一種六軸上下料機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種六軸上下料機器人，包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，懸梁通過立柱設(shè)于底座的上方，取料裝置設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端；懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動組件，驅(qū)動組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，X、Y軸滑塊可分別相對X、Y軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對Z軸滑塊滑動；第一、第二臂可在對應(yīng)的驅(qū)動組件的驅(qū)動下獨立的沿X、Y、Z軸移動。本實用新型可以執(zhí)行互動定位、二次加工、雙工件加工等組合動作，相比于傳統(tǒng)上下料機構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機器人的普適性。
【專利說明】
一種六軸上下料機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]為提升機床的加工效率，目前存在一種上下料裝置，其可以將未加工的物料送至機床進行加工，同時能夠?qū)⒓庸ね瓿傻漠a(chǎn)品從機床上移走，然而現(xiàn)有技術(shù)中的上下料裝置同一時間僅能夠執(zhí)行單一的動作，無法用于需要執(zhí)行二次加工、雙工件加工等組合動作的應(yīng)用場合。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種六軸上下料機器人，可以執(zhí)行互動定位、二次加工、雙工件加工等組合動作，相比于傳統(tǒng)上下料機構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機器人的普適性，結(jié)構(gòu)簡單，空間需求小。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種六軸上下料機器人，包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，懸梁通過立柱設(shè)于底座的上方，取料裝置設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端；
[0006]懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動組件，驅(qū)動組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，X、Y軸滑塊可分別相對X、Y軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對Z軸滑塊滑動；
[0007]第一、第二臂可在對應(yīng)的驅(qū)動組件的驅(qū)動下獨立的沿Χ、Υ、Ζ軸移動。
[0008]作為上述方案的進一步改進方式，取料裝置包括卡爪，卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動作。
[0009]作為上述方案的進一步改進方式，卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。
[0010]作為上述方案的進一步改進方式，驅(qū)動Χ、Υ軸滑塊相對Χ、Υ軸導(dǎo)軌滑動的動力裝置包括電機、絲杠與絲杠螺母座，電機的驅(qū)動軸與對應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，絲杠螺母座螺接在絲杠上，并與對應(yīng)的滑塊連接。
[0011]作為上述方案的進一步改進方式，驅(qū)動第一、第二臂相對Z軸滑塊滑動的動力裝置包括電機、同步輪、同步帶與若干導(dǎo)向輪，電機連接在Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與同步輪連接，第一臂與第二臂的兩側(cè)設(shè)有滑槽，Z軸滑塊通過導(dǎo)向輪滑動連接在滑槽之內(nèi)，第一、第二臂由對應(yīng)電機通過同步輪與同步帶驅(qū)動。
[0012]本實用新型的有益效果是:
[0013]可以執(zhí)行互動定位、二次加工、雙工件加工等組合動作，相比于傳統(tǒng)上下料機構(gòu)更加智能化、柔性化，從而能夠提高機器人的普適性，結(jié)構(gòu)簡單，空間需求小。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0015]圖1是本實用新型一個實施例的整體示意圖；
[0016]圖2是圖1中A向的局部示意圖；
[0017]圖3是本實用新型滑塊移動的動力裝置的示意圖；
[0018]圖4是本實用新型第一臂移動的動力裝置的示意圖(未顯示導(dǎo)向輪)；
[0019]圖5是本實用新型第一臂移動的動力裝置的示意圖(顯示導(dǎo)向輪)。
【具體實施方式】
[0020]以下將結(jié)合實施例和附圖對本實用新型的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進行清楚、完整的描述，以充分地理解本實用新型的目的、方案和效果。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0021 ]需要說明的是，如無特殊說明，當(dāng)某一特征被稱為“固定”、“連接”在另一個特征，它可以直接固定、連接在另一個特征上，也可以間接地固定、連接在另一個特征上。此外，本實用新型中所使用的上、下、左、右等描述僅僅是相對于附圖中本實用新型各組成部分的相互位置關(guān)系來說的。
