專(zhuān)利名稱(chēng)：工件定位裝置的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工件定位裝置的控制裝置，尤其涉及在利用焊接機(jī)器人進(jìn) 行焊接時(shí)將工件定位于三維空間中的任意位置的工件定位裝置的控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，例如，在利用電弧焊接機(jī)器人等進(jìn)行焊接時(shí)將工件定位的工件定位裝置(定位器(positioner))具備旋轉(zhuǎn)軸；使固定于構(gòu)成為能夠利 用該旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的載物臺(tái)上的工件在垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的傾斜軸；使載物臺(tái)升 降的上下軸。若使用這樣的具備三軸的定位器，焊接從載物臺(tái)大幅度伸出 的工件的情況下進(jìn)行工件的姿勢(shì)變更動(dòng)作，則工件有時(shí)與底面或定位器等 碰撞。因此，知道的有，使工件不受底面等障礙物的干擾的方法(例如， 參照特開(kāi)2005 — 161376號(hào)公報(bào))。在特開(kāi)2005—161376號(hào)公報(bào)中公開(kāi)的方法中，基于工件的外形尺寸、 和自工件的前后、左右、上表面上的載物臺(tái)的旋轉(zhuǎn)中心的偏芯量的數(shù)值， 運(yùn)算工件在旋轉(zhuǎn)、傾斜、升降時(shí)被底面等干擾的值，在工件被底面等干擾 之前發(fā)出信號(hào)，并基于該信號(hào)，使定位器全部停止。然而，在特幵2005 —161376號(hào)公報(bào)中記載的方法中，在工件被底面 等干擾臨前發(fā)出信號(hào)，因此，工件有時(shí)與底面等碰撞。其理由是因?yàn)橐苿?dòng) 中的載物臺(tái)不能急停的原因。即，在用于使驅(qū)動(dòng)定位器的三軸的各電動(dòng)機(jī) 停止的信號(hào)輸入到電動(dòng)機(jī)后，直至電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)完全停止為止需要規(guī)定的 時(shí)間，在這期間，固定有工件的載物臺(tái)慣性移動(dòng)。尤其，供給的重量或長(zhǎng) 度越大，加速度越大，其結(jié)果，慣性移動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)，因此，碰撞的可能性 進(jìn)一步變高。發(fā)明內(nèi)容因此，在本發(fā)明中解決所述問(wèn)題，其目的在于提供能夠防止工件定位 裝置或固定在工件定位裝置的工件與障礙物碰撞的工件定位裝置的控制 裝置及其程序。本發(fā)明是為了實(shí)現(xiàn)所述目的而創(chuàng)造的， 一種工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)， 其是控制具有固定工件的載物臺(tái)、和將所述固定的工件配置于三維空間的 規(guī)定位置的傾斜軸、旋轉(zhuǎn)軸、及上下軸的工件定位裝置的工件定位裝置的 控制裝置，其中，包括動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述工件定位裝置、 或固定于所述工件定位裝置的工件，存儲(chǔ)預(yù)先指定在比規(guī)定的障礙物靠跟 前的動(dòng)作限度線(xiàn)的位置坐標(biāo)；減速區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其將表示以在比所述動(dòng) 作限度線(xiàn)更靠跟前預(yù)先制定的減速開(kāi)始位置、和所述動(dòng)作限度線(xiàn)為兩端的 區(qū)間的減速區(qū)間的區(qū)間寬度存儲(chǔ)；檢査點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)對(duì)所述工件定 位裝置或固定于所述工件定位裝置的工件設(shè)定的一個(gè)以上的檢査點(diǎn)的位 置坐標(biāo)；檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)，其算出由于所述工件定位裝置的動(dòng)作而移動(dòng)的 所述檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)，更新存儲(chǔ)于所述檢査點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的位置坐標(biāo)；減 速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)，其基于所述檢查點(diǎn)的所述更新的位置坐標(biāo)，判別所 述任意一個(gè)檢查點(diǎn)是否進(jìn)入了所述減速區(qū)間，在判別出所述任意一個(gè)檢査 點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū)間的情況下，指令驅(qū)動(dòng)所述工件定位裝置的工件定位 裝置用電動(dòng)機(jī)減速。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置分別將與預(yù)先指定的動(dòng) 作限度線(xiàn)、減速區(qū)間、和檢査點(diǎn)有關(guān)的位置坐標(biāo)預(yù)先存儲(chǔ)，利用減速區(qū)間 進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)判別通過(guò)工件定位裝置的動(dòng)作移動(dòng)的檢查點(diǎn)是否進(jìn)入了減 速區(qū)間。在判別為檢査點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間的情況下，控制裝置利用工件定 位裝置控制機(jī)構(gòu)向工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)指令減速。從而，通過(guò)根據(jù)對(duì)應(yīng) 于工件定位裝置的動(dòng)作停止時(shí)的慣性移動(dòng)時(shí)間或慣性移動(dòng)距離而設(shè)置減 速區(qū)間，能夠可靠地防止工件定位裝置或固定于其的工件與障礙物碰撞。 在此，檢查點(diǎn)設(shè)定在工件定位裝置上也可，設(shè)定在固定于其上的工件上也 可。進(jìn)而，設(shè)定在從工件定位裝置或工件保持規(guī)定距離的空間中也可。因 為能夠這樣自由設(shè)定檢査點(diǎn)，因此，根據(jù)工件的尺寸或形狀，設(shè)定最佳場(chǎng) 所的檢查點(diǎn)，由此能夠減少工件定位裝置的載物臺(tái)的移動(dòng)被限制的區(qū)域。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以利用從安裝于 電弧焊接機(jī)器人的焊槍送出的焊絲，焊接固定于所述工件定位裝置的工 件，所述控制裝置還具備電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)，其在所述檢查點(diǎn)進(jìn) 入了所述減速區(qū)甸的情況下，向驅(qū)動(dòng)所述電弧焊接機(jī)器人的電弧焊接機(jī)器 人用電動(dòng)機(jī)指令減速；焊接控制機(jī)構(gòu)，其在所述檢査點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū) 間的情況下，指令所述焊絲的送給停止。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置在檢查點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū) 間的情況下，連動(dòng)于工件定位裝置的動(dòng)作的停止，能夠使電弧焊接機(jī)器人 的動(dòng)作停止，且能夠切斷焊槍的電弧。從而，避免由于僅停止工件定位裝 置的動(dòng)作導(dǎo)致焊接作業(yè)不中斷的事態(tài)，能夠安全且效率良好地進(jìn)行焊接作 業(yè)。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以將自所述動(dòng)作 限度線(xiàn)的距離作為參數(shù)，設(shè)定所述減速區(qū)間。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置將自所述動(dòng)作限度線(xiàn)的 距離作為參數(shù)，設(shè)定所述減速區(qū)間，因此，能夠容易地改變減速區(qū)間的區(qū) 間寬度。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以還具備減速 區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)，其判別從所述工件定位裝置的所述載物臺(tái)的旋轉(zhuǎn) 軸上的作業(yè)原點(diǎn)至所述動(dòng)作限度線(xiàn)的距離、和從所述作業(yè)原點(diǎn)至所述檢查 點(diǎn)的距離中的哪一個(gè)大，在判別出從所述作業(yè)至所述檢査點(diǎn)的距離更大的 情況下，所述工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)指令所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)減 速，所述電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)指令所述電弧焊接機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)減 速，所述焊接控制機(jī)構(gòu)指令所述焊絲的送給停止。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，在利用減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)，判別出從作 業(yè)原點(diǎn)至檢査點(diǎn)的距離比作業(yè)原點(diǎn)至動(dòng)作限度線(xiàn)的距離更大的情況下，進(jìn) 行使工件定位裝置的動(dòng)作或焊接作業(yè)停止的減速處理等。換而言之，反而， 在工件定位裝置的控制裝置利用減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)，判別出從作 業(yè)原點(diǎn)至檢查點(diǎn)的距離比從作業(yè)原點(diǎn)至動(dòng)作限度線(xiàn)的距離更小的情況下， 不存在由于以作業(yè)原點(diǎn)為中心的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，導(dǎo)致檢查點(diǎn)超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)的 情況?？