本實用新型屬于機械設備技術(shù)領域，具體涉及一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，機械手在作業(yè)過程中其夾持結(jié)構(gòu)直接接觸物料，是機械手整個結(jié)構(gòu)中較為重要的部分，其穩(wěn)定性和可靠性對整個作業(yè)過程有著決定性的影響，具體到對于塊狀物料的夾持又有其自身的特性，對于某些塊狀物料，由于其自身的物料特性，其外表的摩擦力有可能會較低，這時機械手對其夾持的過程中就有可能出現(xiàn)滑落的現(xiàn)象，甚至會發(fā)生生產(chǎn)性事故，因此提升塊狀物料的機械手夾持結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定可靠性具有十分重要的意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定性較高、安全性較高的塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)，它包括懸臂，所述的懸臂的右部設置有連接槽，所述的懸臂的中部設置有液壓缸，所述的液壓缸的下端貫穿連接有液壓桿，所述的液壓桿的末端連接有缸頭，所述的懸臂左端連接有力臂，所述的力臂的上部與懸臂之間通過第一旋轉(zhuǎn)軸相活動連接，所述的缸頭通過第二旋轉(zhuǎn)軸與力臂的下部相活動連接，所述的第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸與力臂的連接處均設置有卡簧，所述的力臂的左端連接有連接塊，所述的連接塊的左端連接有機械手指，所述的機械手指的左端連接有第一夾塊與第二夾塊，所述的第一夾塊與第二夾塊的內(nèi)側(cè)均設置有防滑紋，所述的第一夾塊與第二夾塊的底部均連接有連接板A，兩個所述的連接板A之間垂直連接有伸縮式護板，所述的伸縮式護板與連接板A的連接處通過連接板B相連接，所述的連接板A與連接板B通過連接孔相連接，所述的伸縮式護板由伸縮節(jié)組成。

所述的機械手指的左端設置有與第一夾塊和第二夾塊相匹配的滑軌。

所述的力臂的上部與下部均設置有與缸頭相匹配的鏤空槽。

所述的懸臂與力臂的連接處設置有凸柄。

本實用新型的有益效果：第一夾塊與第二夾塊的內(nèi)側(cè)的防滑紋能起到輔助性的防滑作用，第一夾塊與第二夾塊下端通過連接板A與連接板B連接的伸縮性護板，由于伸縮性護板由若干伸縮節(jié)組成，這樣就能夠與兩個夾塊進行同步的收緊與展開，從而對塊狀物料提供保護性作用，避免塊狀物料出現(xiàn)滑落后而直接掉落到地面或者與其他設備碰撞，總之本實用新型具有結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定性較高、安全性較高的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)的伸縮式護板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、連接槽 2、液壓缸 3、懸臂 4、力臂 5、第一旋轉(zhuǎn)軸 6、連接塊 7、機械手指 8、第二夾塊 9、防滑紋 10、第一夾塊 11、連接板A 12、伸縮式護板 13、卡簧 14、第二旋轉(zhuǎn)軸 15、缸頭 16、液壓桿 17、伸縮節(jié) 18、連接板B 19、連接孔。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的說明。

實施例1

如圖1和圖2所示，一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)，它包括懸臂3，所述的懸臂3的右部設置有連接槽1，所述的懸臂3的中部設置有液壓缸2，所述的液壓缸2的下端貫穿連接有液壓桿16，所述的液壓桿16的末端連接有缸頭15，所述的懸臂3左端連接有力臂4，所述的力臂4的上部與懸臂3之間通過第一旋轉(zhuǎn)軸5相活動連接，所述的缸頭15通過第二旋轉(zhuǎn)軸14與力臂4的下部相活動連接，所述的第一旋轉(zhuǎn)軸5和第二旋轉(zhuǎn)軸14與力臂4的連接處均設置有卡簧13，所述的力臂4的左端連接有連接塊6，所述的連接塊6的左端連接有機械手指7，所述的機械手指7的左端連接有第一夾塊10與第二夾塊8，所述的第一夾塊10與第二夾塊8的內(nèi)側(cè)均設置有防滑紋9，所述的第一夾塊10與第二夾塊8的底部均連接有連接板A11，兩個所述的連接板A11之間垂直連接有伸縮式護板12，所述的伸縮式護板12與連接板A11的連接處通過連接板B18相連接，所述的連接板A11與連接板B18通過連接孔19相連接，所述的伸縮式護板12由伸縮節(jié)17組成。

