一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，包括感應(yīng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、同步機(jī)構(gòu)和機(jī)座；夾持機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)機(jī)械臂，在機(jī)座上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂分別固定在兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端上，各機(jī)械臂分別通過(guò)與之連接的伸縮機(jī)構(gòu)作橫向移動(dòng)，其中一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程大于另一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程，兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的對(duì)稱軸線相對(duì)兩個(gè)機(jī)械臂的對(duì)稱軸線偏移設(shè)置；同步機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座兩側(cè)的同步帶輪，兩個(gè)同步帶輪之間通過(guò)同步帶同步轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的上部分上，另一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的下部分上。
【專利說(shuō)明】
一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，屬于花籃夾持設(shè)備領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]在以前的大部分全自動(dòng)機(jī)臺(tái)中，一般采用的是轉(zhuǎn)動(dòng)式機(jī)械手來(lái)夾持兩種規(guī)格的花籃，但此種方式只適合夾持單規(guī)格的花籃；
[0003]如果要夾持多種規(guī)格的花籃，機(jī)械手爪子夾持的角度會(huì)不對(duì)稱，抓取時(shí)爪子出現(xiàn)不同步，會(huì)發(fā)生一邊爪子先接觸到花籃，另一邊爪子還沒(méi)接觸到花籃或者兩邊機(jī)械手夾持的角度不同，因此夾持效果的不太理想；
[0004]另一方面檢測(cè)花籃位置的傳感器也不好調(diào)整，因?yàn)閿[動(dòng)角度的不同，所以傳感器的感應(yīng)角度很難校準(zhǔn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:克服現(xiàn)有機(jī)械手對(duì)不同規(guī)格花籃兼容性差的技術(shù)問(wèn)題，提供一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，包括感應(yīng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、同步機(jī)構(gòu)、機(jī)座以及用于固定上述機(jī)構(gòu)的機(jī)架；
[0008]所述夾持機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)機(jī)械臂，在所述機(jī)座上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂分別固定在兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端上，各機(jī)械臂分別通過(guò)與之連接的伸縮機(jī)構(gòu)作橫向移動(dòng)，其中一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程大于另一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程，兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的對(duì)稱軸線相對(duì)兩個(gè)機(jī)械臂的對(duì)稱軸線偏移設(shè)置；
[0009 ] 所述同步機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座兩側(cè)的同步帶輪，兩個(gè)同步帶輪之間通過(guò)同步帶同步轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的上部分上，另一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的下部分上；
[0010]所述感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)械臂上的觸發(fā)傳感器，當(dāng)機(jī)械臂觸碰花籃時(shí)，觸發(fā)傳感器;在機(jī)座上還設(shè)置有若干工位傳感器，當(dāng)機(jī)械臂位于不同移動(dòng)工位時(shí)，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)不同位置時(shí)，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)不同位置的工位傳感器使得工位傳感器發(fā)出位置信號(hào)。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述直線伸縮機(jī)構(gòu)包括一個(gè)線性壓縮氣缸。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述機(jī)械臂包括一個(gè)夾緊臂和滑動(dòng)臂，所述滑動(dòng)臂與直線伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述夾緊臂活動(dòng)固定在滑動(dòng)臂上，所述觸發(fā)傳感器包括用于檢測(cè)夾緊臂擺動(dòng)的擺動(dòng)傳感器。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述工位傳感器為光學(xué)傳感器，機(jī)械臂位于不同工位時(shí)，遮擋不同位置的光學(xué)傳感器。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述工位傳感器為行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械臂位于不同工位時(shí)，壓下不同位置的行程開(kāi)關(guān)。
