一種平動(dòng)夾持機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種平動(dòng)夾持機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手可把人類(lèi)從危險(xiǎn)、繁重的體力勞動(dòng)中解放出來(lái)，同時(shí)可極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。物料搬運(yùn)機(jī)械手在高溫、重載、多粉塵的危險(xiǎn)環(huán)境中應(yīng)用普遍，不但減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，還大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。因此，自動(dòng)化機(jī)械手代替人體勞動(dòng)已經(jīng)越來(lái)越成為社會(huì)快速發(fā)展的必要。現(xiàn)有的自動(dòng)化夾持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且不能滿(mǎn)足平穩(wěn)夾持時(shí)的水平度要求，故而需要進(jìn)一步開(kāi)發(fā)符合實(shí)際要求的夾持裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，能夠平穩(wěn)夾持，避免傾斜或側(cè)翻，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、水平度高、夾持緊湊可靠、運(yùn)行平穩(wěn)、定位準(zhǔn)確的特點(diǎn)。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為:
[0005]—種平動(dòng)夾持機(jī)械手，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在連接板5兩側(cè)的機(jī)械手掌2，所述機(jī)械手掌2的一邊安裝機(jī)械手指1，另一邊安裝直線(xiàn)軸承3和絲杠螺母4，
[0006]所述連接板5的正面設(shè)置絲杠軸11和光軸導(dǎo)軌10，所述光軸導(dǎo)軌10通過(guò)光軸支座9安裝在連接板5上，所述光軸導(dǎo)軌10的兩端分別穿過(guò)直線(xiàn)軸承3、機(jī)械手掌2和擋板12，由螺母13固定在擋板12上，所述直線(xiàn)軸承3能夠在光軸導(dǎo)軌10上滑動(dòng)，所述絲杠軸11的兩端設(shè)置螺紋，中間位置安裝有齒輪7，所述絲杠軸11的兩端通過(guò)螺紋與絲杠螺母4連接，
[0007]所述連接板5的反面安裝伺服電機(jī)8和連接臂6，所述伺服電機(jī)8的輸出軸與輸出齒輪14同軸，所述輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副。
[0008]所述機(jī)械手指1活動(dòng)安裝在機(jī)械手掌2上，能夠拆卸，并能夠調(diào)節(jié)角度。
[0009]所述機(jī)械手掌2上設(shè)置兩個(gè)直線(xiàn)軸承3和一個(gè)絲杠螺母4。
[0010]所述連接板5的正面橫向設(shè)置兩個(gè)光軸導(dǎo)軌10和一個(gè)絲杠軸11。
[0011]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0012]工作時(shí)，伺服電機(jī)8開(kāi)始工作，向外輸出動(dòng)力，伺服電機(jī)8的輸出軸開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同軸的輸出齒輪14 一同正向轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副，輸出齒輪14正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪7進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪7安裝在絲杠軸11的中間位置，齒輪7正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠軸11進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠軸11兩端設(shè)置螺紋，并通過(guò)螺紋與絲杠螺母4連接，絲杠軸11正向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩端的絲杠螺母4向內(nèi)聚攏；絲杠螺母4向內(nèi)聚攏，帶動(dòng)機(jī)械手掌2 —同向內(nèi)聚攏，直線(xiàn)軸承3在光軸導(dǎo)軌10上一同向內(nèi)聚攏。