刂蒲b置通常需要逐次進(jìn)行基于減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)的判別處理，但在從作業(yè)原點(diǎn)至檢査點(diǎn)的距離更小的情況下，不需要進(jìn)行這樣逐次 重復(fù)的繁雜的判別處理。從而，控制裝置抑制CPU等的處理負(fù)荷，提高 與程序的執(zhí)行有關(guān)的工作性能，能夠降低CPU使用率或存儲(chǔ)器使用率。 進(jìn)而，在從作業(yè)原點(diǎn)至檢查點(diǎn)的距離更小的情況下，即使進(jìn)入了減速區(qū)間 的情況下，也不超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)，因此，與檢查點(diǎn)每次進(jìn)入減速區(qū)間時(shí)進(jìn) 行減速處理的情況相比，具有能夠擴(kuò)大動(dòng)作范圍的優(yōu)點(diǎn)。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以還具備移動(dòng) 方向判別機(jī)構(gòu)，其判別所述檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向是否為從所述動(dòng)作限度線(xiàn)遠(yuǎn) 離的方向，在所述檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向判定為接近所述動(dòng)作限度線(xiàn)的方向， 且所述檢查點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū)間的情況下，所述工件定位裝置控制機(jī)構(gòu) 向所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)指令減速，所述電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)向 所述電弧焊接機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)指令減速，所述焊接控制機(jī)構(gòu)指令所述焊絲 的送給停止。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置在利用移動(dòng)方向判別機(jī) 構(gòu)，判別出檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向?yàn)榭拷鼊?dòng)作限度線(xiàn)的方向，且檢查點(diǎn)進(jìn)入了 減速區(qū)間的情況下，進(jìn)行使工件定位裝置的動(dòng)作或焊接作業(yè)停止的減速處 理等。換而言之，反而，在工件定位裝置的控制裝置利用移動(dòng)方向判別機(jī) 構(gòu)，判別出檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向?yàn)閺膭?dòng)作限度線(xiàn)遠(yuǎn)離的方向的情況下，不與 障礙物碰撞，因此，不進(jìn)行使工件定位裝置的動(dòng)作或焊接作業(yè)停止的減速 處理等。從而，控制裝置抑制CPU等的處理負(fù)荷，提高與程序的執(zhí)行有 關(guān)的工作性能，能夠降低CPU使用率或存儲(chǔ)器使用率。而且，在檢查點(diǎn) 停止于減速區(qū)間內(nèi)時(shí)，也能夠在不進(jìn)行特別的操作的情況下，使檢査點(diǎn)從 減速區(qū)間向通常動(dòng)作的區(qū)間返回，從而，具有能夠容易地復(fù)位的優(yōu)點(diǎn)。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以還具備減速 時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)有表示比通常減速時(shí)間短的時(shí)間的緊急減速時(shí)間， 該通常減速時(shí)間表示在從外部輸入了停止指令的情況下的減速時(shí)間，在所 述檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向判定為接近所述動(dòng)作限度線(xiàn)的方向的情況下，所述工 件定位裝置控制機(jī)構(gòu)生成使所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)在所述緊急減速 時(shí)間內(nèi)減速的指令。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置在檢査點(diǎn)的移動(dòng)方向?yàn)榻咏鼊?dòng)作限度線(xiàn)的方向的情況下，能夠在比從外部輸入停止指令的情況下 的通常減速區(qū)間短的緊急減速時(shí)間內(nèi)，使工件定位裝置的動(dòng)作緊急停止。 由此，能夠在緊急減速時(shí)間內(nèi)減速，因此，與在通常減速時(shí)間內(nèi)減速的情 況下相比，能夠減少慣性移動(dòng)距離。其結(jié)果，能夠擴(kuò)大工件定位裝置的作 業(yè)可能范圍。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以還具備動(dòng)作 限度判別機(jī)構(gòu)，其判別所述檢查點(diǎn)是否超過(guò)所述動(dòng)作限度線(xiàn)而接近了所述 障礙物，在判別為所述檢查點(diǎn)超過(guò)了所述動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下，所述工件 定位裝置控制機(jī)構(gòu)生成使所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的指令，使所述 檢查點(diǎn)返回在超過(guò)所述動(dòng)作限度線(xiàn)之前更新的位置坐標(biāo)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，在工件定位裝置的控制裝置利用動(dòng)作限度判別機(jī) 構(gòu)，判別出檢查點(diǎn)超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)而接近障礙物的情況下，向工件定位裝 置用電動(dòng)機(jī)輸出指令，使所述檢查點(diǎn)在超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)之前返回更新的坐 標(biāo)位置。即，控制裝置不是使工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)朝向目標(biāo)位置減速， 而是使其強(qiáng)制停止。從而，能夠可靠地防止工件定位裝置或固定于其的工 件與障礙物碰撞。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以將世界坐標(biāo)系 的坐標(biāo)值作為參數(shù)，設(shè)定所述動(dòng)作限度線(xiàn)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值 作為參數(shù)設(shè)定動(dòng)作限度線(xiàn)，因此，根據(jù)世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，能夠容易地 改變動(dòng)作限度線(xiàn)的坐標(biāo)值。另外，在本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置中，也可以將固定于所述 電弧焊接機(jī)器人的基于機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參數(shù)，設(shè)定所述動(dòng)作限 度線(xiàn)。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)可知，工件定位裝置的控制裝置將電弧焊接機(jī)器人上固 定的基于機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參數(shù)設(shè)定動(dòng)作限度線(xiàn)，因此，能夠連 動(dòng)于電弧焊接機(jī)器人的位置坐標(biāo)，容易改變動(dòng)作限度線(xiàn)的坐標(biāo)值。如上所述，根據(jù)本發(fā)明可知，工件定位裝置動(dòng)作限度線(xiàn)蒽醌能夠防止 工件定位裝置或固定于工件定位裝置的工件與障礙物碰撞。另外，根據(jù)本 發(fā)明可知，能夠減少工件定位裝置的工作受限的區(qū)域。


圖1是以示意性表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工件定位裝置控制裝置的概 要的結(jié)構(gòu)圖。圖2是以示意性表示圖1中所示的控制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。 圖3是以示意性表示檢查點(diǎn)的配置的說(shuō)明圖，(a)是從X軸的正方向 觀察的定位器的側(cè)面圖，(b)是從Z軸的正方向觀察的俯視圖。圖4是從X軸的正方向觀察的定位器的動(dòng)作限度線(xiàn)和減速區(qū)間的說(shuō)明圖。圖5是表示圖2所示的控制動(dòng)作的流程圖。圖6是表示檢查點(diǎn)的配置例的說(shuō)明圖，(a)及(b)是從X軸的正方 向觀察的側(cè)面圖，(c)是從Z軸的正方向觀察的俯視圖。圖7是表示在實(shí)施例中設(shè)定的減速區(qū)間和動(dòng)作限度線(xiàn)的具體例的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照附圖，對(duì)用于實(shí)施本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置的最 佳實(shí)施方式(以下，稱(chēng)為"實(shí)施方式")進(jìn)行說(shuō)明。 [工件定位裝置的控制裝置的概要]圖1是以示意性表示本發(fā)明的實(shí)施方式的工件定位裝置控制裝置的概 要的結(jié)構(gòu)圖?？刂蒲b置(工件定位裝置的控制裝置)1與定位器(工件定 位裝置)2、機(jī)械手(電弧焊接機(jī)器人)3、和示教盒4連接，基于從示教 盒4輸入的指令或預(yù)先存儲(chǔ)的規(guī)定的示教程序，控制定位器2、和機(jī)械手定位器2具備載置固定工件W的圓板形狀的載物臺(tái)5、使載物臺(tái)5 在鉛垂面內(nèi)旋轉(zhuǎn)傾斜的傾斜軸6、使載物臺(tái)5在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸7、 使載物臺(tái)5在鉛垂方向上升降的上下軸8。