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，在所述機(jī)架上設(shè)置有至少一個(gè)直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂在直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下作直線移動(dòng)。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，所述直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)滑軌，在所述機(jī)械臂上設(shè)置有與所述滑軌相配合的滑塊。
[0017]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步創(chuàng)新，在所述兩個(gè)機(jī)械臂之間設(shè)置有限位保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述限位保護(hù)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在各機(jī)械臂上的位置傳感器，所述位置傳感器包括一個(gè)固定座，所述固定座的長(zhǎng)度大于或等于機(jī)械臂之間極限距離的二分之一，在所述其中一個(gè)機(jī)械臂的固定座端部上設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器，在所述另一個(gè)機(jī)械臂的固定座端部設(shè)置有與信號(hào)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收器。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0019]1、本實(shí)用新型通過(guò)直線驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂解決了轉(zhuǎn)動(dòng)式機(jī)械臂對(duì)不同規(guī)格花籃兼容性差的問(wèn)題，對(duì)于不同規(guī)格的花籃，本機(jī)構(gòu)依然可以保證機(jī)械臂相同的夾緊狀態(tài)和夾緊力，同時(shí)夾緊面也更大，穩(wěn)定性也更好。
[0020]2、壓縮氣缸相比于直線步進(jìn)電機(jī)夾緊力更大，性能穩(wěn)定性。
[0021]3、觸發(fā)傳感器可以讓設(shè)備自動(dòng)檢測(cè)機(jī)械臂是否夾持到花籃或者是已經(jīng)放開(kāi)花籃，可以提高設(shè)備的運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性，防止空工位的發(fā)生。
[0022]4、工位傳感器可以保證機(jī)械臂夾緊時(shí)的移動(dòng)量，防止移動(dòng)量不足，花籃無(wú)法夾緊，同時(shí)防止移動(dòng)量過(guò)度，夾緊力過(guò)大，造成花籃的損壞。
[0023]5、因?yàn)闅飧椎戎本€滑動(dòng)機(jī)構(gòu)在作動(dòng)時(shí)，會(huì)具有一定的框量，滑軌機(jī)構(gòu)可以提高機(jī)械臂的穩(wěn)定性。
[0024]6、限位保護(hù)機(jī)構(gòu)可以使得氣缸不會(huì)發(fā)生超出夾持行程的范圍，避免發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0025]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。
[0026]圖1是機(jī)械手完全放開(kāi)時(shí)的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0027]圖2是機(jī)械手在夾持A規(guī)格花籃時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是機(jī)械手在夾持B規(guī)格花籃時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖中:1:機(jī)座、2:導(dǎo)軌、3:同步帶輪、4:同步帶、5:機(jī)械臂、6:氣缸、7:行程開(kāi)關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0030]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0031]如圖1所示；
[0032]本機(jī)械手主要包括機(jī)座1、導(dǎo)軌2、同步帶4輪3、同步帶4、機(jī)械臂5、氣缸6、行程開(kāi)關(guān)7；
[0033]機(jī)座I上固定有兩組對(duì)稱的氣缸6和一個(gè)導(dǎo)軌2，氣缸6的軸線和導(dǎo)軌2平行，因兩組氣缸6的行程不同，使得兩組氣缸6的對(duì)稱軸線和導(dǎo)軌2的對(duì)稱軸線偏移設(shè)置；
[0034]機(jī)械臂5包括夾緊臂和滑動(dòng)臂，其中滑動(dòng)臂固定在氣缸6的氣缸6桿上，同時(shí)在機(jī)座I上設(shè)置有導(dǎo)軌2，滑動(dòng)臂上設(shè)置有嵌入到導(dǎo)軌2內(nèi)的滑塊;夾緊臂與滑動(dòng)臂之間通過(guò)一個(gè)擺動(dòng)傳感器連接；
[0035]在機(jī)座I上還固定有三組行程開(kāi)關(guān)7，行程開(kāi)關(guān)7對(duì)應(yīng)機(jī)械臂5的各個(gè)工位設(shè)置；
[0036]同時(shí)，為了防止氣缸6夾緊過(guò)度，在兩個(gè)機(jī)械臂5之間設(shè)置有限位保護(hù)機(jī)構(gòu)，限位保護(hù)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在各機(jī)械臂5上的位置傳感器，位置傳感器包括一個(gè)固定座，固定座的長(zhǎng)度大于或等于機(jī)械臂5之間極限距離的二分之一，在其中一個(gè)機(jī)械臂5的固定座端部上設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器，在另一個(gè)機(jī)械臂5的固定座端部設(shè)置有與信號(hào)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收器。
[0037]在具體應(yīng)用時(shí)，為分3種工位的機(jī)械手結(jié)構(gòu):
[0038]如圖2和圖3所示，首先，行程較短的一個(gè)氣缸6做縮回動(dòng)作，此時(shí)的一個(gè)行程開(kāi)關(guān)7檢測(cè)機(jī)械臂5已到A規(guī)格位置，且機(jī)械臂5上的擺動(dòng)傳感器檢測(cè)到夾緊臂的擺動(dòng)，表明花籃已被夾持住，即完成夾持動(dòng)作，如果機(jī)械臂5上的擺動(dòng)傳感器沒(méi)有檢測(cè)到花籃，兩組氣缸6將繼續(xù)全部縮回；