[0013]同理，伺服電機(jī)8的輸出軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同軸的輸出齒輪14一同反向轉(zhuǎn)動(dòng)；輸出齒輪14反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪7進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)；齒輪7反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠軸11進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)；絲杠軸11反向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩端的絲杠螺母4向外張開(kāi)；絲杠螺母4向外張開(kāi)，帶動(dòng)機(jī)械手掌2 —同向外張開(kāi)，直線(xiàn)軸承3在光軸導(dǎo)軌10上一同向外張開(kāi)。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0015]本實(shí)用新型由伺服電機(jī)8通過(guò)齒輪7和輸出齒輪14傳動(dòng)動(dòng)力，利用絲杠螺母4和絲杠軸11控制機(jī)械手掌2的張合，利用直線(xiàn)軸承3和光軸導(dǎo)軌10作為滑動(dòng)副，保持機(jī)械手掌2之間的平衡，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)夾持，避免傾斜或側(cè)翻，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、水平度高、夾持緊湊可靠、運(yùn)行平穩(wěn)、定位準(zhǔn)確的特點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的軸測(cè)圖。
[0017]圖2是本實(shí)用新型的主視圖。
[0018]圖3是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0019]圖4是本實(shí)用新型的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0021]參見(jiàn)附圖，本實(shí)用新型為一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在連接板5兩側(cè)的機(jī)械手掌2，所述機(jī)械手掌2的一邊安裝機(jī)械手指1，另一邊安裝直線(xiàn)軸承3和絲杠螺母4，
[0022]所述連接板5的正面設(shè)置絲杠軸11和光軸導(dǎo)軌10，所述光軸導(dǎo)軌10通過(guò)光軸支座9安裝在連接板5上，所述光軸導(dǎo)軌10的兩端分別穿過(guò)直線(xiàn)軸承3、機(jī)械手掌2和擋板12，由螺母13固定在擋板12上，所述直線(xiàn)軸承3能夠在光軸導(dǎo)軌10上滑動(dòng)，所述絲杠軸11的兩端設(shè)置螺紋，中間位置安裝有齒輪7，所述絲杠軸11的兩端通過(guò)螺紋與絲杠螺母4連接，
[0023]所述連接板5的反面安裝伺服電機(jī)8和連接臂6，所述伺服電機(jī)8的輸出軸與輸出齒輪14同軸，所述輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副。
[0024]所述機(jī)械手指1活動(dòng)安裝在機(jī)械手掌2上，能夠拆卸，并能夠調(diào)節(jié)角度。
[0025]所述機(jī)械手掌2上設(shè)置兩個(gè)直線(xiàn)軸承3和一個(gè)絲杠螺母4，所述連接板5的正面橫向設(shè)置兩個(gè)光軸導(dǎo)軌10和一個(gè)絲杠軸11。
[0026]工作時(shí)，伺服電機(jī)8開(kāi)始工作，向外輸出動(dòng)力，伺服電機(jī)8的輸出軸開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同軸的輸出齒輪14 一同正向轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出齒輪14與齒輪7相互嚙合組成齒輪副，輸出齒輪14正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪7進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪7安裝在絲杠軸11的中間位置，齒輪7正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠軸11進(jìn)行正向轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠軸11兩端設(shè)置螺紋，并通過(guò)螺紋與絲杠螺母4連接，絲杠軸11正向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩端的絲杠螺母4向內(nèi)聚攏。
[0027]光軸導(dǎo)軌10通過(guò)光軸支座9安裝在連接板5上，光軸導(dǎo)軌10兩端穿過(guò)直線(xiàn)軸承3、機(jī)械手掌2和擋板12，由螺母13固定在擋板12上。光軸導(dǎo)軌10兩端支撐機(jī)械手掌2，光軸支座9將光軸導(dǎo)軌10安裝在連接板5上，絲杠螺母4安裝在機(jī)械手掌2上，從而將絲杠軸11固定安裝。
[0028]絲杠螺母4向內(nèi)聚攏，帶動(dòng)機(jī)械手掌2 —同向內(nèi)聚攏，直線(xiàn)軸承3在光軸導(dǎo)軌10上一同向內(nèi)聚攏。