定位器2基于來(lái)自控制裝置1 的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)，利用內(nèi)部的定位器(工件定位裝置用電動(dòng)機(jī))Mp (參 照?qǐng)D2)的動(dòng)作，使傾斜軸6或旋轉(zhuǎn)軸7旋轉(zhuǎn)至規(guī)定的角度，或使上下軸 8升降至規(guī)定高度，能夠?qū)⒐潭ㄓ谳d物臺(tái)5的工件W配置于三維空間的規(guī) 定位置。機(jī)械手3是例如六軸結(jié)構(gòu)的垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，在機(jī)械手3的手腕部分安裝有焊槍9。機(jī)械手3基于來(lái)自控制裝置1的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)，利 用內(nèi)部的機(jī)械手電動(dòng)機(jī)(電弧焊接機(jī)器人用電動(dòng)機(jī))MM (參照?qǐng)D2)的動(dòng) 作，能夠?qū)⒑笜?移動(dòng)至規(guī)定位置。焊槍9用于向工件W的被焊接部送出焊絲。通過(guò)在該送出的焊絲和被 焊接部之間形成電弧來(lái)進(jìn)行焊接。焊槍9經(jīng)由未圖示的金屬線(xiàn)送給裝置與 焊接電源Pw (參照?qǐng)D2)連接，該焊接鬼源Pw與控制裝置l連接。還有，若控制裝置l向焊接電源Pw輸出焊接指令信號(hào)，則利用來(lái)自焊接電源Pw的供電，驅(qū)動(dòng)未圖示的金屬線(xiàn)送給裝置，向焊槍9送給焊絲。示教盒4用于在定位器2或機(jī)械手3的指揮作業(yè)時(shí)，輸入被焊接部的 焊接路徑等而使用。在本實(shí)施方式中，示教盒4能夠基于操作人的操作， 向控制裝置1輸入使定位器2或機(jī)械手3停止的停止指令。示教盒具備 基于從控制裝置l輸出的警告信息，輸出錯(cuò)誤報(bào)知用警告聲的警報(bào)裝置。 [控制裝置的結(jié)構(gòu)]圖2是以示意性表示圖1中所示的控制裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖?？刂蒲b 置1例如包括CPU (Central Precessing Unit)、 ROM (Read Only Memory )、 RAM (Random Access Memory )、 HDD (Hard Disk Drive )、輸入輸出接口等。另外，控制裝置1為了實(shí)現(xiàn)后述的各種功能而如圖2所示地具備輸 入輸出機(jī)構(gòu)IO、存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20、定位器控制機(jī)構(gòu)(工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)) 30、機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)(電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu))40、焊接控制機(jī)構(gòu)50、 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60、檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70、最大檢査半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)80、下一 次位置控制機(jī)構(gòu)90、和減速控制機(jī)構(gòu)100。以下，參照?qǐng)D2 (適當(dāng)參照?qǐng)D 1)，對(duì)控制裝置1的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。 <輸入輸出機(jī)構(gòu)>輸入輸出機(jī)構(gòu)IO包括規(guī)定的輸入接口及輸出接口。還有，在圖2中， 為了便于數(shù)目而一體地顯示，但個(gè)別地構(gòu)成。該輸入輸出機(jī)構(gòu)10將從示 教盒4輸入的指令或數(shù)據(jù)等信息輸入到存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20或下一次位置控制機(jī) 構(gòu)90，向示教盒4輸出從下一次位置控制機(jī)構(gòu)90輸出的信息(警告信息 等)。另外，輸入輸出機(jī)構(gòu)10向焊接電源Pw輸出從焊接控制機(jī)構(gòu)50輸出 的焊接指令信號(hào)。另外，輸入輸出機(jī)構(gòu)10向定位器Mp輸出從定位器控制機(jī)構(gòu)30輸出的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)(下一次輸出位置)，向定位器控制機(jī)構(gòu)30輸入從定位 器Mp輸出的電動(dòng)機(jī)輸出信號(hào)(當(dāng)前位置)。另外，輸入輸出機(jī)構(gòu)10向機(jī) 械手電動(dòng)機(jī)mm輸出從機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)40輸出的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)(下一 次輸出位置)，向機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)40輸入從機(jī)械手電動(dòng)機(jī)Mm瑜出的瑜出 信號(hào)(當(dāng)前位置)。 <存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20例如包括ROM、 RAM、 HDD等，具備之患程序存儲(chǔ) 機(jī)構(gòu)21、減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)22、位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23、定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ) 機(jī)構(gòu)24、檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25、動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)26、和減速區(qū)間存儲(chǔ) 機(jī)構(gòu)27。還有，在圖2中，為了便于說(shuō)明， 一體地顯示存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20，但 個(gè)別地構(gòu)成也可。<<示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>>示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)21用于存儲(chǔ)描述了機(jī)械手3和定位器2的位置等 的示教程序。存儲(chǔ)于示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)21的示教程序是預(yù)先作成的，但 可以利用來(lái)自示教盒4的輸入操作或來(lái)自個(gè)人電腦等連接設(shè)備(未圖示) 的輸入操作進(jìn)行編輯。<<減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)〉>減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)22存儲(chǔ)表示在從示教盒4輸入停止指令的情況 下的減速時(shí)間的通常減速時(shí)間、和表示比該通常減速時(shí)間短的時(shí)間的緊急 減速時(shí)間。在此，通常減速時(shí)間是指使動(dòng)作中的定位器2停止為止所需的 時(shí)間。還有，由于同時(shí)使動(dòng)作中的定位器2、和動(dòng)作中的機(jī)械手3停止， 因此，通常減速時(shí)間與使動(dòng)作中的機(jī)械手3停止為止所需的時(shí)間匹配。<<位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)〉>位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23具備臨時(shí)存儲(chǔ)由下一次位置控制機(jī)構(gòu)90算出 的定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置、和機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM的下一次輸 出位置的存儲(chǔ)區(qū)域；在表示這些電動(dòng)機(jī)下一次輸出位置的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào) 分別輸出到各電動(dòng)機(jī)后，將這些下一次輸出位置預(yù)先作為上一次位置分別 保存的保存區(qū)域。 定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>>定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24用于存儲(chǔ)與定位器2有關(guān)的信息、即將定位器2的安裝位置作為基礎(chǔ)固定于地面的原點(diǎn)(定位器原點(diǎn))、定位器2的 傾斜軸6的角度、旋轉(zhuǎn)軸7的角度、上下軸8的高度、各軸的連接結(jié)構(gòu)、 各軸的連接長(zhǎng)度等。還有，在本實(shí)施方式中，定位器原點(diǎn)的位置(Ow:參 照?qǐng)D3)在以世界坐標(biāo)系(world coordinate)的原點(diǎn)(未圖示)作為基準(zhǔn) 的位置指定。<<檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>>檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25用于存儲(chǔ)對(duì)固定于定位器2的載物臺(tái)5的工件W 設(shè)定的一個(gè)以上的檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)。具體來(lái)說(shuō)，檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25具 備存儲(chǔ)預(yù)先設(shè)定的檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)(以圖3所示的定位器作業(yè)原點(diǎn) Op為基準(zhǔn)的初始位置坐標(biāo))；臨時(shí)存儲(chǔ)所選擇的檢査點(diǎn)的此次位置(世界 坐標(biāo)值CP)的區(qū)域;保存所選擇的檢查點(diǎn)的上一次位置(世界坐標(biāo)值CP。