[0039]而另一個(gè)行程開(kāi)關(guān)7檢測(cè)到機(jī)械臂5在B規(guī)格位置，且機(jī)械臂5上的擺動(dòng)開(kāi)關(guān)檢測(cè)到花籃已被夾持住，即完成夾持動(dòng)作，最后，機(jī)械臂5將抓著花籃移動(dòng)其它清洗槽，然后將其放下，兩組氣缸6全部打開(kāi)，放開(kāi)位置的到位開(kāi)關(guān)檢測(cè)機(jī)械臂5，并且機(jī)械臂5上的開(kāi)關(guān)已檢測(cè)不到花籃，說(shuō)明花籃已安全脫開(kāi)，機(jī)械手移開(kāi)，整個(gè)動(dòng)作完成。
[0040]此次測(cè)試是將機(jī)械手安裝在現(xiàn)有的機(jī)臺(tái)中完成的，機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)同步抓取花籃的動(dòng)作，且?jiàn)A持牢固穩(wěn)定，移動(dòng)時(shí)不會(huì)脫落，機(jī)械手具有能夠判斷是否夾持住花籃、能夠識(shí)別夾持的是何種規(guī)格花籃的功能，經(jīng)測(cè)試機(jī)械手達(dá)到預(yù)期目標(biāo)要求。
[0041]以上述依據(jù)本實(shí)用新型的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)實(shí)用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)實(shí)用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:包括感應(yīng)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)、同步機(jī)構(gòu)、機(jī)座以及用于固定上述機(jī)構(gòu)的機(jī)架； 所述夾持機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)機(jī)械臂，在所述機(jī)座上對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂分別固定在兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮端上，各機(jī)械臂分別通過(guò)與之連接的伸縮機(jī)構(gòu)作橫向移動(dòng)，其中一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程大于另一個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的行程，兩個(gè)直線伸縮機(jī)構(gòu)的對(duì)稱軸線相對(duì)兩個(gè)機(jī)械臂的對(duì)稱軸線偏移設(shè)置； 所述同步機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)座兩側(cè)的同步帶輪，兩個(gè)同步帶輪之間通過(guò)同步帶同步轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的上部分上，另一個(gè)機(jī)械臂固定在同步帶對(duì)應(yīng)同步機(jī)構(gòu)橫向軸線的下部分上； 所述感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)械臂上的觸發(fā)傳感器，當(dāng)機(jī)械臂觸碰花籃時(shí)，觸發(fā)傳感器；在機(jī)座上還設(shè)置有若干工位傳感器，當(dāng)機(jī)械臂位于不同移動(dòng)工位時(shí)，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)不同位置時(shí)，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)不同位置的工位傳感器使得工位傳感器發(fā)出位置信號(hào)。2.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:所述直線伸縮機(jī)構(gòu)包括一個(gè)線性壓縮氣缸。3.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:所述機(jī)械臂包括一個(gè)夾緊臂和滑動(dòng)臂，所述滑動(dòng)臂與直線伸縮機(jī)構(gòu)連接，所述夾緊臂活動(dòng)固定在滑動(dòng)臂上，所述觸發(fā)傳感器包括用于檢測(cè)夾緊臂擺動(dòng)的擺動(dòng)傳感器。4.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:所述工位傳感器為光學(xué)傳感器，機(jī)械臂位于不同工位時(shí)，遮擋不同位置的光學(xué)傳感器。5.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:所述工位傳感器為行程開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)械臂位于不同工位時(shí)，壓下不同位置的行程開(kāi)關(guān)。6.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:在機(jī)架上設(shè)置有至少一個(gè)直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂在直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下作直線移動(dòng)。7.如權(quán)利要求6所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:所述直線引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)滑軌，在所述機(jī)械臂上設(shè)置有與所述滑軌相配合的滑塊。8.如權(quán)利要求1所述的一種平移式花籃夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征是:在所述兩個(gè)機(jī)械臂之間設(shè)置有限位保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述限位保護(hù)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在各機(jī)械臂上的位置傳感器，所述位置傳感器包括一個(gè)固定座，所述固定座的長(zhǎng)度大于或等于機(jī)械臂之間極限距離的二分之一，在所述其中一個(gè)機(jī)械臂的固定座端部上設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器，在所述另一個(gè)機(jī)械臂的固定座端部設(shè)置有與信號(hào)發(fā)射器對(duì)應(yīng)的信號(hào)接收器。
【文檔編號(hào)】B25J19/02GK205438556SQ201520647784
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年8月25日
【發(fā)明人】卡爾·羅伯特·休斯特
【申請(qǐng)人】硅密（常州）電子設(shè)備有限公司