[0029]同理，伺服電機(jī)8的輸出軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)同軸的輸出齒輪14 一同反向轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出齒輪14反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪7進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪7反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠軸11進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)。絲杠軸11反向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩端的絲杠螺母4向外張開(kāi)。絲杠螺母4向外張開(kāi)，帶動(dòng)機(jī)械手掌2 —同向外張開(kāi)，直線(xiàn)軸承3在光軸導(dǎo)軌10上一同向外張開(kāi)。
[0030]擋板12與光軸導(dǎo)軌10兩端固定，直線(xiàn)軸承3帶動(dòng)機(jī)械手掌2在光軸導(dǎo)軌10上滑動(dòng)，向外張開(kāi)到極限值時(shí)，擋板12將機(jī)械手掌2和直線(xiàn)軸承3擋住，阻止機(jī)械手掌2和直線(xiàn)軸承3從光軸導(dǎo)軌10上掉落。
[0031 ] 機(jī)械手指1通過(guò)螺釘活動(dòng)安裝在機(jī)械手掌2上，能夠拆卸方便日后拆卸更換，并能夠根據(jù)需要調(diào)節(jié)角度，方便夾持。
[0032]連接臂6用于將整個(gè)平動(dòng)夾持機(jī)械手安裝在需要使用的裝置或位置上。
[0033]圖中:1為機(jī)械手指，2為機(jī)械手掌，3為直線(xiàn)軸承，4為絲杠螺母，5為連接板，6為連接臂，7為齒輪，8為伺服電機(jī)，9為光軸支座，10為光軸導(dǎo)軌，11為絲杠軸，12為擋板，13為螺母，14為輸出齒輪。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，其特征在于，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在連接板(5)兩側(cè)的機(jī)械手掌(2)，所述機(jī)械手掌(2)的一邊安裝機(jī)械手指(1)，另一邊安裝直線(xiàn)軸承(3)和絲杠螺母⑷， 所述連接板(5)的正面設(shè)置絲杠軸(11)和光軸導(dǎo)軌(10)，所述光軸導(dǎo)軌(10)通過(guò)光軸支座(9)安裝在連接板(5)上，所述光軸導(dǎo)軌(10)的兩端分別穿過(guò)直線(xiàn)軸承(3)、機(jī)械手掌(2)和擋板(12)，由螺母(13)固定在擋板(12)上，所述直線(xiàn)軸承(3)能夠在光軸導(dǎo)軌(10)上滑動(dòng)，所述絲杠軸(11)的兩端設(shè)置螺紋，中間位置安裝有齒輪(7)，所述絲杠軸(11)的兩端通過(guò)螺紋與絲杠螺母(4)連接， 所述連接板(5)的反面安裝伺服電機(jī)⑶和連接臂(6)，所述伺服電機(jī)⑶的輸出軸與輸出齒輪(14)同軸，所述輸出齒輪(14)與齒輪(7)相互嚙合組成齒輪副。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手指(1)活動(dòng)安裝在機(jī)械手掌(2)上，能夠拆卸，并能夠調(diào)節(jié)角度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手掌(2)上設(shè)置兩個(gè)直線(xiàn)軸承(3)和一個(gè)絲杠螺母(4)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，其特征在于:所述連接板(5)的正面橫向設(shè)置兩個(gè)光軸導(dǎo)軌(10)和一個(gè)絲杠軸(11)。
【專(zhuān)利摘要】一種平動(dòng)夾持機(jī)械手，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在連接板兩側(cè)的機(jī)械手掌和安裝在機(jī)械手掌上的機(jī)械手指、直線(xiàn)軸承和絲杠螺母；連接板正面設(shè)置絲杠軸和光軸導(dǎo)軌，光軸導(dǎo)軌通過(guò)光軸支座安裝在連接板上，光軸導(dǎo)軌的兩端分別穿過(guò)直線(xiàn)軸承、機(jī)械手掌和擋板，由螺母固定在擋板上，直線(xiàn)軸承能夠在光軸導(dǎo)軌上滑動(dòng)，絲杠軸的兩端設(shè)置螺紋，中間位置安裝有齒輪，絲杠軸的兩端通過(guò)螺紋與絲杠螺母連接，連接板反面安裝伺服電機(jī)和連接臂，伺服電機(jī)的輸出軸與輸出齒輪同軸；本實(shí)用新型利用絲杠螺母和絲杠軸控制機(jī)械手掌的張合，利用直線(xiàn)軸承和光軸導(dǎo)軌保持機(jī)械手掌之間的平衡，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)夾持，避免傾斜或側(cè)翻，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、水平度高、夾持緊湊可靠、運(yùn)行平穩(wěn)、定位準(zhǔn)確的特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J9/12, B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN205021612
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520770376
【發(fā)明人】鄭甲紅, 牛碩雅, 吳東澤
【申請(qǐng)人】陜西科技大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年9月30日