ld)的區(qū)域。在此，參照?qǐng)D3，對(duì)檢査點(diǎn)的配置進(jìn)行說(shuō)明。圖3是以示意性表示檢 查點(diǎn)的配置的說(shuō)明圖，(a)是從X軸的正方向觀察的定位器的側(cè)面圖， (b)是從Z軸的正方向觀察的俯視圖。定位器作業(yè)原點(diǎn)Op是固定于定位 器2的旋轉(zhuǎn)軸7上的規(guī)定高度的定位器作業(yè)原點(diǎn)坐標(biāo)系(Xp， Yp， Zp)的 原點(diǎn)(0， 0， 0)。還有，定位器作業(yè)原點(diǎn)Op利用傾斜軸6的旋轉(zhuǎn)，與載 物臺(tái)5—同旋轉(zhuǎn)而移動(dòng)。檢査點(diǎn)d C 4通過(guò)自定位器作業(yè)原點(diǎn)0 p的距離 來(lái)規(guī)定。由此，檢査點(diǎn)C, C4相對(duì)于工件W固定。例如，如圖3 (a) 所示的距離Re,、 RC2分別作為規(guī)定檢查點(diǎn)C]、 Q的特征量，使用于后述 的最大檢查半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)80中。另外，在本實(shí)施方式中，如圖3 (a)所示，將世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的定位器基礎(chǔ)原點(diǎn)Ow例如設(shè)定于底面的規(guī)定點(diǎn)。所述定位器結(jié)構(gòu)存 儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24存儲(chǔ)定位器作業(yè)原點(diǎn)Op的坐標(biāo)值作為該世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的原點(diǎn)Ow。由該世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)標(biāo)記的定位器作業(yè)原點(diǎn) 標(biāo)記為(PO)，將由定位器作業(yè)原點(diǎn)坐標(biāo)系(Xp， Yp， Zp)標(biāo)記的定位器 作業(yè)原點(diǎn)標(biāo)記為(0P)。 S卩，關(guān)于在圖3中表示相同位置的定位器作業(yè)原 點(diǎn)的坐標(biāo)，區(qū)分為標(biāo)記成(PO)的情況、和標(biāo)記成(oP)的情況。參照?qǐng)D2，對(duì)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)20繼續(xù)說(shuō)明。<<動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>>動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)26對(duì)于固定在定位器2的載物臺(tái)5的工件W，按每一個(gè)檢查點(diǎn)存儲(chǔ)預(yù)先指定于規(guī)定的障礙物跟前的動(dòng)作限度線(xiàn)的位置坐標(biāo)。該動(dòng)作限度線(xiàn)根據(jù)對(duì)應(yīng)于定位器2的動(dòng)作停止時(shí)而預(yù)先求出的慣性 移動(dòng)時(shí)間或慣性移動(dòng)距離而設(shè)定。障礙物例如除了底面(地面)之外，還 包括定位器2自身的基底部、柱部、頂面部(未圖示)等。以下，將障礙 物作為下方的底面，將對(duì)該底面的動(dòng)作限度線(xiàn)(Z—方向的動(dòng)作限度線(xiàn)) 進(jìn)行說(shuō)明。但是，作為能夠設(shè)定的動(dòng)作限度線(xiàn)，有X+方向、X-方向、Y+ 方向、Y-方向、Z+方向、及Z-方向的動(dòng)作限度線(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)，在定位器2 的柱部成為障礙物的情況下，設(shè)定X-方向的動(dòng)作限度線(xiàn)，在定位器2的頂 面部(未圖示)成為障礙物的情況下，設(shè)定Z+方向的動(dòng)作限度線(xiàn)。 <<減速區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)>>減速區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)27用于存儲(chǔ)表示以比動(dòng)作限度線(xiàn)更靠跟前預(yù)先設(shè) 定的減速開(kāi)始位置、和動(dòng)作限度線(xiàn)為兩端的區(qū)間的減速區(qū)間的區(qū)間寬度。 該減速區(qū)間根據(jù)對(duì)應(yīng)于定位器2的動(dòng)作停止時(shí)的慣性移動(dòng)時(shí)間或慣性移動(dòng) 距離而設(shè)定。在此，參照?qǐng)D4，對(duì)動(dòng)作限度線(xiàn)和減速區(qū)間的具體例進(jìn)行說(shuō) 明。圖4是從X軸的正方向觀察的定位器的動(dòng)作限度線(xiàn)和減速區(qū)間的說(shuō)明 圖。在本實(shí)施方式中，將世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的坐標(biāo)值作為參數(shù)， 設(shè)定定位器2的動(dòng)作限度線(xiàn)L。例如，在將距配置世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的定位器原點(diǎn)的底面100mm上方的位置設(shè)為動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下， 動(dòng)作限度線(xiàn)L指定為[Z-方向100mm]。將工件W側(cè)(內(nèi)側(cè))的減速開(kāi)始位置、和障礙物側(cè)(外側(cè))的動(dòng)作限 度線(xiàn)之間的區(qū)域稱(chēng)為減速區(qū)間D。在本實(shí)施方式中，將從各動(dòng)作限度線(xiàn)L 至朝向工件W側(cè)(內(nèi)側(cè))減速的減速開(kāi)始位置為止的距離作為參數(shù)，設(shè) 定減速區(qū)間D的區(qū)間寬度。例如，如上所述，將距底面lOOmm上方的位 置作為動(dòng)作限度線(xiàn)L，并且距底面200mm上方的位置作為減速開(kāi)始位置 的情況下，減速區(qū)間D指定為[Z-方向減速開(kāi)始距離lOOmm]。再次，參照?qǐng)D2，繼續(xù)說(shuō)明控制裝置l的結(jié)構(gòu)。<定位器控制機(jī)構(gòu)>定位器控制機(jī)構(gòu)(工件定位裝置控制機(jī)構(gòu))30在判別出任意一個(gè)檢査點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間的情況下，向驅(qū)動(dòng)定位器2的定位器電動(dòng)機(jī)Mp指令減 速。該定位器控制機(jī)構(gòu)30基于由下一次位置控制機(jī)構(gòu)90算出的定位器電 動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置、和由定位器電動(dòng)機(jī)Mp輸出的電動(dòng)機(jī)輸出信號(hào) (當(dāng)前位置)，算出向定位器電動(dòng)機(jī)Mp輸出的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)，進(jìn)行使定 位器2的載物臺(tái)5向由下一次輸出位置指定的位置移動(dòng)的控制。 <機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)>機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)(電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu))40在判別為檢查點(diǎn)進(jìn)入 了減速區(qū)間的情況下，向驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3的機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM指令減速。該 機(jī)械手控制機(jī)構(gòu)40基于由下一次位置控制機(jī)構(gòu)90算出的機(jī)械手電動(dòng)機(jī) MM的下一次輸出位置、和從機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM輸出的電動(dòng)機(jī)輸出信號(hào)(當(dāng) 前位置)，算出向機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM輸出的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)，進(jìn)行使安裝 于機(jī)械手3的焊槍9向由下一次輸出位置指定的位置移動(dòng)的控制。<焊接控制機(jī)構(gòu)>焊接控制機(jī)構(gòu)50用于向焊接電源Pw輸出焊接指令信號(hào)。該焊接控制 機(jī)構(gòu)50在檢查點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間的情況下、即由減速控制機(jī)構(gòu)100指令 了緊急減速時(shí)，從焊槍9送出了焊絲的狀態(tài)的情況下，向焊接電壓P輸出 焊絲的送給停止指令(電弧OFF指令)。<坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)>坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60使用規(guī)定的轉(zhuǎn)換行列，將定位器作業(yè)原點(diǎn)坐標(biāo)系(Xp， Yp， Zp)的位置坐標(biāo)將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)。具體來(lái)說(shuō)， 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60基于定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24中存儲(chǔ)的定位器2的各軸的 角度、連接結(jié)構(gòu)、連接長(zhǎng)度等，將在定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24中預(yù)先存儲(chǔ) 的定位器作業(yè)原點(diǎn)的坐標(biāo)值Op (相對(duì)于工件W固定的原點(diǎn))轉(zhuǎn)換為在世 界坐標(biāo)系上標(biāo)記的定位器作業(yè)原點(diǎn)的坐標(biāo)值(PO)，將轉(zhuǎn)換后的定位器作 業(yè)原點(diǎn)的坐標(biāo)值(PO)寫(xiě)入保存于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60中。