[0022]此外，除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例，而不是為了限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的組合。
[0023]參照圖1、圖2，示出了本實用新型一個實施例的示意圖，包括底座1、立柱2、懸梁3、第一臂4、第二臂5與取料裝置6。
[0024]底座I作為承載結(jié)構(gòu)，其上設(shè)有豎直的立柱2，懸梁3通過立柱2設(shè)于底座I的上方。取料裝置6設(shè)于第一臂和/或第二臂的底端，用于執(zhí)行具體的上/下料動作。第一臂4與第二臂5分別設(shè)于懸梁3的兩端，二者可以獨立的沿X、Y、Z軸移動，執(zhí)行互動定位、二次加工、雙工件加工等組合動作。
[0025]為了實現(xiàn)第一臂4與第二臂5的獨立運動，懸梁3上設(shè)有兩處獨立工作的驅(qū)動組件，具體的，驅(qū)動組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，其中X、Y軸滑塊可分別相對X、Y軸導(dǎo)軌滑動，且Y軸導(dǎo)軌與X軸滑塊連接，Z軸滑塊與Y軸滑塊連接，第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對Z軸滑塊滑動，S卩X軸滑塊帶動Y軸導(dǎo)軌沿X軸運動，Y軸滑塊帶動Z軸滑塊沿Y軸運動，第一、第二臂相對Z軸滑塊沿Z軸運動，如此便形成六軸驅(qū)動的上下料機構(gòu)、
[0026]優(yōu)選的，取料裝置6為卡爪，該卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動作，進一步的，本實施例中的卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。
[0027]本實施例中Χ、Υ軸滑塊優(yōu)選通過絲杠驅(qū)動，以X軸滑塊為例，參照圖3，動力裝置包括電機71、絲杠72與絲杠螺母座(未示出)，電機71固定在導(dǎo)軌座73上，其驅(qū)動軸與X軸導(dǎo)軌平行，并與絲杠72連接，絲杠螺母座螺接在絲杠72上，并與X軸滑塊連接，如此，隨著電機驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動，絲杠螺母座便會帶動X軸滑塊沿X軸導(dǎo)軌滑動。
[0028]第一、第二臂則優(yōu)選通過同步帶驅(qū)動，以第一臂為例，參照圖4與圖5，動力裝置包括電機81、同步輪82、同步帶(未示出)與若干導(dǎo)向輪83，電機81連接在Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與同步輪82連接，第一臂4的兩側(cè)設(shè)有滑槽41，Z軸滑塊63通過導(dǎo)向輪83滑動連接在滑槽41之內(nèi)，從而使第一臂4可相對Z軸滑塊滑動，同時，電機81通過同步輪82與同步帶對第一臂4進行驅(qū)動。
[0029]以上是對本實用新型的較佳實施進行了具體說明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本實用新型精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種六軸上下料機器人，其特征在于:包括底座、立柱、懸梁、第一臂、第二臂與取料裝置，所述懸梁通過所述立柱設(shè)于所述底座的上方，所述取料裝置設(shè)于所述第一臂和/或第二臂的底端； 所述懸梁上設(shè)有兩處的驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件包括X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、X軸滑塊、Y軸滑塊、Z軸滑塊以及動力裝置，所述X、Y軸滑塊可分別相對X、Y軸導(dǎo)軌滑動，且所述Y軸導(dǎo)軌與所述X軸滑塊連接，所述Z軸滑塊與所述Y軸滑塊連接，所述第一、第二臂分別與兩處的Z軸滑塊連接并可相對Z軸滑塊滑動； 所述第一、第二臂可在對應(yīng)的驅(qū)動組件的驅(qū)動下獨立的沿Χ、γ、ζ軸移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六軸上下料機器人，其特征在于:所述取料裝置包括卡爪，所述卡爪可執(zhí)行抓取與繞軸心旋轉(zhuǎn)的動作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六軸上下料機器人，其特征在于:所述卡爪包括沿水平方向設(shè)置的第一卡爪以及沿豎直方向設(shè)置的第二卡爪。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的六軸上下料機器人，其特征在于:驅(qū)動所述Χ、Υ軸滑塊相對Χ、Υ軸導(dǎo)軌滑動的動力裝置包括電機、絲杠與絲杠螺母座，所述電機的驅(qū)動軸與對應(yīng)的導(dǎo)軌平行，并與絲杠連接，所述絲杠螺母座螺接在所述絲杠上，并與對應(yīng)的滑塊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的六軸上下料機器人，其特征在于:驅(qū)動所述第一、第二臂相對Z軸滑塊滑動的動力裝置包括電機、同步輪、同步帶與若干導(dǎo)向輪，所述電機連接在所述Z軸滑塊上，其驅(qū)動軸與所述同步輪連接，所述第一臂與第二臂的兩側(cè)設(shè)有滑槽，所述Z軸滑塊通過所述導(dǎo)向輪滑動連接在所述滑槽之內(nèi)，所述第一、第二臂由對應(yīng)電機通過同步輪與同步帶驅(qū)動。
【文檔編號】B25J9/02GK205438548SQ201521138841
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】吳雪亮
【申請人】深圳威洛博機器人有限公司