本實用新型在實施時，通過連接槽將懸臂與機械手的轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接，然后啟動液壓缸，進而帶動液壓桿進行伸縮，缸頭帶動力臂以第一旋轉(zhuǎn)軸為固定旋轉(zhuǎn)軸進行向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，最終帶動機械手指處于縱向的位置，當?shù)竭_需要抓取的塊狀物料的放置位置時啟動機械手指上的第一夾塊與第二夾塊，將塊狀物料進行夾持，在此過程中第一夾塊與第二夾塊的內(nèi)側(cè)的防滑紋能起到輔助性的防滑作用，第一夾塊與第二夾塊下端通過連接板A與連接板B連接的伸縮性護板，由于伸縮性護板由若干伸縮節(jié)組成，這樣就能夠與兩個夾塊進行同步的收緊與展開，從而對塊狀物料提供保護性作用，避免塊狀物料出現(xiàn)滑落后而直接掉落到地面或者與其他設備碰撞，需要注意的是，當需要將塊狀物料放置到所需的地點時，需要將機械手指收縮到上下垂直的位置，以避免伸縮式護板對塊狀物料的阻擋的現(xiàn)象，總之本實用新型具有結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定性較高、安全性較高的優(yōu)點。

實施例2

如圖1和圖2所示，一種塊狀物料機械手的夾持結(jié)構(gòu)，它包括懸臂3，所述的懸臂3的右部設置有連接槽1，所述的懸臂3的中部設置有液壓缸2，所述的液壓缸2的下端貫穿連接有液壓桿16，所述的液壓桿16的末端連接有缸頭15，所述的懸臂3左端連接有力臂4，所述的力臂4的上部與懸臂3之間通過第一旋轉(zhuǎn)軸5相活動連接，所述的缸頭15通過第二旋轉(zhuǎn)軸14與力臂4的下部相活動連接，所述的第一旋轉(zhuǎn)軸5和第二旋轉(zhuǎn)軸14與力臂4的連接處均設置有卡簧13，所述的力臂4的左端連接有連接塊6，所述的連接塊6的左端連接有機械手指7，所述的機械手指7的左端連接有第一夾塊10與第二夾塊8，所述的第一夾塊10與第二夾塊8的內(nèi)側(cè)均設置有防滑紋9，所述的第一夾塊10與第二夾塊8的底部均連接有連接板A11，兩個所述的連接板A11之間垂直連接有伸縮式護板12，所述的伸縮式護板12與連接板A11的連接處通過連接板B18相連接，所述的連接板A11與連接板B18通過連接孔19相連接，所述的伸縮式護板12由伸縮節(jié)17組成，所述的機械手指7的左端設置有與第一夾塊10和第二夾塊8相匹配的滑軌，所述的力臂4的上部與下部均設置有與缸頭15相匹配的鏤空槽，所述的懸臂3與力臂4的連接處設置有凸柄。

本實用新型在實施時，通過連接槽將懸臂與機械手的轉(zhuǎn)向機構(gòu)相連接，然后啟動液壓缸，進而帶動液壓桿進行伸縮，缸頭帶動力臂以第一旋轉(zhuǎn)軸為固定旋轉(zhuǎn)軸進行向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，最終帶動機械手指處于縱向的位置，當?shù)竭_需要抓取的塊狀物料的放置位置時啟動機械手指上的第一夾塊與第二夾塊，將塊狀物料進行夾持，在此過程中第一夾塊與第二夾塊的內(nèi)側(cè)的防滑紋能起到輔助性的防滑作用，第一夾塊與第二夾塊下端通過連接板A與連接板B連接的伸縮性護板，由于伸縮性護板由若干伸縮節(jié)組成，這樣就能夠與兩個夾塊進行同步的收緊與展開，從而對塊狀物料提供保護性作用，避免塊狀物料出現(xiàn)滑落后而直接掉落到地面或者與其他設備碰撞，需要注意的是，當需要將塊狀物料放置到所需的地點時，需要將機械手指收縮到上下垂直的位置，以避免伸縮式護板對塊狀物料的阻擋的現(xiàn)象，力臂的上部與下部均設置有與缸頭相匹配的鏤空槽，以保證缸頭與凸柄在力臂內(nèi)能夠自由的旋轉(zhuǎn)，總之本實用新型具有結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定性較高、安全性較高的優(yōu)點。