另外，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 機(jī)構(gòu)60預(yù)先將由定位器作業(yè)原點(diǎn)坐標(biāo)系(Xp， Yp， Zp)的位置坐標(biāo)指定 的檢查點(diǎn)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)值(CP)，將其儲(chǔ)存于檢査點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25中。例 如，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60使用傾斜軸6的角度(自鉛垂方向的旋轉(zhuǎn)角)、和定 位器作業(yè)原點(diǎn)(PO)為止的連接長(zhǎng)度(自底面至作業(yè)原點(diǎn)為止的距離)， 將以定位器作業(yè)原點(diǎn)0P為基準(zhǔn)的檢査點(diǎn)的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以基于定位器原點(diǎn)Ow為基準(zhǔn)的位置坐標(biāo)。此處，基于定位器原點(diǎn)OW的位置以世界坐 標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的未圖示的原點(diǎn)作為基準(zhǔn)指定，因此，其結(jié)果，能 夠計(jì)算檢查點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(CP)。 <檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)>檢査點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70算出由于定位器2的動(dòng)作而移動(dòng)的檢査點(diǎn)的位置 坐標(biāo)，更新存儲(chǔ)于檢査點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25的位置坐標(biāo)。具體來(lái)說(shuō)，檢查點(diǎn)更 新機(jī)構(gòu)70從存儲(chǔ)于檢査點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25的臨時(shí)儲(chǔ)存區(qū)域的檢査點(diǎn)中選擇規(guī) 定檢查點(diǎn)(上一次位置)，將所選擇的檢查點(diǎn)的世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw) 上的上一次位置(CP。ld)保存于檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25的保存區(qū)域。另外， 檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70使用定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置，計(jì)算在所選 擇的規(guī)定的檢査點(diǎn)(上一次位置)的世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)上的下 一次位置，將其儲(chǔ)存于檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25的臨時(shí)儲(chǔ)存區(qū)域中。還有，檢 査點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70從檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇所有檢查點(diǎn)。<最大檢査半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)>最大檢査半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)80基于定位器結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24及檢査點(diǎn)存儲(chǔ) 機(jī)構(gòu)25中存儲(chǔ)的信息，計(jì)算定位器作業(yè)原點(diǎn)和各檢查點(diǎn)之間的距離的最大值。將計(jì)算的結(jié)果求出的最大值稱(chēng)為最大檢査半徑Reheek。還有，在本實(shí)施方式中，最大檢査半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)80基于世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)，算出最大檢査半徑Rcheck。另外，在圖3中，示出了定位器作業(yè)原點(diǎn)和各檢查點(diǎn)之間的距離相等的情況下，但通常定位器作業(yè)原點(diǎn)和各檢查點(diǎn)之間 的距離互不相同。 <下一次位置控制機(jī)構(gòu)>下一次位置控制機(jī)構(gòu)90具備定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91、機(jī)械 手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)92、和減速處理機(jī)構(gòu)93。 <<定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)>>定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91基于存儲(chǔ)于示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)21中的 示教程序或來(lái)自示教盒4的微動(dòng)指令，計(jì)算驅(qū)動(dòng)定位器2的定位器電動(dòng)機(jī) Mp的下一次輸出位置，將其向定位器控制機(jī)構(gòu)30輸出。另外，定位器下 一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91輸出計(jì)算的結(jié)果得到的定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸 出位置后，將該算出的下一次輸出位置重新作為上一次輸出位置保存于位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23中。另外，定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91在由減速控制機(jī)構(gòu)100指令了下一次輸出位置的置換時(shí)，將定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一 次輸出位置置換為保存于位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23中的上一次輸出位置，將 其輸出到定位器控制機(jī)構(gòu)30。 機(jī)械手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)>>機(jī)械手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)92基于存儲(chǔ)于示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)21中的 示教程序或來(lái)自示教盒4的微動(dòng)指令，計(jì)算驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3的機(jī)械手電動(dòng)機(jī) Mm的下一次輸出位置。另外，機(jī)械手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)92在輸出相當(dāng)于計(jì)算的結(jié)果得到的機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM的下一次輸出位置的電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)后，將該算出的下一次輸出位置重新作為上一次輸出位置保存于位置信 息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23中。<<減速處理機(jī)構(gòu)>〉減速處理機(jī)構(gòu)93用存儲(chǔ)于減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)22中的通常減速時(shí)間， 進(jìn)行速度計(jì)算，使定位器2和機(jī)械手3同時(shí)減速停止(進(jìn)行減速處理)。 該減速處理機(jī)構(gòu)93在從減速控制機(jī)構(gòu)100指令了緊急減速時(shí)，用存儲(chǔ)于 減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)22中的緊急減速時(shí)間，進(jìn)行速度計(jì)算，使定位器2和 機(jī)械手3同時(shí)減速停止。此外，在本實(shí)施方式中，減速處理機(jī)構(gòu)93在被 減速控制機(jī)構(gòu)IOO指令緊急減速時(shí)，向示教盒輸出警告信息。<減速控制機(jī)構(gòu)>減速控制機(jī)構(gòu)100具備減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)101;移動(dòng)方向 判別機(jī)構(gòu)102;減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103;動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)104。 <<減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)>>減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)101判別從定位器2的載物臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)軸 7上一次的作業(yè)原點(diǎn)至動(dòng)作限度線(xiàn)的距離、和從作業(yè)原點(diǎn)至檢查點(diǎn)的距離 中的哪一個(gè)大。