，利用保持工具(20)保持后風(fēng)擋玻璃(5)，通過支承臂(10)的動(dòng)作將保持了的后風(fēng)擋玻璃(5)向車身(7)的車窗框架(7a)按壓的同時(shí)設(shè)置后風(fēng)擋玻璃(5)。工件傳送裝置(1)具有控制裝置(80)，保持工具(20)的各吸附襯墊(30)，具有能檢測(cè)向吸附襯墊(30)施加的力的力檢測(cè)傳感器(31)?？刂蒲b置(80)，在利用工件傳送裝置(1)將后風(fēng)擋玻璃(5)設(shè)置于車窗框架(7a)上時(shí)，根據(jù)各吸附襯墊(30)的力檢測(cè)傳感器(31)的檢測(cè)值的大小，控制支承臂(10)的動(dòng)作。
文檔編號(hào)B23P21/00GK101772402SQ20088010023
公開日2010年7月7日 申請(qǐng)日期2008年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月27日
發(fā)明者內(nèi)原誠(chéng)文, 村山英之, 牛尾將藏 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社