本實用新型屬于機(jī)器人啟搏器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)啟搏器。

背景技術(shù)：

仿人型機(jī)器人的設(shè)計制作是從真人體的獨特結(jié)構(gòu)的詳細(xì)分析而來的，就單獨一個人體結(jié)構(gòu)來說，人的活動無論怎樣復(fù)雜，都不過是兩個相鄰肢體通過關(guān)節(jié)而導(dǎo)致的角度變化，以及在大腦的控制下協(xié)調(diào)配合而完成的。因而，用數(shù)字控制的電機(jī)直接帶動一套機(jī)械裝置來完成兩個相鄰肢體間的角度變化，就成為需要亟待解決的關(guān)節(jié)課題。然而現(xiàn)有的關(guān)節(jié)啟搏器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，啟動效果差，噪音大，還不能準(zhǔn)確的提供相鄰肢體間的角度變化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、啟動效果佳的機(jī)器人關(guān)節(jié)啟搏器，安裝在機(jī)器人上，實現(xiàn)仿人型機(jī)器人肢體活動。

本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人關(guān)節(jié)啟搏器，機(jī)器人關(guān)節(jié)啟搏器，包括電機(jī)罩殼及設(shè)置于電機(jī)罩殼下部的齒輪箱外殼，所述電機(jī)罩殼容腔內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)通過其輸出軸連接有主動傘齒輪，所述主動傘齒輪設(shè)于齒輪箱外殼的容腔內(nèi)，所述齒輪箱外殼容腔內(nèi)沿其長向設(shè)有蝸桿，所述蝸桿上套設(shè)有從動傘齒輪，且所述從動傘齒輪與主動傘齒輪嚙合，所述齒輪箱外殼容腔底部設(shè)有與蝸桿保持垂直的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有與蝸桿嚙合的渦輪，所述轉(zhuǎn)軸兩端均套設(shè)有輸出擺動架，且所述輸出擺動架的一端延伸至齒輪箱外殼的外部。

優(yōu)選地，所述電機(jī)罩殼底部與齒輪箱外殼頂部均設(shè)有法蘭盤，并由螺釘Ⅰ連接固定。

優(yōu)選地，所述電機(jī)罩殼容腔內(nèi)設(shè)有固定承載所述伺服電機(jī)的法蘭盤，且伺服電機(jī)的底座與齒輪箱外殼頂部通過螺釘Ⅱ連接固定。

優(yōu)選地，所述齒輪箱外殼相對兩側(cè)設(shè)有軸承蓋，所述軸承蓋內(nèi)設(shè)有軸承，所述蝸桿活動安裝在軸承上。

優(yōu)選地，所述齒輪箱外殼底部開設(shè)有通孔，所述擺動架底端穿過該通孔延伸至齒輪箱外殼的外部。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型具有的有益效果：通過采用蝸桿蝸輪裝置作往復(fù)擺動的構(gòu)件，啟動效果好，噪音小，具有可靠的自鎖能力，在電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，輸出擺動架不會因受外在壓力而發(fā)生逆轉(zhuǎn)，從而保證了可靠的支撐效果，同時，伺服電機(jī)直接帶動蝸桿蝸輪裝置運(yùn)動，為獲得較為準(zhǔn)確的角度值提供了可靠保證，本裝置可以通過獨立的單元裝置安置在需要關(guān)節(jié)活動的所有位置上，即可實現(xiàn)仿照人體所需的所有動作要求，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，適用范圍廣，具有很好的推廣性。

附圖說明

圖1是本實用新型平面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

一種機(jī)器人關(guān)節(jié)啟搏器，結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括電機(jī)罩殼1及設(shè)置于電機(jī)罩殼1下部的齒輪箱外殼4，所述電機(jī)罩殼1容腔內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)2，所述伺服電機(jī)2通過其輸出軸3連接有主動傘齒輪5，所述主動傘齒輪5設(shè)于齒輪箱外殼4的容腔內(nèi)，所述齒輪箱外殼4容腔內(nèi)沿其長向設(shè)有蝸桿7，所述蝸桿7上套設(shè)有從動傘齒輪6，且所述從動傘齒輪6與主動傘齒輪5嚙合，所述齒輪箱外殼4容腔底部設(shè)有與蝸桿7保持垂直的轉(zhuǎn)軸8，所述轉(zhuǎn)軸8上套設(shè)有與蝸桿7嚙合的渦輪9，所述轉(zhuǎn)軸8兩端均套設(shè)有輸出擺動架10，且所述輸出擺動架10的一端延伸至齒輪箱外殼4的外部，所述輸出擺動架10的底端設(shè)置法蘭盤(圖1未標(biāo)出)，輸出擺動架10中間設(shè)有通孔(圖1未標(biāo)出)，以便管件孔內(nèi)的導(dǎo)線16通過。

參考圖1，所述電機(jī)罩殼1底部與齒輪箱外殼4頂部均設(shè)有法蘭盤(圖1未標(biāo)出)，并由螺釘Ⅰ14連接固定。

參考圖1，所述電機(jī)罩殼1容腔內(nèi)設(shè)有固定承載所述伺服電機(jī)2的法蘭盤(圖1未標(biāo)出)，且伺服電機(jī)2的底座與齒輪箱外殼4頂部通過螺釘Ⅱ15連接固定。

參考圖1，所述齒輪箱外殼4容腔相對兩側(cè)開設(shè)有軸承蓋13，軸承蓋13內(nèi)設(shè)有軸承12，所述蝸桿7活動安裝在軸承12上。

參考圖1，所述齒輪箱外殼4底部開設(shè)有通孔(圖上未標(biāo)出)，輸出擺動架10穿過通孔延伸至齒輪箱外殼4的外部。

該啟搏器的工作原理：所述伺服電機(jī)2連接有控制器，通過控制器控制伺服電機(jī)2運(yùn)動，伺服電機(jī)2帶動主動傘齒輪5運(yùn)動，主動傘齒輪5帶動從動傘齒輪6運(yùn)動，從動傘齒輪6帶動蝸桿7旋轉(zhuǎn)，蝸桿7帶動渦輪9旋轉(zhuǎn)，輸出擺動架10通過轉(zhuǎn)軸8形成一個有控制器控制的往復(fù)擺動裝置，從而帶動輸出擺動架10左右擺動，而實現(xiàn)精確而有控制的角度變化。

本實用新型通過采用蝸桿蝸輪裝置作往復(fù)擺動的構(gòu)件，啟動效果好，噪音小，具有可靠的自鎖能力，在電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，輸出擺動架不會因受外在壓力而發(fā)生逆轉(zhuǎn)，從而保證了可靠的支撐效果，同時，伺服電機(jī)直接帶動的蝸桿蝸輪裝置運(yùn)動，為獲得較為準(zhǔn)確的角度值提供了可靠保證，本裝置可以通過獨立的單元裝置安置在需要關(guān)節(jié)活動的所有位置上，即可實現(xiàn)仿照人體所需的所有動作要求，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，適用范圍廣，具有很好的推廣性。

上述實施例，只是本實用新型的較佳實施例，并非用來限制本實用新型的實施范圍，故凡以本實用新型權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等同變化，均應(yīng)包括在本實用新型權(quán)利要求范圍之內(nèi)。