具體來(lái)說(shuō)，減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)101判別定位器作 業(yè)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(PO)和所有動(dòng)作限度線(xiàn)的距離是否比最大檢查半徑Rcheek大。該判別處理判別是否需要進(jìn)行檢查點(diǎn)是否位于減速區(qū)間內(nèi)的判定(減速區(qū)間判定要否判別)。若定位器作業(yè)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(PO)和所有動(dòng)作限度線(xiàn)的距離大于最大檢査半徑Reheek，則即使檢查點(diǎn)在下一次進(jìn) 入減速區(qū)間的情況下，也沒(méi)有超過(guò)所有動(dòng)作限度線(xiàn)的可能性。從而，在這種情況下，不進(jìn)行減速處理。由此，能夠確保更廣的作業(yè)區(qū)域。 <<移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)》移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102判別檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向是否為從動(dòng)作限度線(xiàn)遠(yuǎn)離的方向。具體來(lái)說(shuō)，移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102從動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)26 選擇作為對(duì)象的檢查點(diǎn)的動(dòng)作限度線(xiàn)，并且從檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇作 為對(duì)象的檢查點(diǎn)的當(dāng)前的世界坐標(biāo)值CP和以前的世界坐標(biāo)值CP。ld，判別 CPw是否比CP—方更靠近動(dòng)作限度線(xiàn)。例如，在Z-方向的動(dòng)作限度線(xiàn)的 情況下，若將CP的Z成分設(shè)為CP.Z，將CP。ld的Z成分設(shè)為CP。ld.Z，則 在CP.Z〈CP。w.Z的情況下，CP靠近動(dòng)作限度線(xiàn)。在CP這樣靠近動(dòng)作限 度線(xiàn)的情況下，移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102向下一次位置控制機(jī)構(gòu)90及焊接 控制機(jī)構(gòu)50指令緊急減速。另一方面在CP從動(dòng)作限度線(xiàn)遠(yuǎn)離的情況下不 指令。因此，減速處理機(jī)構(gòu)93不進(jìn)行減速處理。由此，能夠確保更廣的 作業(yè)區(qū)域。還有，移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102從動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)26選擇 所有動(dòng)作限度線(xiàn)。<<減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)>>減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103基于檢査點(diǎn)的更新的位置坐標(biāo)，判別任意 一個(gè)檢查點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間。具體來(lái)說(shuō)，減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103從檢 查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇作為對(duì)象的檢查點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(CP)，并且從減速 區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)27選擇減速區(qū)間的區(qū)間寬度，判別作為對(duì)象的檢查點(diǎn)是否 位于減速區(qū)間內(nèi)。該減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103在判別出作為對(duì)象的檢查 點(diǎn)位于減速區(qū)間的情況下，對(duì)減速處理機(jī)構(gòu)93輸出緊急減速開(kāi)始指令， 指令緊急減速。<<動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)>〉動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)104判別檢査點(diǎn)是否超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)而接近了障礙 物。具體來(lái)說(shuō)，動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)104從動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)26選擇作 為對(duì)象的檢查點(diǎn)的動(dòng)作限度線(xiàn)，并且從檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇作為對(duì)象 的檢查點(diǎn)的當(dāng)前的世界坐標(biāo)值CP，判別CP是否超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)。動(dòng)作限 度判別機(jī)構(gòu)104在判別出CP超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下，向定位器下一次 位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91指令下一次輸出位置的置換。[控制裝置的動(dòng)作]其次，參照?qǐng)D5 (適當(dāng)參照?qǐng)D1至圖4)，對(duì)控制裝置1的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō) 明。圖5是表示圖2所示的控制裝置的動(dòng)作的流程圖?？刂蒲b置l預(yù)先通過(guò)最大檢查半徑計(jì)算機(jī)構(gòu)80，算出最大檢查半徑(Reheek)(步驟S1)。然 后，控制裝置1基于存儲(chǔ)于示教程序存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)21中的示教程序或來(lái)自示 教盒4的微動(dòng)指令，利用定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91，計(jì)算定位器的下 一次輸出位置，利用機(jī)械手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)92，計(jì)算機(jī)械手的下一次 輸出位置(步驟S2)。接著，控制裝置1利用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)60，加工預(yù)先存儲(chǔ)于定位器結(jié)構(gòu) 存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)24中的定位器作業(yè)原點(diǎn)的坐標(biāo)值Op轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)值(PO)(步 驟S3)。還有，控制裝置1利用減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)101，判別定 位器作業(yè)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(PO)和所有動(dòng)作限度線(xiàn)的距離是否比最大檢査半徑Reheek大(步驟S4)。在步驟S4中，在定位器作業(yè)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(PO)和所有動(dòng)作限度線(xiàn)的距離不滿(mǎn)足比最大檢查半徑Reheek大的條件的情況下(步驟S4:否)，控制裝置1利用檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70，從檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇規(guī)定的檢 查點(diǎn)(步驟S5)，將所選擇的檢查點(diǎn)的世界坐標(biāo)系上一次的上一次位置(CP。ld)保存于檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25的保存區(qū)域(步驟S6)。檢查點(diǎn)更新 機(jī)構(gòu)70使用定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置，計(jì)算所選擇的檢査點(diǎn) 的世界坐標(biāo)系上一次的下一次位置(CP)(步驟S7)。其次，控制裝置1 利用移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102，選擇所選擇的檢查點(diǎn)的動(dòng)作限度線(xiàn)(步驟S8)， 判別所選擇的檢查點(diǎn)的當(dāng)前的世界坐標(biāo)值CP是否比以前的世界坐標(biāo)值 CP。,d更靠近動(dòng)作限度線(xiàn)(步驟S9)。在步驟S9中，在CP比CP。w更靠近動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下(步驟S9: 是)，控制裝置1利用減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103，判別所選擇的檢查點(diǎn)的 當(dāng)前的世界坐標(biāo)值CP是否位于減速區(qū)間內(nèi)(步驟SIO)。在CP不位于減 去區(qū)間內(nèi)的情況下(步驟S10:否)，控制裝置1利用動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu) 104，判別所選擇的檢查點(diǎn)的當(dāng)前的世界坐標(biāo)值CP是否超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)(步驟Sll)在步驟Sll中，在CP沒(méi)有超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下(步驟S11:否)， 控制裝置1利用移動(dòng)判別機(jī)構(gòu)102，判別是否選擇了所選擇的檢查點(diǎn)的所有動(dòng)作限度線(xiàn)(步驟S12)。