一種抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及是一種機械裝置領(lǐng)域，尤其是涉及一種抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，自動化設(shè)備越來越受到各個領(lǐng)域的青睞，針對不同的技術(shù)領(lǐng)域，各個產(chǎn)品都嘗試通過自動化產(chǎn)品取代人工作用。而對一些特殊領(lǐng)域的產(chǎn)品在抓取、運輸、安裝時，無法達到我們所需要的智能化程度。例如:當產(chǎn)品A的卡勾需要卡入產(chǎn)品B的卡槽內(nèi)時，傳統(tǒng)做法為手工作業(yè)的方式進行卡接，如果通過自動化設(shè)備，就很難使兩個產(chǎn)品進行卡接，主要原因在于為了使卡勾能穩(wěn)穩(wěn)的卡入卡槽內(nèi)，卡勾的尺寸與卡槽的尺寸非常接近，甚至，卡勾的卡頭略大于卡槽的尺寸。所以，當卡勾、卡槽的定位稍稍出現(xiàn)偏差，就會出現(xiàn)卡不到位，出現(xiàn)卡勾斷裂現(xiàn)象。再者，一些需要拿取的產(chǎn)品外觀要求非常嚴格，而且產(chǎn)品在采用機械手等自動化設(shè)備抓取時，容易使產(chǎn)品外觀容易被刮傷。一些公司采用通過軟質(zhì)材料包裹產(chǎn)品等手段來實現(xiàn)，但該種方法無法根本的解決損傷產(chǎn)品的問題，特別是一些金屬件產(chǎn)品，其尺寸大、重量大，包裹金屬件產(chǎn)品的效果不明顯，容易致使軟質(zhì)包裹物壞掉。當機械手臂的抓取點與產(chǎn)品的待抓取點出現(xiàn)偏差時，手臂上的夾爪會碰觸到不應(yīng)該觸碰的地方，將給產(chǎn)品帶來不小損失。
[0003]因此，有必要提供一種新的抓取裝置來解決上述問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型目的在于提供一種運行穩(wěn)定的抓取裝置。
[0005]本實用新型通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)上述目的:一種抓取裝置，其具有用于抓取產(chǎn)品的夾爪組件，所述夾爪組件包括固定板、安裝于所述固定板的驅(qū)動設(shè)備、與所述驅(qū)動設(shè)備相連接的推動件、固定于所述固定板的基座及安裝于所述基座的夾爪，所述夾爪具有若干夾臂，所述夾臂包括支點、自所述支點向所述推動件方向延伸的第一臂及自所述支點背向所述推動件方向延伸的第二臂，所述支點固定于所述基座上，所述推動件推動所述第一臂，夾臂繞支點轉(zhuǎn)動夾持所述產(chǎn)品。
[0006]所述驅(qū)動設(shè)備包括氣缸及傳動所述氣缸的驅(qū)動力的輸出軸，所述推動件包括連接所述輸出軸的大端、與所述大端相對的小端及連接所述大端與所述小端的側(cè)邊。
[0007]所述第一臂的端部為叉狀結(jié)構(gòu)，所述叉狀結(jié)構(gòu)處安裝一滾軸，所述滾軸上安設(shè)有滾輪，所述滾輪保持接觸所述側(cè)邊。
[0008]所述夾爪還包括安裝于所述基座的彈性支撐件，所述彈性支撐件一端固定于所述基座，另一端抵接所述第一臂。
[0009]所述第一臂為遠離所述基座的彎曲結(jié)構(gòu)。
[0010]所述第二臂具有第一表面、與第一表面相對的第二表面及連接所述第一表面與所述第二表面的一對側(cè)面，第二臂設(shè)置有貫穿所述側(cè)面的放置孔、自所述第一表面向內(nèi)凹陷而成的收容槽及自所述收容槽向前延伸的且貫穿所述第二表面的至少一個收容孔，所述夾爪還包括分別收容于所述收容孔的第二彈性件及安裝于所述第二臂且抵持所述第二彈性件的擋板、收容于所述放置孔內(nèi)的轉(zhuǎn)軸、安裝于所述轉(zhuǎn)軸上且收容于所述收容槽的夾塊，所述第二彈性件另一端抵持所述夾塊。
[0011]所述夾塊包括與所述轉(zhuǎn)軸相連接的活動塊及固定于所述活動塊的緩沖塊，所述緩沖塊為軟性材質(zhì)，所述活動塊為硬質(zhì)材質(zhì)。
[0012]所述抓取裝置還包括連接組件及位于所述連接組件與所述夾爪組件之間的浮動組件，所述浮動組件包括至少一個第一彈性件、分別套設(shè)于第一彈性件兩端的一對安裝夾，所述夾塊兩端分別固定于所述連接組件與所述夾爪組件。
[0013]所述浮動組件還包括貫穿于所述第一彈性件內(nèi)的導柱，所述第一彈性件與所述導柱之間具有間隙，所述第一彈性件的軸心線與所述導柱的軸心線形成一角度。
