1.機器人關(guān)節(jié)啟搏器，包括電機罩殼(1)及設(shè)置于電機罩殼(1)下部的齒輪箱外殼(4)，其特征在于，所述電機罩殼(1)容腔內(nèi)設(shè)有伺服電機(2)，所述伺服電機(2)通過其輸出軸(3)連接有主動傘齒輪(5)，所述主動傘齒輪(5)設(shè)于齒輪箱外殼(4)的容腔內(nèi)，所述齒輪箱外殼(4)容腔內(nèi)沿其長向設(shè)有蝸桿(7)，所述蝸桿(7)上套設(shè)有從動傘齒輪(6)，且所述從動傘齒輪(6)與主動傘齒輪(5)嚙合，所述齒輪箱外殼(4)容腔底部設(shè)有與蝸桿(7)保持垂直的轉(zhuǎn)軸(8)，所述轉(zhuǎn)軸(8)上套設(shè)有與蝸桿(7)嚙合的渦輪(9)，所述轉(zhuǎn)軸(8)兩端均套設(shè)有輸出擺動架(10)，且所述輸出擺動架(10)的一端延伸至齒輪箱外殼(4)的外部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人關(guān)節(jié)啟搏器，其特征在于，所述電機罩殼(1)底部與齒輪箱外殼(4)頂部均設(shè)有法蘭盤，并由螺釘Ⅰ(14)連接固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人關(guān)節(jié)啟搏器，其特征在于，所述電機罩殼(1)容腔內(nèi)設(shè)有固定承載所述伺服電機(2)的法蘭盤，且伺服電機(2)的底座與齒輪箱外殼(4)頂部通過螺釘Ⅱ(15)連接固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人關(guān)節(jié)啟搏器，其特征在于，所述齒輪箱外殼(4)相對兩側(cè)設(shè)有軸承蓋(13)，所述軸承蓋(13)內(nèi)設(shè)有軸承(12)，所述蝸桿(7)活動安裝在軸承(12)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人關(guān)節(jié)啟搏器，其特征在于，所述齒輪箱外殼(4)底部開設(shè)有通孔，所述擺動架(10)底端穿過該通孔延伸至齒輪箱外殼(4)的外部。