在沒(méi)有選擇所選擇的檢査點(diǎn)的所有動(dòng)作限度線(xiàn) 的情況下(步驟S12:否)，控制裝置1返回步驟S8。另一方面，在選擇 了所選擇的檢査點(diǎn)的所有動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下(步驟S12:是)，控制裝置1利用檢査點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)70，判別是否從檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)25選擇了所有檢 査點(diǎn)(步驟S13)。在沒(méi)有選擇所有檢查點(diǎn)的情況下(步驟S13:否)，控 制裝置1返回步驟S5。另一方面，在選擇了所有檢査點(diǎn)的情況下(步驟 S13:是)，控制裝置1利用定位器控制裝置30，基于定位器電動(dòng)機(jī)Mp的 下一次輸出位置、和電動(dòng)機(jī)輸出信號(hào)(當(dāng)前位置)，算出電動(dòng)機(jī)指令信號(hào)， 將其向定位器電動(dòng)機(jī)Mp輸出.(歩驟S14)。然后，控制裝置l利用定位器 下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91 ，將定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置作為上一 次輸出位置保存，并利用機(jī)械手下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)92，將機(jī)械手電動(dòng)機(jī) MM的下一次輸出位置作為上一次輸出位置保存(步驟S15)。然后，控制 裝置1返回步驟S2。另外，在步驟S4中，在定位器作業(yè)原點(diǎn)的世界坐標(biāo)值(PO)和所有動(dòng)作限度線(xiàn)的距離比最大檢查半徑Reheek大的情況下(步驟S4:是)，控制裝置1跳過(guò)步驟S5 S13的處理，迸入步驟S14。另外，在步驟S9中， CP。ld比CP更靠近動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下(步驟S9:否)、即CP從動(dòng)作限 度線(xiàn)遠(yuǎn)離的情況下，控制裝置1跳過(guò)步驟S10 S13的處理，及惹怒步驟 S14。另外，在步驟S10中，CP位于減速區(qū)間內(nèi)的情況下(步驟S10:是)， 控制裝置1利用減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103，對(duì)減速處理機(jī)構(gòu)93指令緊急 減速(步驟S16)，進(jìn)入步驟Sll。利用該緊急減速的指令，減速處理機(jī)構(gòu) 93進(jìn)行速度計(jì)算，使定位器2和機(jī)械手3在緊急減速時(shí)間內(nèi)同時(shí)減速停止， 并且向示教盒4輸出警告信息。從而，示教盒輸出錯(cuò)誤報(bào)知用警告聲。另 外，焊接控制部50輸出電弧OFF指令，由此停止來(lái)自焊槍9的焊絲的送 給。另外，在步驟S11中，Cp超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下(步驟S11:是)， 控制裝置1利用動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)104，向定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91 指令下一次輸出位置的置換(步驟S17)，跳過(guò)步驟S12、 S13的處理，進(jìn) 入步驟S14。利用步驟S17，將從定位器下一次位置計(jì)算機(jī)構(gòu)91向定位器控制機(jī)構(gòu)30輸出的定位器電動(dòng)機(jī)Mp的下一次輸出位置和機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM的下一次輸出位置置換為保存于位置信息存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)23的各自的上一 次輸出位置，使定位器電動(dòng)機(jī)Mp和機(jī)械手電動(dòng)機(jī)MM急劇停止。還有， 在控制裝置1跳過(guò)步驟S16，并在步驟Sll中進(jìn)行了 "是"的判定的情況 下，與步驟S16相同地，分別執(zhí)行警告聲的輸出及焊絲的送給停止處理。還有，控制裝置1還可以利用使通常的計(jì)算機(jī)作為所述的各機(jī)構(gòu)發(fā)揮 功能的程序來(lái)運(yùn)行。該程序也可以經(jīng)由通信線(xiàn)路配置，也可以寫(xiě)入CD— ROM或閃光存儲(chǔ)器等記錄介質(zhì)中而配置。根據(jù)本實(shí)施方式可知，控制裝置1預(yù)先將與根據(jù)對(duì)應(yīng)于定位器2的動(dòng) 作停止時(shí)的慣性移動(dòng)時(shí)間或慣性移動(dòng)距離而預(yù)先指定的動(dòng)作限度線(xiàn)、減速 區(qū)間、檢查點(diǎn)有關(guān)的位置坐標(biāo)分別存儲(chǔ)，在由于定位器2的動(dòng)作而移動(dòng)的 檢查點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間的情況下，向定位器電動(dòng)機(jī)Mp指令定位器電動(dòng)機(jī) Mp。從而，能夠可靠地防止固定于定位器2的工件W與障礙物碰撞。以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明不限于所述 實(shí)施方式。例如，在本實(shí)施方式中，控制裝置1控制利用定位器2的動(dòng)作 固定于載物臺(tái)5的工件W，使其不與障礙物碰撞，但不限于此，也可以控 制載物臺(tái)5或連接器等，使其不與障礙物碰撞。在這種情況下，例如，如 圖6 (a)所示，不在工件W，而在載物臺(tái)5的底面端部設(shè)定檢查點(diǎn)C5、 C6。另外，檢查點(diǎn)的配置不限于工件W的底面端部或載物臺(tái)5的底面端部， 例如，如圖6 (b)所示，可以在從工件W保持規(guī)定距離的空間中設(shè)定檢查點(diǎn)C7、 C8。另外，工件W的形狀不限于在俯視的情況下為長(zhǎng)方形的工件，例如， 如圖6 (c)所示，在俯視的情況下為六邊形也可。進(jìn)而，除此之外的多邊 形、圓形也可。例如，在如圖6 (c)所示的六邊形的形狀的情況下，可以 圍繞在X軸方向及Y軸方向上最突出的點(diǎn)的長(zhǎng)方形的四個(gè)點(diǎn)(空間上) 上設(shè)定檢查點(diǎn)C C14。另外，在本實(shí)施方式中，將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參數(shù)設(shè)定動(dòng)作限 度線(xiàn)，但將固定于機(jī)械手3的機(jī)器人基底的坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參數(shù)設(shè)定 也可。在這種情況下，能夠連動(dòng)于機(jī)械手3的位置坐標(biāo)，容易地改變動(dòng)作限度線(xiàn)的坐標(biāo)值。另外，在本實(shí)施方式中，相對(duì)于一方向的障礙物，設(shè)定一個(gè)動(dòng)作限度 線(xiàn)，但相對(duì)于一方向的障礙物，按每一個(gè)工件W設(shè)定多個(gè)動(dòng)作限度線(xiàn)也 可。進(jìn)而，相對(duì)于一方向的障礙物，按工件W的載物臺(tái)5上的配置設(shè)定 多個(gè)動(dòng)作限度線(xiàn)也可。另外，在不是使工件W，而是使定位器2不與障礙物碰撞地進(jìn)行控制 的情況下，可以構(gòu)成為對(duì)于定位器2，指定動(dòng)作限度線(xiàn)或減速區(qū)間。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)控制裝置1的減速控制機(jī)構(gòu)100，以具備減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)101、移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)102、減速區(qū)間進(jìn)入 判別機(jī)構(gòu)103、和動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)104的最佳方式進(jìn)行了說(shuō)明，但減速 區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)103是必須結(jié)構(gòu)，不需要一定包含其他結(jié)構(gòu)。實(shí)施例為了確認(rèn)本發(fā)明的效果而求出了本實(shí)施方式中的控制裝置1中設(shè)定的 參數(shù)關(guān)系。圖7表示實(shí)施例中設(shè)定的減速區(qū)間和動(dòng)作限度線(xiàn)的具體例的說(shuō) 明圖。在圖7(a)中示出利用上下軸使定位器2的載物臺(tái)5最大幅度下降 的樣子。另外，固定于載物臺(tái)5的工件W的寬度(Y方向)設(shè)為"3400mm"。 另外，檢査點(diǎn)C,、 C2設(shè)定在工件W的底面的寬度方向兩端部。另外，將 在載物臺(tái)5上一次的距底面"1000mm"的點(diǎn)作為定位器作業(yè)原點(diǎn)，使其 與傾斜軸6 —致。還有，將世界坐標(biāo)系(Xw， Yw， Zw)的定位器原點(diǎn)配 置于底面的規(guī)定位置。另外，動(dòng)作限度線(xiàn)L設(shè)為"Z-方向35mm"。另外， 減速區(qū)間D設(shè)為"Z-方向減速開(kāi)始距離250mm"。該減速區(qū)間D相當(dāng)于將 定位器2的上下軸的慣性移動(dòng)距離設(shè)為"20mm"，將在傾斜軸上從再生時(shí) 最高速至減速停止為止的慣性移動(dòng)角度設(shè)為"8.6度"的情況。圖7 (b)是表示在使圖7 (a)所示的載物臺(tái)5傾斜，使檢查點(diǎn)Q到 達(dá)減速開(kāi)始位置時(shí)的樣子的圖。在此，假設(shè)將在使載物臺(tái)5進(jìn)而傾斜而檢 查點(diǎn)C2到達(dá)動(dòng)作限度線(xiàn)L時(shí)的工件用虛線(xiàn)示出。在這種情況下，檢查點(diǎn)C2到達(dá)減速開(kāi)始位置時(shí)的傾斜軸的角度、和檢查點(diǎn)C2到達(dá)動(dòng)作限度線(xiàn)L時(shí)的傾斜軸的角度之差9 ,為"9.3deg"。另外，如圖7 (b)所示，在利用上下軸使載物臺(tái)5從最下端上升了 655mm以上的情況下、即將傾斜軸的中心配置于距底面"1665mm以上"的位置的情況下，不存在與工件W的寬度相同的半徑1700mm (直徑 03400mm)的圓周超過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)L的情況，因此，檢査點(diǎn)(32也沒(méi)有超 過(guò)動(dòng)作限度線(xiàn)L的情況。因此，在將載物臺(tái)5從最下端上升了 655mm以 上的情況下，即使檢查點(diǎn)C2進(jìn)入了減速區(qū)間D的情況下，也不輸出錯(cuò)誤 報(bào)知用警告聲，定位器2能夠像往常一樣動(dòng)作。