[0014]所述浮動組件還包括分別套設(shè)于導柱端部的耐磨塊及安裝于耐磨塊外端的軸端檔板，所述耐磨板、軸端檔板與導柱通過所述鎖固件鎖固在一起。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型抓取裝置具有如下技術(shù)功效:通過推動件，以杠桿的形式推動夾爪，其運行的穩(wěn)定性強。推動件具有大端與小端的結(jié)構(gòu)，很好的使夾臂與推動件的配合程度；第一臂端部安裝滾輪，可以使推動件與夾爪的磨損減小，傳動穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型抓取裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖2為圖1所示抓取裝置的正視圖。
[0018]圖3為圖1所示抓取裝置的浮動組件的分解圖。
[0019]圖4為圖3所示浮動組件的剖視圖。
[0020]圖5為圖1所示抓取裝置的夾爪組件的部分立體圖。
[0021]圖6為圖5所示夾爪組件的正視圖。
[0022]圖7為圖5所示夾爪組件的夾爪的分解圖。
[0023]圖8為圖7所示夾爪的另一角度的分解圖。
[0024]圖9為圖7所示夾爪的組裝正視圖。
【具體實施方式】
[0025]請參閱圖1至圖9所示，本實用新型揭露一種抓取裝置100，其包括連接組件20、夾爪組件10及位于連接組件20與夾爪組件10之間的浮動組件30。
[0026]如圖1、圖2所示，連接組件20包括用于與移動手臂(未圖示)的連接板201及安裝連接板201的安裝板202。連接板201與安裝板202相互平行安裝在一起，安裝板202與連接板201的中心設(shè)置有用于安裝移動手臂的中心孔203，位于連接板201的中心孔203的周圍設(shè)置若干固定孔204，用于輔助固定移動手臂。位于安裝板202周邊設(shè)有若干安裝孔205。該安裝孔205用于浮動組件30，位于安裝孔205的外側(cè)設(shè)置至少一個安置孔206。
[0027]如圖3至圖4所示，浮動組件30包括至少一個第一彈性件31、分別套設(shè)于第一彈性件31兩端的一對安裝夾32。第一彈性件31固定于一對安裝夾32中。每個安裝夾32包括若干相互對接而成的對接塊321，本實施方式中，對接塊321數(shù)量為兩個，在其它實施中，對接塊321的數(shù)量可以根據(jù)實際需求而定，至少一個對接塊321具有貫穿其上下表面的貫穿孔3211，本實用新型抓取裝置100通過一固持件(未圖示)貫穿對接塊321的貫穿孔3211與安置孔206，用于將對接塊321固定于安裝板202上。浮動組件30還包括貫穿于第一彈性件31內(nèi)的導柱33、分別套設(shè)于導柱33端部的耐磨塊34及安裝于耐磨塊34外端的軸端檔板35。耐磨板34包括抵持導柱33的抵接部341與自抵接部341 —段向外延伸的外端部342。外端部342具有貫穿其上下面的通孔3421，耐磨塊34、與安裝夾32通過貫穿通孔3421的固持件鎖固于上述安裝板202上。第一彈性件32與導柱33之間具有間隙，第一彈性件32的軸心線與導柱33的軸心線偏差一定角度，令第一彈性件32有一定的活動區(qū)域，本實施方式中，第一彈性件32為硬質(zhì)彈簧。通過鎖固件(未指示)將所述耐磨板34、軸端檔板35與導柱33鎖固在一起。
[0028]夾爪組件10具有與安裝板202間隔一段距離、且相互平行設(shè)置的固定板101。浮動組件30另一端安裝于固定板101，浮動組件30的安裝夾32固定于固定板101的方式與其固定于安裝板202的方式相同。
[0029]夾爪組件10包括安裝于固定板101上的驅(qū)動設(shè)備11、與驅(qū)動設(shè)備11相連接的推動件12、固定于固定板101的基座13、安裝于基座13上且與推動件12接觸的夾爪14。
[0030]如圖5至圖9所示，驅(qū)動設(shè)備11包括氣缸111及傳動氣缸111的驅(qū)動力的輸出軸112，推動件12固定連接輸出軸112。推動件12為大小端結(jié)構(gòu)，包括大端121、與大端121相對的小端122及連接大端121與小端122的側(cè)邊123，其形狀大致為錐形圓柱結(jié)構(gòu)。夾爪14具有夾臂141，其為杠桿結(jié)構(gòu)，包括支點1411、自支點1411向推動件12方向延伸的第一臂1412及自支點1411背向推動件12方向延伸的第二臂1413。第一臂1412為遠離基座13的彎