權(quán)利要求
1.一種工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)，其是對(duì)具有固定工件的載物臺(tái)、和將所述固定的工件配置于三維空間的規(guī)定位置的傾斜軸、旋轉(zhuǎn)軸、及上下軸的工件定位裝置進(jìn)行控制的工件定位裝置的控制裝置，其中，包括動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述工件定位裝置、或固定于所述工件定位裝置的工件，存儲(chǔ)預(yù)先指定的位于規(guī)定的障礙物前方的動(dòng)作限度線(xiàn)的位置坐標(biāo)；減速區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)減速區(qū)間的區(qū)間寬度，該減速區(qū)間表示以預(yù)先規(guī)定的位于所述動(dòng)作限度線(xiàn)前方的的減速開(kāi)始位置、和所述動(dòng)作限度線(xiàn)為兩端的區(qū)間；檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)對(duì)所述工件定位裝置或固定于所述工件定位裝置的工件設(shè)定的一個(gè)以上的檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)；檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)，其算出由于所述工件定位裝置的動(dòng)作而移動(dòng)的所述檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)，并更新存儲(chǔ)于所述檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的位置坐標(biāo)；減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)，其基于所述檢查點(diǎn)的所述更新后的位置坐標(biāo)，判別所述任意一個(gè)檢查點(diǎn)是否進(jìn)入了所述減速區(qū)間，在判別出所述任意一個(gè)檢查點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū)間的情況下，指令驅(qū)動(dòng)所述工件定位裝置的工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)減速。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 固定于所述工件定位裝置的工件利用從安裝于電弧焊接機(jī)器人的焊槍送出的焊絲來(lái)焊接，并且所述控制裝置還具備電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)，其在所述檢査點(diǎn)進(jìn) 入了所述減速區(qū)間的情況下，指令驅(qū)動(dòng)所述電弧焊接機(jī)器人的電弧焊接機(jī) 器人用電動(dòng)機(jī)減速；焊接控制機(jī)構(gòu)，其在所述檢査點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū)間的情況下，指令 停止所述焊絲的送給。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件定位裝置的控制裝置，其中，將自所述動(dòng)作限度線(xiàn)起算的距離作為參數(shù)，設(shè)定所述減速區(qū)間。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 還具備減速區(qū)間判定要否判別機(jī)構(gòu)，其判別從所述工件定位裝置的所述載物臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸上的作業(yè)原點(diǎn)至所述動(dòng)作限度線(xiàn)的距離和從所述作 業(yè)原點(diǎn)至所述檢查點(diǎn)的距離中的哪一個(gè)大，在判別出從所述作業(yè)原點(diǎn)至所述檢查點(diǎn)的距離更大的情況下，所述工 件定位裝置控制機(jī)構(gòu)指令所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)減速，所述電弧焊接 機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)指令所述電弧焊接機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)減速，所述焊接控制機(jī) 構(gòu)指令停止所述焊絲的送給。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 還具備移動(dòng)方向判別機(jī)構(gòu)，其判別所述檢查點(diǎn)的移動(dòng)方向是否為從所述動(dòng)作限度線(xiàn)遠(yuǎn)離的方向，在判定所述檢査點(diǎn)的移動(dòng)方向?yàn)榻咏鰟?dòng)作限度線(xiàn)的方向，且所述 檢查點(diǎn)進(jìn)入了所述減速區(qū)間的情況下，所述工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)指令所 述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)減速，所述電弧焊接機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)指令所述電 弧焊接機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)減速，所述焊接控制機(jī)構(gòu)指令停止所述焊絲的送 給。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 還具備減速時(shí)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)有表示比通常減速時(shí)間短的緊急減速時(shí)間，該通常減速時(shí)間表示從外部輸入了停止指令的情況下的減速時(shí) 間，在判定所述檢査點(diǎn)的移動(dòng)方向?yàn)榻咏鰟?dòng)作限度線(xiàn)的方向的情況 下，所述工件定位裝置控制機(jī)構(gòu)生成使所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)在所述 緊急減速時(shí)間內(nèi)減速的指令。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 還具備動(dòng)作限度判別機(jī)構(gòu)，其判別所述檢查點(diǎn)是否超過(guò)所述動(dòng)作限度線(xiàn)而接近了所述障礙物，在判別所述檢查點(diǎn)超過(guò)了所述動(dòng)作限度線(xiàn)的情況下，所述工件定位裝 置控制機(jī)構(gòu)生成使所述工件定位裝置用電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的指令，使所述檢查點(diǎn) 向在超過(guò)所述動(dòng)作限度線(xiàn)之前更新的位置坐標(biāo)返回。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的工件定位裝置的控制裝置，其中，將世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參數(shù)，設(shè)定所述動(dòng)作限度線(xiàn)。 9.根據(jù)權(quán)利要求l所述的工件定位裝置的控制裝置，其中， 將固定于所述電弧焊接機(jī)器人的基于機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值作為參 數(shù)，設(shè)定所述動(dòng)作限度線(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明的工件定位裝置的控制裝置，包括動(dòng)作限度線(xiàn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其對(duì)工件存儲(chǔ)比障礙物靠跟前指定的動(dòng)作限度線(xiàn)的位置坐標(biāo)；減速區(qū)間存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)以比動(dòng)作限度線(xiàn)更靠跟前制定的減速開(kāi)始位置、和動(dòng)作限度線(xiàn)為兩端的減速區(qū)間的區(qū)間寬度；檢查點(diǎn)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，其存儲(chǔ)對(duì)工件設(shè)定的檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)；檢查點(diǎn)更新機(jī)構(gòu)，其算出利用定位器動(dòng)作移動(dòng)的檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)，更新位置坐標(biāo)；減速區(qū)間進(jìn)入判別機(jī)構(gòu)，其基于檢查點(diǎn)的位置坐標(biāo)，判別檢查點(diǎn)是否進(jìn)入了減速區(qū)間；定位器控制機(jī)構(gòu)，其在判別出檢查點(diǎn)進(jìn)入了減速區(qū)間的情況下，指令定位器電動(dòng)機(jī)M_p減速。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠防止固定于工件定位裝置的工件與障礙物沖突。
文檔編號(hào)B23K37/047GK101274399SQ200810087610
公開(kāi)日2008年10月1日 申請(qǐng)日期2008年3月25日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月26日
發(fā)明者小池武, 芝池雅樹(shù), 重吉正之 申請(qǐng)人:株式會(huì)社神戶(hù)制鋼所